全自动焊机客户焊接说明书WEIHUA system office room 【WEIHUA 16H-WEIHUA WEIHUA8Q8-全自动焊机使用说明书DMCS全自动多轴控制系统（复杂5轴5联动/复杂4轴4联动焊接专用）用户手册感谢您选择本公司的产品！本手册对DMCS全自动焊接控制系统的使用做了详细的介绍，包括系统特性、部件操作、编程及加工说明等。

在使用本控制系统及相关的设备之前，请您详细阅读本手册。

这将有助于您更好地使用它。

由于软件的不断更新，您所收到的产品在某些方面可能与本手册的陈述有所出入。

在此谨表歉意。

目录1. 概述DMCS 系列连续轨迹运动控制器是针对需要高速高精度连续轨迹运动场合自主开发的一类经济型运动控制器。

该卡采用高性能DSP 和FPGA 技术，可实现5轴联动或5轴的连续轨迹插补运动，通过路径示教的方式编辑程序文件，下载到控制卡后，控制卡可自动执行程序文件，完成工件加工。

可应用在对精度及速度有较高要求的轮廓控制设备上，如焊接机、点胶机、雕刻机、雕铣机、切割机、裁剪机、数控机床等。

1.1. 控制卡规格. 教导手柄规格项目参数显示方式320×240真彩TFT液晶屏输入方式按键输入，脱离PC 设置参数程序容量可存储1000 个文件支持指令运动指令：空移动点、单点、直线、直线中点、圆弧中点，圆弧、指令阵列、控制指令工艺点、延时、输出IO、等待输入IO 文件指令起点校正、参考点校正、文件连接、文件阵列等支持轴数X 轴、Y 轴、Z 轴、R 轴（旋转轴）、A 轴通讯方式自供电RS232 总线，DB9 公头接口环境要求工作温度：0~60oC，相对湿度：5~90%无凝结. 屏幕显示说明如下图示：开机画面加工参数界面标题栏用于标识该屏幕的主要内容。

在后续表述中，使用标题栏上的文字代表该界面信息，如加工参数界面即对应加工参数屏幕。

按钮用于对应键盘上的按钮。

如“〈F1〉保存参数”表示在《加工参数》下按示教盒面板上的〈F1〉键即可保存参数。

当下文提示按键“〈切换〉＋〈××〉”键时，如“〈切换〉＋〈8〉”则表示先按下〈切换〉键，然后按〈8〉键，使用〈8〉键的第二功能。

输入框用于输入数字或字符。

如果该参数带有单位，则输入框后紧跟该参数的单位。

. 组合快捷键一览表2示教基础知识DMP 示教盒的主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后控制运动控制卡按程序文件运动，达到加工产品的目的。

. 功能层次图. 功能简介示教编程又称教导编程，指设备在操作人员的操作下完成一系列的动作，而设备则在此过程中记录了所有的动作，并形成可独自重复执行的程序文件。

DMP 示教盒除了提供简洁方便的示教编程功能外，还具有起点校正、参考点设置、阵列设置、文件连接、修改加工参数、复制文件、删除文件、修改文件名以及完善的系统测试功能。

示教编程功能DMP 示教盒提供了简洁方便且功能强大的示教编程功能，可示教的图形有单点、空间直线、直线中点、空间圆弧、而且可以对指令进行阵列以产生一系列有规律的指令，避免重复输入；还可以插入丰富的特殊控制点，如工艺点、延时、输出IO 口、输入io等待等，满足不同的工艺及生产线需要。

