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文档之家› 电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-工业机器人控制器的功能和结构
电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-工业机器人控制器的功能和结构
轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
二、机器人控制系统的组成:
通信接口实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。
网络接口:
Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输 速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后, 支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemote I/O、 Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
三、机器人控制系统分类:
1. 机器人控制系统可分为3类: 程序控制系统 自适应控制系统 人工智能系统
2. 根据工业机器人的运动方式:点位式、轨迹式 3. 根据控制总线:国际标准总线控制系统、自定义总线控制系统 4. 根据编程方式:物理设置编程系统、在线编程、离线编程
工业机器人控制器的功能和结构
主要内容:
一、对机器人控制系统的一般要求 二、机器人控制系统的组成 三、机器人控制系统分类 四、机器人控制系统结构
一、对机器人控制系统的一般要求:
记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关 的信息。
示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教 两种。
操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
二、机器人控制系统的组成:
数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口记录需要输出的各种信息。
传感器接口用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和 视觉传感器。
故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障 自诊断。
二、机器人控制系统的组成:
二、机器人控制系统的组成:
计算机一般作为控制ຫໍສະໝຸດ 统的调度指挥机构。可为微型机、微处理器有32位、64 位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己 独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
四、机器人控制系统结构
1. 集中控制方式
四、机器人控制系统结构
2. 主从控制方式
四、机器人控制系统结构
3. 分散控制方式
与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
一、对机器人控制系统的一般要求:
人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。