缺点：精度差、作业周期长
（2）半自动控制
较先进、经济实用的一种控制方式，在自动控制 失灵时备用的一种方式
（3）全自动控制
最先进的控制方式，只需先设定作业程序，然后 发出命令，堆垛机能自动完成全部规定的动作。
2.无轨巷道堆垛机
这是一种变型叉车，又称做高架叉车。高架叉车 又称三向堆垛叉车，即叉车向运行方向二侧进行堆 垛作业时，车体无须作直角转向，而使前部的门架 或货叉作直角转向及侧移，这样作业通道就可大大 减少，提高了面积利用率；此外，高架叉车的起升 高度比普通叉车要高，一般在6M左右，最高可达 13M，提高了空间利用率。
特点：
无货车作业机构，司机室和作业 平台一起升降，由司机向二侧高层 货架内的物料进行拣选作业。（见 右图）
适用：
一般的立体仓库或普通平面仓库 中，在货架上
机身窄、转弯半径小、机动性强、结构简单、 价格便宜。
二、搬运车辆
主要包括叉车、各式手推车、电瓶搬运车、 托盘搬运车、自动搬运车
适用：
长、大物料的装卸搬运
1—3吨平衡重式蓄电 池叉车
区别
5—10吨平衡重式 内燃叉车
（二）手推车 定义：以人力为主，在路面上水平输送物料的搬运车。 特点：轻巧灵活、易操作、回转径小 适用：短距离搬运轻型物料。
适用：
在露天货场作业
（2）电动前移式叉车：
前
一款
移
新型
式
的电
蓄
力前
电
移式
池
叉车
叉
车
电动前移式叉车
优点：
以蓄电池为动力，不会 污染库内的空气。
特点；
采用实芯轮胎，车轮直 径较小（运行速度较慢）
适用：
库内作业时使用最广泛 的一种叉车
（3）侧叉式叉车
侧面叉车
优点：
稳定性较好，司机的视野好。使用时仓库通道宽度可 减少到最低。
是自动化立体仓库的主要存取 设备，最先的技术来自于东欧，是 在高层货架的窄巷道内作业的起重 机，可大大提高仓库的面积和空间 利用率，是自动化仓库的主要设备， 又称有轨堆垛机。
本产品是立体仓库成套设备中 的主机，是一种在轨道上运行的起 重机械，它能在三维空间上（行走、 升降、两侧向伸缩）按照一定的顺 序组合进行往复运动，以完成对集 装单元或拣选货物的出入库业。本 产品采用单立柱结构形式。
缺点： 使用不当时蓄电池寿命相当短，维修费用相当高
适用： 厂房和仓库内部使用
蓄电池叉车
3、叉车种类 （目前广泛 使用的叉车 形式）
内燃平衡重式叉车 电动前移式叉车 侧面叉车
（1）内燃平衡重式叉车 （使用最为广泛）
2—3吨内燃平衡重式叉车 （看尾部）
特点：
在叉车尾部装有平衡重
优点：
采用充气轮胎，运行速度较快，有较强的爬坡能力
（二）电动葫芦
定义：各国通用的轻小型起重设备，一般由人工 跟随，通过按钮进行升降和运行的控制。
分类：手拉葫芦、手扳葫芦
1.手拉葫芦
以焊接环链作 为挠性承载件的起 重工具
2.手扳葫芦
手扳葫芦
定义：
由人力通过手柄扳动钢丝绳或链条等运动 机构来带动取物装置运动的起重葫芦。
运用：
广泛
分类：
钢
丝
钢丝绳手扳葫芦、环链手扳葫芦 绳
（三）电动葫芦与梁式起重机
梁式起重机是起重小车（一般是电动葫芦）在单 根工字梁或其他简单组合断面上运行的桥架型 起重机。
单梁起重机 电动单梁起重机
梁式起重机
单梁桥式起重机的结构特点是:电动葫 芦或手动单轨小车沿主梁的工字钢下翼缘运 行，跨度小时直接用工字钢作主梁，跨度大 时，可在主梁工字钢的上面再作水平加强， 形成的组合断面主梁，进行物料搬运作业。
（一）叉车
１．叉车概述
定义：用来装卸、搬运和堆码单元货物的车 辆
优点：适用性强，机动灵活，效率高
各种叉车
分类： 按叉车结构特点
平衡重式 前移式 侧面装卸式
按所用动力
内燃机式 汽油内燃叉车 1—3吨 柴油内燃叉车 3吨以上
蓄电池式 ＜2吨
汽油内燃叉车
柴油动力内燃叉车
优点： 结构简单、使用维护较方便、对环境无污染
50t双钩桥式起重机
电磁桥式起重机
适用：
广泛应用在室内外仓库、 厂房、码头和露天贮料场等
种类：
普通桥式起重机、简易 梁桥式起重机、冶金专用桥 式起重机
构成：
起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构
普通桥式起重机主要采用电力驱动，可在司机室 内操纵，也可远距离控制。起重量可达500吨，跨度 可达60米。
（1）钢丝绳电动葫芦
电
以钢丝绳作为承载点的电动葫芦
动 葫
优点：
芦
结构紧凑、自身轻、操作简便、效率高
（2）环链电动葫芦 以焊接圆环链作为 承载的电动葫芦。
优点：比钢丝绳手扳葫芦 价更低、结构更轻巧
电动葫芦的优点： 结构紧凑、自重轻、体积小、 环链电动葫芦
手扳葫芦
操作方便，既可单独使用，也可配套安装使用。
通常用于工厂车间，仓库等货物吊装量 不大，作业不甚频繁的场所，其中手动单梁 起重机可用于散装物料搬运作业。其结构紧 揍，操作灵活，既可用于地面操作，也可用 于司机室操作，还可进行遥控操作，是工业 生产或贮运不可缺少的装备。
单梁起重机
（四）桥式起重机 又称天车
桥式起重机
国外天车安装工程
桥式起重机
桥式起重机 300t双梁桥式起重机
适—用—：H2000系列有轨巷道堆垛机 作业不太频繁或临时保管，高度不太大的仓库，
或是为提高仓库储存能力把现有仓库改造成中、低 层货架的仓库时
无轨堆垛 机（高架 叉车）
小思考： 上面这两种无轨堆垛机有何区别？
①司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线 较差；（见左图）
②司机室随作业货叉升降型，起升高度较高、视 线好。（见右图） 3.拣选式电动堆垛机
有轨巷道堆垛机
运行在仓库中的堆垛机
巷道式三向堆垛叉车
——H2000系列 有轨巷道堆垛机
安全保护装置：
超载保护装置、松绳保 护装置、断绳保护装置、超 速保护装置、货位探测器、 各种强迫换速或停止的限位 开关
目前实际应用的堆垛机 采用的控制方法有：
（1）手动控制
最简单，所有都由司机 进行操作，必备的一种控制 方式
（五）门式起重机
又称龙门起重机，是桥架 通过两侧支腿支承在地面轨 道上的桥架型起重机。
适用：
矿山、港口码头、铁路货 站、露天仓库等物资装卸和 搬运，常用于集装箱作业
集装箱门式起重机
门式起重机
单主梁门式起重机
600t造船用门式起重机
双主梁门式起重机
组成： 桥架、大车运行机构、小车及电气设备
（六）各式堆垛机 1.有轨巷道堆垛机