(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910271988.8
(22)申请日 2019.04.04
(71)申请人 黄山学院
地址 245041 安徽省黄山市屯溪区西海路
39号
(72)发明人 孙克奎 姜薇 金声琅
(74)专利代理机构 北京华智则铭知识产权代理
有限公司 11573
代理人 黄雪芝
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
B25J 11/00(2006.01)
A47J 36/00(2006.01)
A47J 27/00(2006.01)
G06K 9/00(2006.01)
G06K 9/46(2006.01)G06K 9/62(2006.01)
(54)发明名称
一种智能烹饪机器人系统及控制方法
(57)摘要
本发明属于智能机器人技术领域，公开了一
种智能烹饪机器人系统及控制方法，智能烹饪机
器人系统包括：供能模块、控制模块、显示模块、
采集模块、中央处理模块、操作模块、输送模块，
中央处理模块采用支持向量机(SVM)与混合信号
控制处理器进行数据的处理。
本发明提供的SVM
在求解系统中加入了正则化项以优化结构风险，
是一个具有稀疏性和稳健性的分类器，
在人像识别、文本分类具有广泛的应用，利用混合信号控
制处理器进行信号的处理，使得智能烹饪机器人
可以同时完成多个指令。
权利要求书4页 说明书9页 附图1页CN 109822578 A 2019.05.31
C N 109822578
A
1.一种智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述智能烹饪机器人系统的控制方法包括：通过控制模块与显示模块制智能烹饪机器人启动及选择需要的菜肴，烹饪机器人通过采集模块采集烹饪操作者的动作，传输到中央处理模块，中央处理模块对动作进行分析、储存；
中央处理模块发送指令到操作模块，操作模块执行传输的命令进行菜肴的制作，制作完成后，输送模块将菜肴输送出；
烹饪机器人通过控制摄像头的角度对烹饪操作者的动作进行采集，采集完成后，传输到中央处理模块，中央处理模块的支持向量机通过扩展算法进行动作识别与分解，并进行储存；
中央处理模块进行数据的处理中，利用正则化对烹饪操作者的动作图像信号进行特征提取，得到样本特征向量Y；
利用粒子群算法对支持向量机的核函数参数进行迭代寻优，粒子群利用求解互信息的联合直方图法，重新定义联合直方图中的h(e，g)以及粒子的速度和位移更新公式，粒子的
速度和位移更新公式如下：
其中，v表示粒子速度，t表
示时间，i表示第i个粒子，j表示第j个路径，w是惯性权重，c 1、c 2表示学习因子，p i ,j 表示第i 个粒子经历过的最好位置，p g ,j 表示群体所有微粒经历过的最好位置，其中e，g分别为待匹配路径和模板路径，h(e，g)表示在最优路径e出现的位置上，在历史路径相应的位置g出现的次数；通过粒子的速度和位移更新公式更新粒子的速度和位移，找到优解，优解公式为：x i ,j 表示第i个粒子第j个路径所需要更新的位移，x i ,j(1)表示的是x i ,j 的下一个，每次都在变化，下一次就为x i ,j(2)；
利用优化后的最优参数对SVM分类器进行训练，利用训练好的分类器对图像进行分类预测。
2.如权利要求1所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，粒子的位移更新中，按照x i ,j ＝v i ,j +wv i ,j 对x i ,j 进行更改；
以概率c 1h(e ,g)修改(p i ,j -x i ,j )的交换序，得到x i ,j(1)为x i ,j 与c 1h(e ,g)(p i ,j -x i ,j )的和，p i ,j -x i ,j (t)表示每个粒子与个体最优位置的交换序；
以概率c 2h(e ,g)修改(p g ,j -x i ,j )的交换序，得到x i ,j(2)为x i ,j(1)与c 2h(e ,g)(p g ,j -x i ,j )的和，p g ,j -x i ,j (t)表示群体最优位置与个体位置的交换序，更新位移完毕。
3.如权利要求1所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，
利用训练好的分类器对图像进行分类预测后，还需进行：消除图形中的奇化部分；建立两图形的数学模型，由描述图形的完备向量组建立与图形对应的特征矩阵，计算出相邻两边的夹角；计算两图形间的最近距离；对计算结果的增强性处理。
4.如权利要求3所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述建立的数学模型用多边形的边长和邻角按逆时针构造一个向量S 1表示多边形：
S 1＝(l 1,α1,l 2，α2…l N -1,αN -1,l N ,αN )；
S 1和该多边形有一一映射关系，其表示与边角初始顺序无关。
5.如权利要求3所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述完备向量
权 利 要 求 书1/4页2CN 109822578 A。