转换为中心转换为中心-单序列
转换为中心转换为中心-选择序列
转换为中心转换为中心-并行序列
转换的同步实现
步进梯形和返回指令
举例
小车运动的示意图。小车在初始位置时停 在右边，限位开关x2为0N。年下起动按钮 在右边，限位开关x2为0N。年下起动按钮 x3后，小车向左运动，碰到限位开关x1时， x3后，小车向左运动，碰到限位开关x1时， 变为右行，返回限位开关x2处又变为左行， 变为右行，返回限位开关x2处又变为左行， 碰到限位开关x0时变为右行，返回起始位 碰到限位开关x0时变为右行，返回起始位 置后停止运动。
顺序控制设计法
设计步骤 分析系统工艺流程、工作过程，确定各个 步、转换条件和各步对应的动作； 画系统顺序功能图 转换为顺序控制梯形图
编程方式
使用起保停的编程方式 以转换为中心的编程方式 使用步进梯形和步进返回指令的编程方式 使用位移指令的编程方式
使用起保停编程方式
复杂控制系统的顺序功能因由单序列、选 择序列和并行序列组成，掌握了选择序列 和并行序列的编程方法，就可以将复杂的 顺序功能图转换为梯形图。对选择序列和 并行序列编程的关键在于对它们的分支和 合并的处理。
步进指令步进指令-选择分支
步进指令步进指令-并行分支
步进梯形指令的应用
简易机械手的工作示意图
几种工作方式说明如下： （1）手动方式。指用各自的按钳使各个负载单独接通或 断开。 （2）回原点。按厂此拉钮，机械手自动问到原点。 （3）单步运行。按动一次起动按钮，前进一个工步。 （4）零周期运行(半自动)。在原点位置按动起动按钮， ）零周期运行(半自动) 自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动停让按极， 则停止运行；再按起动按钮，从断点处继续运行，问到原 点处自动停止。 （6）连续运行(全自动)在原点位置按动起动按钮，连续 ）连续运行(全自动) 反复运行。若在中途技动停止按钮，运行到原点后停止。
选择序列
起保停起保停-并行序列
起保停起保停-小闭环
以转换为中心编程方法
实现图中xl对应的转换需要同时满足两个条件：该转换的 实现图中xl对应的转换需要同时满足两个条件：该转换的 前级步是活动步(M1＝1)和转换条件满足(X1＝1)。在梯 前级步是活动步(M1＝1)和转换条件满足(X1＝1)。在梯 形图中可以用M1和x1的常开触点组成的串联电路来表示 形图中可以用M1和x1的常开触点组成的串联电路来表示 上述条件。该电路接通时，两个条件同时满足。 此时应完成两个操作：将该转换的后续步变为活动步( 此时应完成两个操作：将该转换的后续步变为活动步(用 SET M2指令将M2置位)和将该转换的前级步变为不活动 M2指令将M2置位) 步(用RST M1指令将M1复位)，这种编程方法与转换实现 M1指令将M1复位) 的基本规则之间方着严格的对应关系，用它编制复杂的顺 序功能图的梯形图时更能显示出其优越性。

可编程控制器及应用
第6讲
本讲重点
顺序控制设计方法 顺序功能图中复杂结构的编程及各种编程 方法综合比较
顺序控制设计方法
在工业控制领域中，尤其在机械行业中几乎无一例外地 利用顺序控制来实现加工的自动循环。对那些按动作的先 后顺序控制的系统，非常适宜使用顺序控制设计法编程。 顺序控制设计法规律性很强，易于掌握。程序结构清晰、 可读性好。 使用顺序控制设计法时首先要根据系统的工艺过程画 出顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。因而在 用顺序控制设计法编程时，顺序功能图是很重要的工具， 顺序功能图的绘制是最为关键的一个环节，它将直接决定 用户设计的PLC程序的质量。顺序功能图又叫流程图，能 用户设计的PLC程序的质量。顺序功能图又叫流程图，能 清楚地表现出系统各个工作步的功能、步与步之间的转换 顺序及其转换条件。顺序功能图并不涉及所描述的控制功 能的具体技术，是一种通用的技术语言，可以供不同专业 的人员之间进行进一步的技术交流。