由 于 惯 性 导 航 系 统 （ｎ ｒａ Ｎ ｖｇｔ ｎ Ｓ ｓ ｍ， Ｉｅｔ ｌ ａ ｉ ｉ ｙｔ ｉ ａｏ ｅ
配 来 降 低 Ｉ Ｓ的 初 始 误 差 ， Ｉ Ｃ Ｎ 用 Ｃ Ｐ算 法 进 行 精 匹 配 得 到 最 佳 匹 配 位置 ， 粗 匹 配 阶段 采 用 动 态 门 限 法 ， 在 在精 匹 配 阶 段
引 入 滑 动 窗 口 ， 样 可 提 高 组 合 算 法 的快 速 性 。仿 真 结 果 表 明 ， 合 算 法 是 正 确 的 和有 效 的 。 这 组
ｎ ｖｇ ｔ ｎ ａ ｉａ ｉ ｏ
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０ 引 言
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（ ｈｎ ｈｐＲ ｓａｃ ｎ ｅ ｅ ｐ ｅ ｔ ｃｄ ｍ ， ｅ ｉｇ １０ ９ ， ｈｎ ） Ｃ ｉａＳ ｉ ｅｅｒｈａ ｄＤ ｖｌ ｍ ｎ ａ ｅ ｙ Ｂ ｉｎ ０ １２ Ｃ ｉａ ｏ Ａ ｊ
Ａｂｓ ｒ ｔ ｔ ａｃ ：
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关 键词 ： 水 下潜 器 ；Ｃ Ｐ； 形 熵 ； ＩＣ 地 组合 方 法 ； 地形 辅助 导航 中 图分 类 号 ： Ｕ ７ ． ３ Ｔ １ ６ ５ ７ ；Ｂ１５ 文献 标 识码 ： Ａ
文 章 编 号 ： １７ ７ ４ （ ０ １ Ｓ一 ０ ４—０ ＤｏＩ １ ．４ ４ ｊｉ ｎ １７ ７ ４ ． 叭 １ Ｓ ０ ３ ６ ２— ６ ９ ２ ｌ ） ０ ５ ４ ：０ ３ ０ ／．ｓ ． ６ ２— ６ ９ ２ ． ． １ ｓ
（ 国舰船 研 究 院 ， 京 １０ ９ ） 中 北 ０ １ ２
摘 要 ： 基 于 ｔＣ Ｃ Ｐ算法的水 下地形 辅 助导航 可 以很好 地 弥补 ＩＳ长期 误差 积 累的缺 点 。但 Ｉ Ｐ算 法住 Ｎ Ｃ Ｃ
Ｉ Ｓ初 始 误 差 较 大 情 况 下 易 发 散 ， Ｎ 为解 决 这 个 问题 ， 出 用 地 形 熵 和 Ｉ Ｃ 提 Ｃ Ｐ算 法 的组 合 方 法 ， 先 用 地 形 熵 算 法 做 粗 匹 即
ａｇ ｒｔ ｍ ｓｆｒ ｔ ｓ ｄ ｔ ｅ ｕ ｅ ｔ ｅ ｉ ｉｉｌＩ ｒｏ ｎ ａ ｗａ Ｉ ｌ ｏ ｉｈ ｉ ｉｓｌ ｕ ｅ ｏ ｒ ｄ ｃ ｈ ｎ ｔａ ＮＳ ｅ ｒ ｒｉ ｙ，ＣＣＰ ａｇ ｒｔ ｍ ｓ ｉ ｔｏ ｕ ｅ ｏ ｇ ｔｔ ｅ ｂｅ ｔ ｙ ｌ ｏ ｉｈ ｉ ｎ ｒ ｄ ｃ ｄ ｔ ｅ ｈ ｓ ｍ ａｃ ｉ ｇ ｐ ｓｔｏ ｔ ｈ ｎ ｏ ｉｉｎ．Ｉ ｔ ｏ ｒ ｅ ａｃ ｉ ｇ ｔｇ ｔ ｅ ｙ ａ ｉ ｔ ｒ ｓ ｏ ｄ ｓ ｎｒ ｄ ｃ ｄ， ｎ ｉ ｔ ｅ ｒ ｃ ｓ ｎ ｈｅ ｃ ａ ｓ ｍ ｔ ｈ ｎ ｓａ ｅ， ｈ ｄ ｎ ｍ ｃ ｈ ｅ ｈ ｌ ｉ ｉ ｔｏ ｕ ｅ ａ ｄ ｎ ｈ ｐ ｅ ｉｅ ｍ ａｃ ｉ ｇ ｓａ ｅ，ｈ ｌｄ ｎ ｎ ｏ ｉ ｓ ｄ， ｉｈ ｃ ｎ ｉ ｔ ｈ ｎ ｔｇ ｔ ｅ ｓｉ ｉ ｇ ｗｉ ｄ ｗ ｓｕ ｅ ｗｈｃ ａ ｍｐｒｖ ｈ ａ ｉ ｆｃ ｍｂｉ ｔｏ ｌ ｏ ｉ ｏ ｅ ｔ ｅ ｒ ｐ ｄ ｏ ｏ ｎａｉｎ ａｇ ｒｔ ． ｉ ｕ ａ ｉｎ ｈｍ Ｓｍ ｌ ｔ ｏ ｒ ｓ ｌｓ ｓ ｗ ｈａ ｏ ｅ ｕ ｔ ｈｏ ｔ ｔｃ ｍｂｉ ａｉｎ ａｇ ｒｔ ｎ ｔｏ ｌ ｏ ｉ ｈｍ ｎ Ｕｎ ｅ ｗａｅ ｅ ｉ ｌ ｒａ ｎ ｎａ ｉａｉ ｎ ｗａ ｏ ｒ ｃ ｎｄ ｅ ｆｃ ｉｅ ｏ ｄ ｒ ｔ ｒｖ ｈ ｃ ｅ Ｔｅｒ ｉ ｖｇ ｔ ｓｃ ｒｅ ｔａ ｆｅ ｔｖ ． ｏ ｇ ｏ ｆｅ ｔ ａ ｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｄ ｅｆ ｃｓ ｃ ｎ ｂ ｂ ａｎ ｄ． Ｋ ｅ ｗ ｏ ｄｓ： ｙ ｒ
第３ ３卷 增 刊
２ 血 ０１ １
舰
船
科
学
பைடு நூலகம்
技
术
Ｖｏ ． ３， ｕ ｐ ｅ １ ３ Ｓ ｐ ｌ ｍｅ ｔ ｎ ２ ０１ １
Ｓ Ｐ Ｓ ＥＮＣＥ ＡＮＤ ＨＩ ＣＩ ＴＥＣＨＮＯＬ ＯＧＹ
基 于地形熵和 Ｉ Ｃ Ｃ Ｐ算法 的水下辅助 导航 组 合 方 法 研 究
吴 宏 悦
Ｃ ｏ ｂ ｎａ ｉ ｎａ ｄｅ ｗａ ｅ ｖ ｇ ｔｏ ｙ ｔ ｍ ｌ ｏ ｉｈ ａ ｅ ｎ ｍ ｉ ｔｏ ｌｕｎ ｒ ｔ ｒ ｎａ ｉ ａ ｉ ｎ ｓ ｓ ｅ ａ ｇ ｒ ｔ ｍ ｂ ｓ ｄ ｏ
ｔ ｒ ａ ｎ－ ｎ ｒ ｐｙ ａ Ｃ ＣＰ ｅ ｒ ｉ ｅ ｔ ｏ ｎｄ Ｉ