精心整理第一节 三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理 1) 新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。

工作区显示如下界面。

输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。

（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。

（3）工程创建完毕。

工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。

2)（3) 4) 5) 6)（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。

（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。

（3）备份显示从控制器备份过来的信息。

（4）Tool功能显示其它功能。

7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。

各个状态的含义和工程切换成在线模式，切换成模拟在线模式。

是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信]。

程序名②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。

③程序新建完成。

2）打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。

所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。

3）打开控制器中的程序展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。

所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。

画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。

4）程序指令的编辑使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。

该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。

根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。

指令编辑区STEP编号直角型位置变量关节型位置变量5按钮。

6③[列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。

对于传送源程序，可以同时选择多个。

但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。

点击[复制]按钮，在[复制的设定]对话框中进行设定，然后复制。

7）程序的移动与删除进行程序文件的移动时，在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。

传送源程序，可以同时选择多个。

点击[移动]按钮来进行移动。

进行程序文件的删除时，从列表中选择要删除的程序名。

可以同时选择多个程序。

删除左右列表中选择的所有文件。

在左右的列表中选择文件后，请点击[删除]按钮。

显示删除确认信息。

点击[是]按钮，程序按钮将被删除。

注意：如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。

要删除程序时，请务必在编辑完成后进行。

8）名字的变更进行程序文件的名称变更。

从列表中选择1个要变更名字的程序名。

程序可以在左右任意一边的列表中选择。

按下[名字的变更]按钮，在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后，进行名称的变更。

9）保护对控制器内的程序文件进行保护操作。

能够对程序文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。

对于被保护的文件，不能进行移动、删除、名字的变更操作。

这些操作，请在保护解除之后进行。

从列表中选择要进行保护操作的程序名。

程序能够同时选择多个。

左右两边的列表都能选择。

点击[保护]按钮，在[保护设定]对话框中设定后，执行保护操作。

注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。

10）比较进行程序文件的内容比较。

能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行比较。

从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。

点击[比较]按钮，在[比较设定]对话框中设定后，执行比)通用1]。

从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[数据]。

更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。

]→[监的程序动作监程序变量监视[OK]选择可以将需要监视的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。

