基于单片机智能小车毕业设计目录摘要 .......................................... 错误!未定义书签。

ABSTRACT ............................................... 错误!未定义书签。

目录........................................... 错误!未定义书签。

第1章绪论........................................ 错误!未定义书签。

1.1 智能小车的意义和作用......................... 错误!未定义书签。

1.2 智能小车的现状 (1)第2章方案设计与论证 (2)2.1 主控系统 (2)2.2 电源模块 (2)2.3 电机驱动模块 (3)2.3.1 电机模块选择与论证 (3)2.3.2 电机驱动模块选泽与论证 (3)2.4 循迹模块 (4)2.5 测速模块 (5)2.6 显示模块 (6)2.7 壁障模块 (7)第3章硬件设计 (8)3.1 总体设计 (8)3.2 驱动电路 (8)3.3 信号检测电路................................. 错误!未定义书签。

3.4 测速电路..................................... 错误!未定义书签。

3.5 显示电路..................................... 错误!未定义书签。

3.6 主控电路..................................... 错误!未定义书签。

第4章软件设计 (17)4.1 主程序模块设计 (17)4.1.1 主程序流程图 (17)4.1.2 主程序的设计 (17)4.2 电机驱动程序的设计 (19)4.2.1 电机驱动程序流程图 (19)4.2.2 电机驱动程序的设计.......................................................................... . (20)4.3 循迹模块程序的设计 (22)4.3.1 循迹模块流程图 (22)4.3.2 循迹模块程序的设计 (22)4.4 测距壁障模块程序的设计 (24)4.4.1 超声波测距模块流程图 (24)4.4.2 超声波测距模块程序的设计 (25)4.5 显示模块程序的设计 (26)4.5.1 显示模块流程图 (26)4.5.2 显示模块程序的设计 (26)第5章系统软硬件的调试 (29)5.1 软件程序的调试 (29)5.2 硬件电路的焊接与调试 (30)参考文献 (31)附录1 原理图 (32)附录2 源程序 (33)附录3实物图 (43)致谢..................................................................... . (44)作品（软件）使用说明书.............................................. ..45第1章绪论1.1智能小车的意义和作用智能的出现，为我们的生活和生产带来了很大的便利，同时也是以后的发展方向，智能就是可以在一个特定的环境中按照我们前面设定好的模式去自动的运作，它并不需要我们去人为的管理，就可以达到我们前面设定的目标，它的应用领域很广，如可以应用于工业控制、科学勘探、智能家居等领域。

而智能小车就是智能的一个简单的应用，智能小车就是智能化玩具中的一种，由于这类智能玩具具有较好的交互性，可控性，能够按照人们设定的模式去自动运作也深受人们的喜欢。

另外，智能小车还可以应用于危险搜索、机器人等许多方面，尤其在机器人方面具有很好的发展前景。

因此，智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，还具有极为广阔的应用前景和市场价值。

1.2智能小车的现状智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科，智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域[1]。

众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。

因此目前世界各国都在开展对机器人技术的研究。

机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产品质量等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用[2]。

智能小车正是模仿机器人的一种尝试。

它是一种以汽车电子为背景，涵盖多学科的科技创新性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成。

这种智能小车能够自动搜寻前进路线，还能爬坡，感知前方的障碍物，并自动寻找前进方向，避开障碍物。

另外如果加入相关声光讯号后，更能体现出智能化和人性化的一面。

第2章方案设计与论证2.1 主控系统由于单片机具有价格低廉，资源丰富、有较为强大的控制功能，故本次设计采用STC89C52单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车以实现其既定的性能指标。

STC89C52是一个超低功耗的增强型51单片机，和标准51系列单片机相比较它的运算速度更快，有超强的抗干扰能力，同时还支持ISP在线编程，片上集成了512字节的随机存取数据存储器（RAM），并且片含8k字节空间的可以反复擦写1000次的Flash只读存储器， 32个I/O口，以及3个16位可编程定时计数器。

其指令系统和传统的8051系列单片机指令系统完全兼容，降低了系统软件设计的难度，电路设计简单、价格低廉，在后来的实验中我们发现，STC 89C52精确度和运算速度也都完全符合我们系统的要求。

2.2 电源模块由于本系统需要给整个智能小车系统供电，考虑了以下几种方案:方案一：采用4节1.2V可充电电池组。

在电充满时4节电池电压可以达到5v且可充电电池组具有较强的电流驱动能力及稳定的电压输出性能，但是直流电机工作时会对LCD1602显示造成干扰，使其显示不稳定。

故放弃此方案。

方案二：使用双电源供电，将9v可充电方块电池电压降压、稳压到5V后给单片机系统和LCD1602及其它芯片供电。

另外采用4节1.2V可充电电池组为直流电机供电，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作稳定，直流电机工作良好，LCD显示也很稳定，小车也能长时间工作。

