毕业设计（论文）开题报告1 选题背景及其意义行走机器人的技术研究是我国目前的热点，它综合了电子学、机械、自动控制、计算机软硬件、传感器、生物机械学、材料科学、模具、精密加工等多门学科。

行走机器人的研究无疑对促进科技的发展和人类的进程有重大的现实意义，是当今科技的一种必然趋势，为机电产品的研究提供一种新的途径。

特别是行走机器人技术的发展往往代表一个国家的科技实力和机电一体化的最新产品。

行走机器人是机器人学中的一个重要分支。

关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。

因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。

机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。

在机器人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性的工作。

对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。

当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。

因此这也是研究机器人的重要意义。

2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势）2.1国内多足步行机器人的研究成果1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。

JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服电机分别驱动。

在进行步态研究的基础上,通过对3个自由度的协调控制,可完成单腿在空间的移动。

该机器人采用计算机模拟电路两级分布式控制系统, JTUWM-III以对角步态行走,脚底装有PVDF测力传感器,利用人工神经网络和模糊算法相结合,采用力和位置混合控制,实现了四足步行机器人JTUWM-III的慢速动态行走,极限步速为1.7 km/h[2]。

为了提高步行速度,将弹性步行机构应用于该四足步行机器人,产生缓冲和储能效果[3]。

2000年,上海交通大学马培荪等对第一代形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人进行改进,开发出具有全方位运动能力的微型双三足步行机器人MDTWR[4] [5],如图1所示。

其第一代的每条腿只有2个自由度,无法实现机器人的转向,只能进行直线式静态步行,平均行走速度为1 mm/s。

将机体的主体部分进行改进设计,由上下两层相互平行的三叉支架组成,将六足改进为双三足,引入身体转动关节,采用新型的组合偏动SMA驱动器,使新一代的微型双三足步行机器人MDTWR具有全方位运动能力。

2002年,上海交通大学的颜国正、徐小云等进行微型六足仿生机器人的研究[6],如图2所示。

该步行机器人外形尺寸为：长30 mm,宽40 mm,高20 mm,质量仅为6.3 kg,步行速度为3 mm/s。

他们在分析六足昆虫运动机理的基础上,利用连杆曲线图谱确定行走机构的尺寸,采用微型直流电机、蜗轮蜗杆减速机构和皮带传动机构,在步态和稳定性分析的基础上,进行控制系统软、硬件设计,步行实验结果表明,该机器人具有较好的机动性。

图1 MDTWR双三足步行机器人图2 微型六足仿生机器人2003年哈尔滨工程大学的孟庆鑫、袁鹏等进行了两栖仿生机器蟹的研究[7] [8],从两栖仿生机器蟹的方案设计到控制框架构建,研究了多足步行机的单足周期运动规律,提出适合于两栖仿生机器蟹的单足运动路线规划方法,并从仿生学角度研究了周期性节律性的多足步行运动的控制问题,建立了生成周期运动的神经振荡子模型。

2.2国外多足步行机器人的研究成果1990年,美国卡内基-梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人AMBLER,如图3所示。

该机器人采用了新型的腿机构,由一个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成,两杆正交。

该机器人由一台32位的处理机来规划系统运动路线、控制运动和监视系统的状态,所用传感器包括激光测距扫描仪、彩色摄像机、惯性基准装置和触觉传感器。

总质量为3 180 kg,由于体积和质量太大,最终没被用于行星探测计划。

1993年,美国卡内基-梅隆大学开发出有缆的八足步行机器人DANTE,用于对南极的埃里伯斯火山进行了考察,其改进型DANTE-II也在实际中得到了应用[9],如图4所示。

1994年,DANTE-II对距离安克雷奇145 km的斯伯火山进行了考察,传回了各种数据及图像。

图3 AMBLER 图4 DANTE-II1996~2000年,美国罗克威尔公司在DARPA资助下,研制自主水下步行机ALUV (Autonomous Legged UnderwaterVehicle) [10],如图5所示。

该步行机模仿螃蟹的外形,每条腿有两个自由度,具有两栖运动性能,可以隐藏在海浪下面,在水中步行,当风浪太大时,将脚埋入沙中。

它的脚底装有传感器,用于探测岸边的地雷,当它遇到水雷时,自己爆炸同时引爆水雷。

在对昆虫步态进行研究的基础上,2000年美国研制出六足仿生步行机器人Biobot,如图6所示。

为了像昆虫那样在凸凹不平地面上仍能高速和灵活步行,采用气动人工肌肉的方式,压缩空气由步行机上部的管子传输,并由气动作动器驱动各关节,使用独特的机构来模仿肌肉的特性。

