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在现代 大型飞行 器 中 ， 承力 骨 架贴 合 的是厚 度 与
控制 等手段 动态生 成所需 的定位／ 支承 曲面 ， 如此 一种
很薄 的大尺度 合金 或复合材 料蒙皮 ， 刚度 非 常差 ， 其 加
工过程 中很容 易发生 变形 。对于该 类大型 薄壁 曲面零 件， 生产 厂家一 般采用 “ 加工 后成 型 ” 艺 。先对 平 先 工 板 材加工 周边轮廓 、 窗 、 开 开孔 ， 后将 平 面半成 品进 之
功 能部 件 Ｆｃｎｌ ｕ Ｕｓ ｎ ｎ
柔・ 装 系统 多 点定位 的 自适应 优 化 Ｉ 生工
陆俊 百 周 凯
（ 华大学精 密仪器 与机械 学系 ， 清 北京 １ ０ ８ ） ０ ０ ４ 摘 要 ： 针对飞行 器大型 薄壁件 ； － 的技术 难点 。 ￣ｒ ｎ 开发 了基 于机器 人操作 的智能 柔性工 艺装备 系统。通 过分 析 系统 结构 和运 行原理 ， 建立 了数学模 型 ， 出 了多点定 位 的 自适应 优 化方 法。 该方 法根 据 给定 的 提 加 工轨迹 ， 自适 应地调整 柔性 工装 系统 的定位／ 支承 分布 ， 证总体 加工变 形趋近 最小 。实例验证 表 保 明， 该方 法可 以使柔性工 装 系统 的支承 分布处 于最优 状态 ， 实现对 系统资 源的最佳 利用 ， 满足飞行 器 大 型薄壁 件的高 速高精 度Ｊ － 需求 。 ｊｒ ｎ
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为 了克服这一 问题 ， 先成 型 后加 工 ” 艺发 展 了 “ 工 起 来 。然 而 ， 型后 的半 成 品 为刚 度极 差 的弹性 薄 壁 成
发 了基 于机器 人操作 的智 能柔 性 工装 系 统 ， 其基 本 结
关键 词 ： 行器大 型薄壁 件 柔性工艺装 备 系统 多点定位 自适 应优化 飞
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问题 ： 型工序 会使 已加 工 好 的零 件周 边 轮 廓 和窗 孔 成
本文将 介绍 在柔性 工装系统 中多点 定位 的 自适应优 化
方 面的研究成 果 。
部 位产生 很大变形 ， 对飞 行器 的气 动性 能 和 隐身 性 能
均 造成很 大影 响 。
１ 系 结 构
针 对飞行 器大 型薄 壁 曲 面零 件加 工 的特 殊 性 ， 开
工装 可用 于不 同零 件 的加 工 ， 幅度 提 高 制造 柔性 和 大
效率 。
为此 ， 者 与企 业 合 作 对 以柔 性 途 径 实现 “ 成 笔 先
型后加 工 ” 艺 的有 关 方 法 和 实 现 技术 进 行 了研究 。 工
行 成型处 理 ， 到 曲面 蒙皮 。这 一 方法 存 在 以下 严 重 得