综上考虑，我们选择了方案二来完成智能小车整个系统的供电。

2.3 电机驱动模块2.3.1电机模块选择与论证方案一：使用步进电机作为智能小车系统的驱动电机，因为步进电机的转动角度可以精确的定位，这样就可以比较精确的定位小车的前进距离和位置。

但是由于步进电机的输出力矩偏低，并且会随着电机转速的升高而下降，在达到较高的转速时其输出的力矩会急剧下降，因此不适于小车等对速度有着一定要求的系统。

经过综合分析比较决定放弃此方案。

方案二：使用直流减速电机作为智能小车系统的驱动电机。

直流减速电机的转动力矩比较大，而且体积较小，重量也很轻，使用方便。

另外小车电机部还装有减速齿轮组，所以并不需要去考虑调速的功能，可以很方便的通过单片机来控制直流减速电机的正传、反转、停止操作。

综合以上考虑选择方案二的直流减速电机作为整个智能小车的驱动电机。

2.3.2电机驱动模块选择与论证方案一：采用继电器对电动机进行控制,通过切换电动机的开关来调整小车的速度。

这个方案的优点是电路相对比较简单,但是它的缺点也比较多，如：继电器的响应时间偏慢, 寿命较短,容易损坏,可靠性也不是很高。

故决定放弃此方案。

方案二：采用专用的电机驱动芯片L298N来控制直流减速电机， L298N芯片（如图2-3）是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，一片L298N芯片可以分别的控制两个直流减速电机，在6~46V的电压下，可以提供2A的额定电流，并且具有过热自动关断和电流反馈检测功能，安全可靠。

该芯片是利用TTL电平进行控制的。

通过单片机的IO口输出高低电平来改变芯片控制端的输入电平，即可以实现对电机进行正转、反转和停止操作。

另外为了保证L298N的正常工作，我还安装了8个续流二极管1N4007。

用该芯片作为电机驱动，驱动能力大、操作方便、稳定性好、性能优良。

综合以上分析与论证我们选择方案二的驱动芯片L298N作为整个智能小车系统的电机驱动电路。

图2-3L298N2.4 循迹模块方案一：用光敏电阻来探测。

光敏电阻的阻值会随着周围环境光线的变化而变化[6]。

因此当光敏电阻在黑色轨迹的上方和白色轨迹的上方时，阻值会发生较为明显的变化。

将阻值的变化值输入到电压比较器就可以输出高低电平。

单片机就可以根据反馈来的不同的电平信号，发出相应的控制操作命令来控制小车的左转，右转，前进或者停止。

但实际效果并不理想，误测几率偏大、容易受外界的光线环境的影响，不能够稳定的工作。

因此考虑其它更加稳定的方案。

方案二：采用红外反射式光电管完成系统循迹[3]。

TCRT5000（如图2-4）是一种一体化反射型光电探测器，传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。

它是利用了光的反射原理，当光线照射在白纸上，反射量会比较大，反之，当光照射在黑色物体上，反射回去的量比较少，因为黑色会吸收光，这样就可以判断黑胶带带轨道的走向。

采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，利用红外对管对黑线边界进行检测，再用LM393对检测信号进行比较，取反，送单片机进行处理。

此光电对管电路简单，工作性能稳定。

经测试方案二不论是在黑暗或者是强光照射下，智能小车系统均可以很稳定的工作，对外界环境的适应能力比较强。

因此我们选择方案二。

图2-4 TCRT50002.5 测速模块方案一：采用霍尔传感器检测轮子上的小磁铁从而给单片机中断脉冲，通过单位时间对脉冲的计数通过公式就可以算出实时的车速，达到测量速度的作用。

霍尔元件具有体积小，动态特性好，频率响应宽度大，对外围电路要求简单，使用寿命长，安装方便，价格低廉等特点。

但是需要和磁钢配对使用比较麻烦。

方案二：采用光电码盘，即透射式光电传感器（凹槽型如图2-5）进行测速。

槽型光耦是由红外发光管和光敏三极管构成的，工作时红外发光管发出红外光线透过光耦的槽投射到光敏三极管上，光敏三极管导通，集电极输出低电平。

当红外光线被检测物遮断时，光敏三极管截止，集电极输出高电平。

遮挡一次槽型光耦输出一个脉冲，因此脉冲的个数就是被检测物的数量。

车轮转动时带动码盘转动，单片机部计时可测出给定的时间通过的脉冲数，从而测出小车的实时速度。

使用方便，抗干扰性较强。

通过比较方案一和方案二的优缺点，综合多方面因素决定选用方案二。

图2-5 槽型光电传感器2.6 显示模块方案一：采用LED数码管显示。