自动驾驶汽车最重要的主控电脑被安排在后车厢，这里除了用于运算的 电脑外，还有拓普康（拓普康是日本一家负责工业测距和医疗器械的厂 商）的测距信息综合器，这套核心装备将负责汽车的行驶路线、方式的 判断和执行。
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PART 03
自动泊车系统发展历史
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二十世纪90年代，美国斯坦福大学的两位研究人员.基于神经网络理论，开展 自学习控制系统开发，整个系统可以控制拖车，并自动回到货架。日本电气通 讯大学的研究人员，通过基于模糊控制方法，对多数拖车设计基于不等式的模 糊控制器进行开发。
停车位的描述
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图12-2在路况情况下参照路沿泊车
停车位的描述
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α deg1
α deg2
图12-3前后两车与路沿成一定角度，有 路沿情况下参照路沿进行泊车
停车位的描述
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α deg1
α deg2
图12-4无路沿情况，以前车外侧和后撤 外侧最近点连线所成直线为参照
系统和“应急车道辅助”（ELA）系统等。
高度自动 能够在或长或短的时间段内代替驾驶者承担操控车 化系统 辆的职责，但是仍需驾驶者对驾驶活动进行监控的
系统。
完全自动 可无人驾驶车辆、允许车内所有乘员从事其他活动 化系统 且无需进行监控的系统。这种自动化水平允许乘从
事计算机工作、休息和睡眠以及其他娱乐等活动。
自动泊车系统发展历史
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德国奔驰在其B200车型上，安装了公司独有的主动式泊车辅助系统，将十 组超声波传感器安装在车辆的前后保险杠上，要求驻车过程中，车速需要保持 低在36Km/h以下，对于停车区域的范围，也缩短到车身长度的1.3米左右。超 声波传感器可以同时对车身两侧的停车空间进行扫描，当系统检测到合适的停 车空间时，中控台的液晶显示器可以提示驾驶员发现有效泊车位，此时驾驶者 只要启动泊车按钮，同时配合油门和刹车即可实现泊车入位动作。
沃尔沃汽车制造商和瑞典林克沃平大学的研究人员，经历数年研发，在其新 开发车型上配备自动泊车系统，整个泊车过程不需要驾驶员干预，全部由系统 自动完成。在车上安装有配合系统的自动变速器、自动驾驶装置、行车电脑。 自动驾驶装置由超频感应系统组成，可以自适应的控制方向盘，还可以实时探 测车辆周围的障碍物。当驾驶员准备停车时，系统可以自动探测道路两边是否 有足够的停车空间，当系统检测的停车位符合要求时，系统会发出相应提示信 号。
标致雪铁龙在其C4的车型上，安装了由博世自主研发的智能泊车系统，是 全球首款配备有完善功能的辅助泊车入位系统的汽车。将测距传感器安装在车 辆前后保险杠的特定位置。当驾驶员泊车之前，自行按下位于中控台上的系统 启动键按钮，即可开启本套系统。要求车速始终保持在25km/h以下，车辆前 后保险杠上的测距传感器，配合前保险杠两侧的测距传感器，通过主控制器实 现泊车位准确测量。当系统寻找到符合要求的泊车位后，会给驾驶员发出提示， 确定泊入预定的位置，在泊车过程中会对障碍物发出提示信息。
PART 02
四个无人驾驶的阶段
驾驶辅助 目的是为驾驶者提供协助，包括提供重要或有益的
系统
驾驶相关信息，以及在形势开始变得危急的时候发
（DAS） 出明确而简洁的警告。如“车道偏离警告”（LDW）
系统等。
部分自动 在驾驶者收到警告却未能及时采取相应行动时能够 化系统 自动进行干预的系统，如“自动紧急制动”（AEB）
Communications 通讯
+呼叫中心
Infotainment 信息娱乐
图12-1车载互联系统结构图
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电子显示装置
车载信息 系统平台
功能
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仪表显示
车辆监控 及远程故 障诊断
无线上网
导航信息
车载电话
车载娱乐
辅助安 全驾驶
新型智能 交通系统 的车载信 息采集系
统
车载信息平台技术
车载信息 平台技术
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基于卫星定 位技术（G PS+GIS） 的地面导航
基于ITS数字 广播（GPS+
GIS+LBS+C DMB）的智
能交通
基于无线移动 通信技术（2G
/3G+DSRC+ WLAN）的远 程信息服务
基于数字广播 技术（CDMB
-T/CMMB+IT S）的车载文
化娱乐
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自动泊车系统发展历史
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著名供应商法雷奥自主开发的，由超声波传感器实现探测功能，形成半自动 泊车系统。该系统同样利用安装在车身两侧的多个超声波传感器，利用其物理 特性来衡量车身两侧的空间是否适合停车。需要停车时，驾驶员按动系统启动 键，自动泊车开始工作。在车辆移动的过程中，超声波传感器实时扫描道路两 侧的障碍物，寻找合适的停车位。系统对泊车空间的限制，缩短到车辆前后 70cm左右，当发现类似空间时，系统会通过显示设备，提示驾驶员，当车辆 继续向前行驶至一定距离后，系统会发出开始泊车提示，驾驶员只需放开方向 盘，简单控制速度和刹车就可以实现停车入位。
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汽车电控新技术——
智能汽车控制系统
目录
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Part 01/车载互联系统
Part 02/自动驾驶技术 Part 03/自动泊车系统
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
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PART 01
车载互联系统(Telematics)
四大功能： Safety and Security 安全
Navigation
导航
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结构性能
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激光雷达
前置摄像 头 左后轮传 感器 前后雷达
主控电脑
车顶的“水桶”形装置是自动驾驶汽车的激光雷达，它能对半径60米的 周围环境进行扫描，并将结果以3D地图的方式呈现出来，给予计算机最 初步的判断依据。
自动驾驶汽车前置摄像头谷歌在汽车的后视镜附近安置了一个摄像头， 用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前 方车辆、自行车或是行人。
半自动泊车系统工作流程
初始化
车位检测
N 合适
Y
路径规划
N
合适
Y 路径跟踪
结束泊车
图 12-5半自动泊车系统运行流程图
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系统与整车其它系统的通信
APA开关
APA
前传感器 后传感器 APA侧边传感器
APA LED
CAN总线
BCM
CHN
IPC
Display
Car 情报局 EPS
ABS
图12-6 系统与整车其它系统的通信示意图
很多人第一眼会觉得这个像是方向控制设备，而事实上这是自动驾驶汽 车的位置传感器，它通过测定汽车的横向移动来帮助电脑给汽车定位， 确定它在马路上的正确位置。
后车厢的主控电脑谷歌在无人驾车汽车上分别安装了4个雷达传感器 （前方3个，后方1个），用于测量汽车与前（和前置摄像头一同配合测 量）后左右各个物体间的距离。