ASDA A2 無軸套色印刷應用範例
作者：台逹伺服FAE 課
日期：8/11/2009
版本: 20090811初版
目 錄
一、使用說明 (2)
二、系統規劃 (3)
主軸脈波信號傳遞 (4)
EV1位置補償 (4)
三、系統運轉動作分析 (5)
四、PR規劃行程與電子凸輪曲線 (6)
PR增量命令距離設定 (6)
電子凸輪曲線設定 (7)
五、模擬運轉測試 (8)
一、使用說明
本說明主要是針對類似無軸套色印刷需要進行位置同步的應用而設置，在此應用中，A2無法自行補償位置偏差，需由上位機發出信號進行位置同步調整。
二、系統規劃
在無軸印刷機的使用上，所有的印刷輥須進行位置同步，若有位置偏移時，需進行不同程度的位置修正與補償，使用A2的電子凸輪與PR 命令重疊的功能，即可逹成這項需求，在此應用上，
A2無法自行判斷何時該補償與需補償多少偏差
位置，但是A2提供了非常方便的補償方法且可以自行控制輥軸的同步運行。
凸輪軸1CN1Pulse, /Pulse,Sign,/Sign P1-74.Y =2凸輪軸1CN1OA, /OA,OB,/OB 凸輪軸2CN1
Pulse, /Pulse,Sign,
/Sign
P1-74.Y
=2
凸輪軸2CN1OA, /OA,OB,/OB 凸輪軸3CN1Pulse, /Pulse,Sign,/Sign P1-74.Y =2
凸輪軸3
CN1OA, /OA,
OB,
/OB 編碼器
補償信號
補償信號
EV1補償信號
Figure 1.系統佈置圖
主軸脈波信號傳遞
主軸需傳遞物料移動的脈波信號指揮凸輪軸動作，在每一軸的凸輪上，需設定脈波傳遞的功能，信號在每一凸輪軸伺服驅動器上的傳遞延遲時間為50ns，且信號強度不會衰減。
EV1位置補償
當上位機觸發EV1時，EV1將呼叫相對應的PR，此PR將執行一增量命令，以高於同步的速度執行完成此命令，如此則可以造成輥軸位置在與主軸同步下，瞬間加速前進或減速後退，用以修正相對位置。
三、系統運轉動作分析
系統正常時，所有的凸輪軸都追隨主軸，速度一致。
Figure 2. 系統正常運轉
當上位機偵測到某軸位置落後時，會發出EV1的信號，通知落後的軸快速移動，進行位置修正。
EV1 補償信號
Figure 3. 上位機通知進行速度補償
四、PR規劃行程與電子凸輪曲線
主動軸與凸輪軸將同步運轉，基本上兩者間的速度為一線性關係，凸輪軸必需規劃一增量命令的PR，連接到此事件(如EV1)，當事件被觸發時，將執行相對應的PR命令，進行位置補償的工作。
PR增量命令距離設定
若EV1為位置補償的DI信號，且P5-98=0x0001，則當EV1的DI信號被觸發時，將執行PR#51，PR#51的規劃如下。
1
2
3
4
5
Figure 4. PR的增量命令
在Figure 4中的3號標示，選擇了增量命令，4號標示中，為目標速度，此速度必需高於同步速度，此速度可以由上位機在P5-66中調整，5號標示為需要補償的位置，可以為正或負，正則表示輥軸前進，負則表示輥軸後退，此值亦可以上位機改變，其參數位置為P7-3(PR#51的資料)。
電子凸輪曲線設定
電子凸輪軸曲線與主軸為一線性關係，主軸行程與凸輪軸行程對應如Figure 5。
Figure 5. 主軸行程對應凸輪軸行程
在Figure 5中，可以看出主軸與從軸運行的速度為一直線，即在正常的運轉狀況下，從軸對主軸保持同一速度，所有的輥軸，適用同一曲線。
五、模擬運轉測試
以下為一模擬測試的結果，使用時間軸當模擬主軸，利用A2的PC示波器抓取運轉曲線，下列為設定及運轉的結果。
Figure 6. 凸輪曲線表
凸輪速度曲線
凸輪位置曲線
Figure 7. 凸輪曲線圖
Figure 8. 主動軸脈波數設定
在沒有任何補償的情況下，凸輪的運轉如Figure 9。
50000
PUU
Figure 9. 無補償的凸輪運轉曲線
當執行正補償時，如多往前前進位置3000PUU，運轉曲線及設定如下圖所示。
Figure 10. 正補償PR設定圖
凸輪的命令會跟PR重疊，且因為PR命令的運轉速度高於凸輪命令，所以會造成瞬間移動的效果。
如Figure 10所示。
53000
PUU
Figure 10. 正補償的凸輪運轉曲線
若為負補償，即位置退後，PR設定如下圖所示。
Figure 11. 負補償PR設定圖
47000
PUU
Figure 12. 負補償的凸輪運轉曲線。