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中图分类号 ： Ｔ Ｎ ９ １ １ ． ７ 文献标 志码 ： Ａ 文章编号 ： １ ０ ０ ６ — ７ ０ ４ ３ （ ２ ０ １ ３ ） ４－ ０ ０ ４ ３ ４ － ０ ６
Ｓ ｔ ｕ ｄ ｙ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｉ ｎ ｓ ｔ ａ ｌ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ
迹间 的观测方程 ， 实现安装误 差的精确校准． 通过仿 真实验分 析了航迹偏 差、 测量 设备精度 以及横纵摇 安装偏 角对安装 误差校准性能 的影 响． 最后进行 了海试试验 ， 并 将航 迹校准法与平均 速度法进行 了 比较． 试 验结果 表明 ： 在任意航 迹下 ， 航迹 校准法的校准精度能够达到 ０ ． ０ ５ 。 ， 降低 了校 准试验条件要求 ； 实现单航次校准成功 ， 提 高了校准效率 ． 关键 词 ： 声学多普勒速度仪 ； 安装误差校准 ； 安装偏角 ； 航迹校准法 ； 最小二乘算法
第３ ４卷第 ４期
２ ０ １ ３年 ４月
哈
尔
滨
工
程
大学学报 来自Ｖｏ １ ． ３４ Ｎ ｏ． ４ Ａｐｒ ． ２ ０１ ３
Ｊ ｏ ｕ ｎａ ｒ ｌ ｏ ｆ Ｈａ ｒ ｂ ｉ ｎ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｉ ｒ ｎ ｇ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ
声 学 多普 勒 速 度 仪 安 装误 差校 准方 法
ｃ ｏ ｕ ｓ ｔ ｉ ｃ Ｄ ｏ ｐ ｐ ｌ ｅ ｒ ｖ ｅ ｌ ｏ ｃ ｉ ｔ ｙ ｌ ｏ ｇ ， ａ ｎ ａ ｒ ｂ ｉ ｔ ｒ ａ ｒ ｙ ｔ ｒ ａ ｊ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ ｙ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｎ ｇ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｗ ａ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ．Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｌ ｅ ａ ｓ ｔ ｓ ｑ ｕ ａ ｒ ｅ ｌ－ ａ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ ｔ ｈ ｅ ｏ ｂ ｓ ｅ ｒ ｖ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｑ ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｂ ｅ ｔ ｗ ｅ ｅ ｎ Ｇ Ｐ Ｓ ａ ｎ ｄ Ｄ ｏ ｐ ｐ ｌ ｅ ｒ ｖ ｅ ｌ ｏ ｃ ｉ ｔ ｙ ｌ ｏ ｇ ｔ ｒ ａ ｊ ｅ ｃ ｔ ｏ ｙ ｒ ｔ ｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ
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曹忠义 ， 郑翠娥 ， 张殿伦
（ 哈 尔滨： ｒ － ￣３ ｃ 学 水声技 术 国家级重点 实验 室， 黑龙 江 哈 尔滨 １ ５ ０ ０ ０ １ ） 摘 要： 在安装使用声学 多普勒速度仪前 ， 准确估计声学基阵 与载 体问 的安装 偏角是影 响速度仪输 出精度 的关键 问题 ，
针对该问题 ， 提 出了一种任意航迹 下的航迹 校准法． 该方法基于最小二乘算 法 ， 通 过姿态补偿 建立 Ｇ Ｐ Ｓ轨迹 与速度仪航