DMP 自动对程序进行有效性检查，确保程序的正确性。

此外，在示教过程中它还提供单步执行功能，方便了用户对运动轨迹的掌握。

起点校正功能起点校正功能用于在规模生产时，校正由于模具制作及安装误差而引进的图形整体位置偏差。

阵列功能阵列功能能由一组图形，然后根据用户输入的行列参数，有规律的生成若干组图形，避免在规则工件的示教过程中重复输入。

修改加工参数功能DMP 示教盒提供了加工速度、拉丝工艺、加工完停留点等十多个可供用户修改的加工参数，通过修改这些加工参数，可以方便快捷的调节加工效果。

文件复制功能复制已有的文件，生成一个新文件。

在用户进行尝试性质的修改文件时，文件复制功能可以让用户在不修改原文件的情况下，复制生成一个新文件，然后在新文件上进行修改，可以给用户更大灵活性。

删除文件删除废弃文件，为系统腾出空间。

修改文件名功能根据需要将系统默认生成的文件名改为更容易区别的文件名。

3操作说明示教盒所有的操作都是通过人机界面进行的，即看根据界面显示信息得知当前示教盒的状态以及可进行的操作，然后通过键盘输入选项已完成相应操作。

下面就以最直观的界面进行分层次的操作介绍。

. 系统初始化界面界面显示如下：系统上电后，首先显示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID号。

在此界面下，示教盒及控制卡均处于初始化进程中，所有的按键都不起作用。

这段时间将进行系统自检。

主界面此界面是示教盒的主界面，相当于Windows 系统中的桌面。

操作总是从此界面开始，当操作完成后，又回到此界面，进行加工控制。

如按〈3〉键进行示教编辑，程序编辑完成后下载到控制卡，界面自动回到主界面，然后在主界面下按〈1〉开始工件加工，再按 <1> 暂停加工。

界面显示信息当文件被正确的下载到运动控制卡后，屏幕显示如上图示。

其中当前状态一栏，根据当前系统所处状态，可以分别显示“已停止”、“加工中…”、”起弧失败”、“断弧”、“轴伺服报警”、“警告触发"或“已暂停”等启动、暂停、停止加工按键〈1〉：启动及暂停加工；当系统处于停止状态时，按键〈1〉用于开始加工；当系统处于加工中状态时，按键〈1〉用于暂停加工；当系统处于暂停状态时，按键〈1〉用于继续加工。

按键〈2〉：在任何状态下，按下按键〈2〉即停止加工。

进入示教编辑当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈3〉将会先停止加工在进入示教编辑界面。

当系统处于停止状态时，按下按键〈3〉进入示教编辑界面，编辑示教程序。

修改当前文件加工参数当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈4〉将会先停止加工再进入加工参数界面。

当系统处于停止状态时，按下按键〈4〉进入参数界面，修改当前文件的加工参数。

进入系统测试当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈5〉将会先停止加工再进入系统测试界面。

当系统处于停止状态时，按下按键〈5〉进入系统测试界面，测试工作台的运动情况及IO 口状态。

复位工作台无论系统处于加工状态、暂停状态或停止状态，按下按键〈F3〉都将停止加工，然后弹出界面显示“工作台复位中，请等待…”，并开始复位工作台。

修改硬件参数当系统处于空闲状态时，按下按键〈切换〉＋〈F4〉或8，正确输入厂商密码后，进入硬件参数界面，修改系统硬件参数。

密码说明本系统部分功能需要凭密码使用，如设置使用时间限制、设置硬件参数时需要输入厂商密码，设置编辑功能锁定时需要输入用户密码。

密码的功能及应用范围如下表示：在提示输入密码的界面里，按〈F2〉键可以修改相应的密码.. 加工参数界面此界面用于修改默认的加工参数或者文件加工参数。

每个程序文件本身都包括一组加工参数，当新建一个文件时，取的参数就是在主界面按〈4〉键进入修改的当前文件加工参数；而当文件建好后，则文件自身包含了一组加工参数，文件参数则在示教加工界面下按〈4〉可进入修改。

