双板型机械手爪
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2020/5/11
机器人码垛生产线
机械手爪：真空吸取式机械手爪 说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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2020/5/11
机器人码垛生产线
机械手爪
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手 （也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构 简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能 具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类 型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、 适用范围广、成本低等优势，能很好地完成码垛工作。
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2020/5/11
基础知识
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大， 码垛速度慢，垛型不规整 。
机械式码垛机（高位码垛机） 机械式码垛机占用空间大， 通用性差，机构复杂，耗电 量高。优点是价格相对机器 人码垛价格比较低。
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机器人搬运码垛应用
Robot Handling and Palletizing Solution
Version 01
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工业机器人
• 工业机器人的机器人定义
“工业机器人是一种具有自动 控制操作和移动功能的、能 完成各种作业的可编程操作 机。” —— 1987年《国际标准化 组织》
2020/5/11
◆ 市场调研 ◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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2020/5/11
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：金属检测机
金属检测机，用于检测食品、医药、化装品、纺织等 生产过程中混入的金属异物。
元 金属检测机 重量复检机
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
1.自动定量包装机 2.自动供袋取袋套袋装置 3.主输送单元 4.自动封口单元 5.喷墨打印（打码）单元 6.倒包、压包输送单元 7.高低输送单元 8.金属检测机 9.重量复检机 10.自动剔除机 11.机器人码垛 12.电气控制单元
喷码打印机 机器人自动码垛机
机器人码垛生产线
机械手爪：抓取式机械手爪 说明：该类机械手手爪主要用于 袋装物的码放，如面粉，饲料， 水泥，化肥等等。
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2020/5/11
机器人码垛生产线
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整箱或 规则盒装包装物品的码放，可用 于各种行业。可以一次码一箱（ 盒）或多箱（盒）。
2020/5/11
机先进器制人造码技术垛研生究产所 线
机械手爪：组合式机械手爪 说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时 满足多个工位码放。
吸盘 抓钩
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
利乐包+纸箱 纸箱+隔板+托盘
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常用的码垛机器人手抓主要包括： 夹抓式机械手爪：主要用于高速码袋； 夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛； 真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物； 混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。
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2020/5/11
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2020/5/11
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：重量复检机
重量复检机，通过重量检测，亦可判断出成品的数 量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品 进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。
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2020/5/11
◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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2020/5/11
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器
额定值 夹带机松开 输送单元
折边单元 封口单元 倒包压包单
剔除
机器人码垛
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2020/5/11
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
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2020/5/11
机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
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2020/5/11机器源自码垛生产线常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
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2020/5/11
机器人码垛生产线
常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
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• 阿西莫夫机器人三定律 ① 机器人不得伤害人类. ② 机器人必须服从人类的命令，
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
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2020/5/11
主要内容
◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线 ◆ 机器人码垛生产线其他组件
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2020/5/11
基础知识
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。