例2 大小球的选择传送控制—— 选择分支与汇合 2、I/O接线图
ch.5 -23
Kunming University of Science & Technology
3 、 状 态 转 移 图 与 指 令 表
例3 交通灯控制——并行分支与汇合
一、动作流程： 二、控制要求： 1、当按下按钮X0时，信号灯按图示流程动作； 2、当按下停止按钮X1时，停止输出。
2. 并行分支与汇合： 当转移条件满足时，同时执行几个分支，当所 有分支都执行结束后，若转移条件满足，再转向汇 合状态。
ch.5 -16
Kunming University of Science & Technology
2. 并行分支与汇合的编程
STL OUT LD SET SET STL OUT LD SET STL OUT STL OUT STL STL LD SET STL OUT LD
S20 Y0 X0 S21 S31 S21 Y1 X1 S22 S22 Y2 S31 Y10 S22 S31 X10 S40 S40 Y20 X11
ch.5 -17
Kunming University of Science & Technology
多流程步进控制
3. 跳转与循环
ch.5 -18
Kunming University of Science & Technology
ch.5 -12
Kunming University of Science & Technology
使用步进指令需要说明的问题（续4）
12. 状态转移瞬间（一个扫描周期），由于相邻两个 状态同时接通，对有互锁要求的输出，除在程序中 应采取互锁措施外，在硬件上也应采取互锁措施， 其实现方法如图所示 。
(a)
ch.5 -10
(b)
Kunming University of Science & Technology
使用步进指令需要说明的问题（续2）
5. 在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重 复使用）。如图（a）所示，表示Y2在S20和S21两个步进段都 接通，它与图（b）等效。 6. 在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器（注意： 在相邻的步进段不能使用），如图所示。故对于一般的时间顺 序控制，只需2～3个定时器即可。
ch.5 -31
Kunming University of Science & Technology
例6 液压滑台的二次进给控制——互锁功能的实现
某机床的液压滑台需要进行二次进给控制，其动作过程、输 出元件的分配及状态转移图如图所示。 图中，“进给”和“退回”两个动作相反的工序分别位于两 个相邻状态，故程序须设计成互锁形式。且在I/O接线图中， 也要连接成互锁形式。
Kunming University of Science & Technology
例1 多台电机的顺序启动、逆序停止控制——跳转与循环 一、动作流程：如图 二、控制要求： 1、启动顺序：M1 2S 2、停止顺序：M3 3S 三、I/O接线图： 四、编程
M2 M2
3S
2S
M3 M1
ch.5 -20
花 样 喷 水 步 进 梯 形 图 及 指 令 表
——
例5 自动闪烁信号——单流程结构
自动闪烁信号可以通过 SFC编程实现，其SFC程 序如图所示。 运行后，在输出Y0上产生 间隔为1.5s，接通持续时 间为1s的闪烁输出信号； 而在输出Y1上达到间隔为 ls，接通持续时间为1.5s 的闪烁输出信号。
ch.5 -13
Kunming University of Science & Technology
5.4 多流程步进控制
多流程步进过程：具有两个以上的步进过程的控制， 其状态转移图具有两条以上的分支。 按结构的不同多流程可分为以下三种： 1. 选择分支与汇合： 从多个分支中选择执行某一条分支流程。
ch.5 -11
Kunming University of Science & Technology
使用步进指令需要说明的问题（续3）
7. 若需要保持某一个输出，可以采用置位指令SET，当 该输出不需要再保持时，可采用复位指令RST。 8. 初始状态用双线框表示，通常用特殊辅助继电器 M8002的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作 好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。(如前 例） 9. 在步进控制中，不能用MC指令。 10. S要有步进功能，必须要用置位指令（SET），才能 提供步进接点，同时还可提供普通接点。（举例讲解） 11. 采用应用指令FNC40（ZRST）进行状态的区间复位， 如图5.10所示。
ch.5 -25
Kunming University of Science & Technology
例2 交通灯控制——并行分支与汇合
三、I/O接线图： 四、编程 1、按双流程步进控制编程（并行分支与汇合,见下页） 2、按单流程步进控制编程（请学生自己完成）
ch.5 -26
Kunming University of Science & Technology
ch.5 -8
Kunming University of Science & Technology
使用步进指令需要说明的问题
1. 状态S在不用于步进控制时，也可作一般的辅助继电器使用。 此时其功能与辅助继电器一样，但作为辅助继电器使用时，不 能提供步进接点（步进接点是可以产生一定步进动作的接点）。 2. 输出的驱动方法。STL内的母线一旦写入LD或LDI指令后，对不 需要触点的线圈就不能再编程，如图（a）所示。若要编程，需 变换成图（b）所示。
ch.5 -32
Kunming University of Science & Technology
习题与思考题
简答5.1～5.8题 书面完成5.9～5.11题 从第4章中选择部分顺序控制的例题及习题， 采用SFC及SYL来实现
ch.5 -33
Kunming University of Science & Technology
状态转移图画法实例
例：某机械手的动作
ch.5 -5
Kunming University of Science & Technology
步进梯形图
指令表
指令表
对步进接点用步进指令STL编程； 当步进控制范围结束时，用步进返回指令RET； 与步进接点相连的触点用LD/LDI指令。
步进控制的应用举例
例1 例2 例3 例4 例5 例6
多台电机的顺序启动、逆序停止控制——跳转与循环
大小球的选择传送控制—— 选择分支与汇合 交通灯控制——并行分支与汇合 花样喷水控制—— 多操作方式 自动闪烁信号——单流程结构 液压滑台的二次进给控制——互锁功能的实现
ch.5 -19
状态转移图
状态转移图（Sequential Function Chart，简称 SFC）：是 用状态继电器来描述工步转移的图形。
状态Sn
转移条件
状态Sm
满足转移条件时，实现状态转移，即上一状态（转 移源）复位，下一状态（转移目标）置位。
ch.5 -4
Kunming University of Science & Technology
Kunming University of Science & Technology
例1 多台电机的顺序启动、逆序停止控制——跳转与循环
例2 大小球的选择传送控制—— 选择分支与汇合
1、大小球分捡装置
ch.5 -22
Kunming University of Science & Technology
ch.5 -9
Kunming University of Science & Technology
使用步进指令需要说明的问题（续1
3. 栈指令的位置。不能在STL内的母线处直接使用栈指令
（MPS/MRD/MPP），须在LD或LDI指令后使用栈指令，如图a所 示。 4. 状态的转移方法。对于STL指令后的状态（S），OUT指令和 SET指令具有同样的功能，都将自动复位转移源和置位转移目 标。但OUT指令用于向分离状态转移，而SET指令用于向下一个 状态转移。如图b所示。
电气控制与PLC应用技术
—— 第5章 顺序功能图（SFC）及步进梯形图（STL）
本章主要内容
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5
顺序功能图(SFC) 步进梯形图(STL) SFC及STL的编程规则 多流程顺序控制 SFC及STL的应用举例
ch.5 -2
Kunming University of Science & Technology
交通灯按双流程步进控制编程（并行分支与汇合）
例4 花样喷水控制—— 多操作方式
动作过程 I/O接线图
ch.5 -28
Kunming University of Science & Te 状态转移图
ch.5 -29
Kunming University of Science & Technology
基本概念
步进控制: 在多工步的控制中，按照一定的顺序分步 动作，即上一步动作结束后，下一步动作才开始。 步进指令:专门用于步进控制的指令
编程步骤: 1)根据工艺流程画出状态转移图； 2)根据状态转移图画出步进梯形图; 3)根据步进梯形图编写出指令表。
ch.5 -3
Kunming University of Science & Technology