左边的列表中显示「不显示的变量」，右边的列表中显示「要显示的变量」。

从「不显示的变量」列表中，选择需要监视的变量，点击[追加→]按钮。

选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。

从「要显示的变量」列表中选择变量，点击[←删除]后，从「要显示的变量」列表中删除，追加到「不显示的变量」列表中。

点击[OK]按钮后，登录到「要显示的变量」列表中的变量，会显示在变量监视中，其值可以参照。

删除将变量监视中登录的变量，从监视列表中删除。

该操作，不会把程序中的变量删除。

变更可以变更变量监视中登录的变量的值。

变量监视中，选择要变更值的变量，然后点击[变更]按钮。

确认变量名后，输入变量的值，点击[OK]按钮。

读出可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。

点击[读出]按钮后，可以从保存的文件中读出变量名、变量类型，作为要监视的变量来进行追加。

保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。

点击[保存]按钮后可以把当前监视中的变量名、类型、值保存到文件中。

文件会以文本形式被保存。

3)报警监视显示机器人控制器中当前发生的报错。

从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[报错]。

[详细]可以确认发生报错的详细信息（原因和恢复方法）。

[历史][合计]1（高级(1)(2)(3)]。

上] 1)2)按钮。

(1)点击[(2)定」按钮。

(3)另外，从起始信号编号开始的32条，可以16进制指定值，进行模拟输入。

以16进制输入值后，点击「端口模拟输入」。

3)强制输出从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。

点击[强制输出]按钮。

会显示用于强制输出信号的画面。

（1）首先读出想要强制输出的信号。

信号可以同时输出32条。

输入想要读出的信号的起始信号编号，点击「设定」按钮。

（2）从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。

设定输出状态，点击「位强制输出」按钮。

（3）另外，从起始信号编号开始的32条，可以以16进制指定值后强制输出。

以16进制输入值后，点击「端口强制输出」。

注：专用输出信号分配的(使用中)信号编号，不能强制输出。

第二节三菱示教器2.1示教器概述2.1.1三菱示教器的安装1)确认机器人控制器电源出去OFF状态.2)将示教单元的连接器与机器人控制器上的示教器单元连接器连接。

并将螺栓拧紧。

如图所示。

3)示教单元安装结束。

2.1.2三菱示教器单元的拆卸1)2)2.21)2)3)4)5)6)7)8)9)10)11)12)13)14)15)能键可在数字和字符间进行切换。

16)[RESET]键.................对出错的显示进行解除，通过按压该键和ＥＸＥ键将进行程序复位。

17)[↑][↓][←][→]键...将光标向各个方向移动。

18)[CLEAR]键.................在进行数字或字符输入时，通过按压该键可将光标所在的位置字符删除一个字符。

19)[EXE]键...................对输入操作进行确定。

此外，直接进行时，在持续按压该键期间，机器人将动作。

20)[数字/字符]键..........在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字符。

2.3示教器使用方法2.3.1示教器移动机器人(1)关节JOG操作按压[JOG]键时将显示JOG画面。

(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。

显示为其它JOG模式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。

(在画面下方未显示希望的JOG模式的情况下，按压[FUNCTION]键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“关闭”对应的功能键。

每次按压[OVR D↑]键手工变动将按LOW→HIGH→3→5→10→30→50→70→100%的顺序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向减少。

当前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。

在此为了进行确认作业应以10%进行操作。

①基于关节坐标系的移动按压[+X(J1)]键时J1轴向正方向旋转。

按压[+Y(J2)]键时J2轴向正方向旋转。

按压[-X(J1)]键时J1轴向负方向旋转。

按压[-Y(J2)]键时J2轴向负方向旋转。

按压按压按压(2)按压显示为其它JOG①按压按压按压上“1)抓手1抓手2抓手3抓手42)抓手IO控制3.3.3使用示教器编辑机器人指令(1)创建步骤①确定机器人的动作顺序及动作②将机器人的动作位置示教到位置变量③以确定的动作顺序及动作位置的名称为基础将机器人的动作及作业替换成命令,通过程序进行记述并储存到控制器中.④通过OG操作将机器人移动至各动作位置,分别示教到各位置变量中.⑤逐行执行储存在控制器中的程序,确认程序及动作位置储存正确.⑥通过程序的确认,在机器人的动作位置有错误时对位置进行修改.⑦自动执行完成程序.(2)机器人作业使用机器人将工件从左搬运到右面,如图。

(3)程序的创建动作顺序的确定开始开始①移动至待机位置（关节运动）………………………1MovPWAIT②移动至待机位置上方20mm（关机动作）…………2MovPGET,+20③移动至抓工件的位置（直线运动）…………………3MvsPGET④抓工件（抓手闭合）…………………………………4HClose1⑤等待1S………………………………………………5Dly1.0⑥⑦⑧⑨⑩1112(7)①②③/④⑤⑥⑦⑧“M”。

⑨①②⑩按压[F3(NEXT)]键或[F4(PREV)]键，使画面右上方显示“ＰＧＥＴ”。

11 按压［Ｆ２（ＴＥＡＣＨ）］键，显示示教确认画面。

12 按压［Ｆ１（ＯＫ）］键进行位置登录．13 按以上方式示教机器人的其它点位．14 至此机器人的动作位置示教结束．（8）程序确认使用示教单元逐行执行程序，对程序动作进行确认。

在确认过程中，通过轻按示教单元的有效开关，按压“ＳＥＲＶＯ”键置为“ＯＮ”状态。

①通过“ＦＵＮＣＴＩＯＮ”键将功能界面切换到程序界面。

②持续按压“ＦＷＤ”键，机器人开始动作。

③按照以上动作将机器人程序运行到“End”。

④。