与电机驱动相比,该作动器能提供更大的力和更高的速度。

[11]图5 ALUV步行机图6 Biobot日本对多足步行机的研究从20世纪80年代开始,并不断进行着技术创新,随着计算机和控制技术的发展,其机械结构由复杂到简单,其功能由单一功能到组合功能,并已研究出各种类型的步行机[12]。

主要有四足步行机、爬壁机器人、腿轮分离型步行机器人和手脚统一型步行机器人。

1994年,日本电气通信大学的木村浩(Hiroshi Kimura)等研制成功四足步行机器人Patrush-II,如图7所示。

该机器人用两个微处理机控制,采用直流伺服电机驱动,每个关节安装了一个光电码盘,每只脚安装了两个微开关,采用基于神经振荡子模型CPG(Central Pattern Generator)的控制策略,能够实现不规则地面的自适应动态步行,显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的特点。

[13] [14]2000~2003年,日本的木村浩等又研制成功四足步行机器人Tekken[15],如图8所示。

该机器人用一台PC机系统控制,采用瑞士Maxon直流伺服电机驱动,每个关节安装了一个光电码盘,并安装了陀螺仪、倾角计和触觉传感器。

采用基于神经振荡子模型的CPG 控制器和反射机制构成的控制系统,其中CPG用于生成机体和四条腿的节律运动,而反射机制通过传感器信号的反馈,来改变CPG的周期和相位输出,Tekken能适应中等不规则表面的自适应步行。

[16] [17]图7 Patrush-II 图8 Tekken3 研究内容3.1行走机器人设计要求行走机器人实验平台具有行走、升降、手臂伸缩、手臂旋转、手取抓物并加紧等功能。

3.2驱动系统的选择工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。

液压驱动系统：输出功率很大，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制适用于重载、低速驱动，电液伺服系统。

气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。

适于在中、小负荷的机器人中采用。

电动驱动系统：输出功率大, 控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，因此在机器人中被广泛的选用。

3.3机械机构系统的确定(1) 行走部行走部是负担机器人工作时的移动和非工作时的调动。

行走部位包括行走机构和行走驱动装置两部分。

(2) 机身机身又称立柱是支撑臂部的部件。

(3）末端操作器末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它是机器人直接用于抓取握紧专用工具进行操作的部件。

一般选用夹钳式手指来实现手抓取物并加紧。

3.4控制系统常用的控制系统主要有：单片机、PLC、工控机。

单片机是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统。

PLC是可编程逻辑控制器。

它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。

工控机是一种采用总线结构，对生产过程及其机电设备、工艺装备进行检测与控制的设备总称。

简称“工控机”。

包括计算机和过程输入、输出通道两部分。

4 研究方案4.1 总体方案首先，对行走机器人的总体结构进行分析，然后对基座结构和运动方式、升降方式、末端操作器的分类等几个方面进行细化设计与研究。

并以国内的质量和技术性能接近设计要求的机器人为基础，研究国外的先进机器人，设计一行走机器人满足设计参数要求，该机器人具有行走升降、伸缩、旋转、手抓取物并加紧等功能。

如图9。

图9：机器人结构简图1-升降机构 2-平移机构 3-末端操作器 4-旋转机构 5-行走部4.2行走机器人的驱动与传动设计4.2.1 驱动方式行走机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。

通常对机器人的驱动系统的要求有：(1)驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高；(2)反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起、制动，正、反转切换；(3)驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小；(4)安全可靠；对环境无污染，噪声要小；(5)操作和维护方便；基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，故选用步进电机驱动的方式对机器人进行驱动。

步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点。

4.2.2 传动装置(1) 升降机构根据课题要求并且具有自锁功能故选用轮齿齿条来实现机器人的升降。

由电动机带动齿轮旋转，齿轮轴连同托板沿齿条方向做直线运动。

这样，齿轮的旋转运动就转换成为直线运动。

如图9。

图9：齿轮齿条(2) 平移机构根据课题选为摩擦式同步皮带来实现其平移，将一边作为驱动带轮，然后利用止动螺丝固定另一边皮带及末端操作器，从而实现电机使皮带的转动带动末端操作器的平移。

如图10。

1: 末端操作器 2：电机3：同步带图10：摩擦式同步带(3)末端操作器根据被操作工件形状、尺寸、重量、材料及表面状态不同及本课题设计对象为行走机器人，并不需要复杂的多指人工指，只需要设计能从不同角度抓取工件的钳形指。