进入加工参数界面后，显示如下加工参数第1页加工参数第2页界面显示信息如上图示，加工参数界面共有三页，界面左上角位置显示了当前页码及总共页数。

界面左下角显示的是可用按钮选项。

右侧则为各参数项及其单位。

参数设置方法通过按〈翻页〉键及上下光标键（分别为〈Y－〉和〈Y+〉）将光标移动到待修改参数的输入框上（此时输入框内反白显示），然后按下数字键或小数点，当所有都修改完成后，按<F1>保存，再按<esc>退出即可，系统发现如果参数有修改，且按<F1>保存过的话，系统将自动下载该文件参数，使之生效。

加工参数含义下面逐项介绍加工参数的含义：空移速度、焊接速度加工过程中，焊枪关闭，空移到下一图形起点的速度为空移速度；而焊枪打开，工作台按一定规律移动画出要求轨迹时的速度为焊接速度。

上抬速度、上抬高度当一个焊接路径结束时，先将Z 轴上移一定高度，因为Z轴是向上运动，且一般负载较重，所以可以单独设定上抬的速度，适当减慢上抬速度，更有利于电机工作。

开焊延时、关焊延时开焊延时指的是在示教轨迹运动前，先开焊枪，让焊枪响应后，再开始轨迹运动，如果打开了支持起弧检查，那要在开焊延时内检查到起弧信号，否则系统会报告起弧失败，暂停。

关焊延时是指轨迹运动完成后，关闭焊枪，再延时一段时间，Z轴才提枪运行到下一个位置。

停留位置停留位置是指当加工完1次后，焊枪停留的位置，可以有起点上方、终点上方、原点、任意点(自己设定),这样方便客户在各种场合下方便设置停留位置。

R轴和A轴空移动速度指的是加工完成后，R轴或A轴回到停留点位置的速度，这时的R轴或A轴是非联动运动，可以单独指定速度。

. 硬件参数界面硬件参数需要凭厂商密码，根据硬件的实际情况设置，设备使用人员不应该有修改的权限。

硬件基本参数第1页硬件基本参数第2页硬件基本参数第3页硬件基本参数第4页硬件基本参数第5页硬件基本参数第6页硬件基本参数第7页硬件基本参数第8页硬件基本参数第9页硬件高级参数第1页硬件高级参数第3页硬件高级参数第4页各硬件参数含义最小速度、最大速度、加速度最小速度：工作台从静止到开始运动(在不失步情况下),最大的起跳阀值速度。

设置范围为～800mm/S，默认设为S。

最大速度：工作台可承受的最大速度能力。

设置范围为～800mm/S，默认设置为400mm/S。

加速度：单位时间内速度变化和时间的比例。

此值越小，加减速越平滑,机台震动越小.以上的速度是针对非加工时的速度，比如示教等过程电机的速度参数，加工中的电机速度参数是下面的轨迹最小速度、轨迹最大速度和轨迹加速度来调节，因为加工中是轨迹运动，所以由轨迹参数控制，而不受单独某一个轴的参数来决定。

轨迹最小速度、轨迹最大速度、轨迹加速度当进行加工中(焊接中)时，电机运行的参数。

轨迹最小速度：加工中电机的起跳速度；轨迹最大速度：加工中的最大速度。

轨迹加速度：电机加工中的加速度，值越小，加减速越平滑，但电机加速到加工速度的时间越长，需根据平台做调整。

轨迹拐弯速度：轨迹中有运动方向变化时，拐角处的速度，这个速度越大理论上机台轨迹流畅度越高，当然太高的拐弯速度对机台的冲击也比较大，所以需要配合机台的刚性要求做调整。

注意比如需要做高速加工的时候，需将这3个参数和加工参数中的加工速度/空移速度都设置比较大，这样可以获得飞快的加工速度；低速速度、中速速度、高速速度当进行示教编辑时，根据移动距离大小及精度的高低，需要工作台以不同的速度移动；这三级速度即用于设置工作台示教时的移动速度。

在示教过程中可以按〈速度〉键进行切换，其切换顺序为：低速－〉中速－〉高速－〉中速－〉低速。