一、 工作原理与特点 在丝杠和螺母上都有半圆弧形 的螺旋槽，当它们套装在一起时便 形成了滚珠的螺旋滚道。螺母上有 滚珠回路管道，当丝杠旋转时，滚 珠在滚道内既自转又沿滚道循环转 动。
滚珠 丝杠
滚珠 回路
滚珠丝杠工作原理图
自动化设备设计
1.自动化设备的概况和组成
2.液压和气压传动基础知识
3.机械传动方式简介
4.伺服电机选型
一、自动化设备的概况和组成
• 1. 2. 3. 4. 5. • 1. 2.
自动化设备的优点 提高产品的性能和质量 节约能源及材料消耗 提高劳动生产效率 改善劳动条件和减轻工人劳动强度 能使企业摆脱员工对产品熟练程度的依赖性 自动化设备在实际生活中的应用 用机械来代替人工做动力的自动化技术 在生产过程及业务处理过程中由检测,控制,计算等环节产 生的大量信息处理的自动化技术.
• 自动化设备的组成 一、机械部分 1. 原动机 主要包括电动机和内燃机等. 2. 传动机构 要包括机械传动(带传动,链传动,齿轮传动等), 气压传动和液压传动.在实际的自动化设计和应用中， 是它们中两者或三者的结合.气压传动和液压传动在工 业特别在轻工业中的应用越来越广泛，它是接下来要 重点讨论的一个课题。 3. 定位机构和夹紧机构 它能使工件在设备上的位置实 现唯一性,使装配件与被装配件之间的自由度得到合理 的控制,从而实现自动化生产和装配. 它也是接下来要 重点讨论的一个课题。
齿轮2 (1) 偏心轴调整法 齿轮1 通过调整偏心套来改变 齿轮1和齿轮2之间的中心距 ，从而消除了齿侧间隙。 偏心套
偏心调整法的原理图
(2) 轴向垫片调整法 要改变垫片的厚度 就能改变齿轮2和齿轮 1的轴向相对位置，从 而消除了齿侧间隙。
齿轮2
垫片
齿轮1
轴向垫片调整法的原理图
2. 柔性调整法
传动齿轮副
一、设计传动齿轮副应考虑的问题 进给系统采用齿轮传动装置，是为了使丝杠、工作台的惯量在系统 中占有较小的比重；还可使高转速低转矩的伺服驱动装置的输出变为低 转速大扭矩，以适应驱动执行件的需要。 在设计齿轮传动装置时，应考虑的问题： 1. 应又足够的强度和精度； 2. 应综合考虑其速比分配及传动级数对传动件的转动惯量和执行件 的转动的影响。增加传动级数，可以减小转动惯量。但级数增加，使传• 双轴复动型气缸来自• 单轴弹簧压出型气缸
• 气缸的工作条件如上图 • 气缸常用的缸径和行程如上图
四.液压和气压传动的控制调节元件 1.方向控制阀 • 单向阀 • 分为普通单向阀,液控单向阀,梭阀和双压阀. • 换向阀 • 复动气缸常采用两位五通电磁换向阀,单动气缸常采用两位三通电磁换 向阀,油缸的换向阀常采用三位五通阀,油缸的换向阀需要有中位功能. 2.压力控制阀 • 主要有溢流阀,减压阀,顺序阀和压力继电器 3.流量控制阀 • 主要有节流阀和调速阀等. • 调速阀实际上是一个节流阀和等差减压阀的组合体
动装置结构复杂，降低了传动效率，增大了噪声；同时也加大了传动间
隙和摩擦损失，对伺服系统不利。
二、消除传动齿轮间隙的措施 (一) 存在间隙的危害： 1. 在开环系统中会造成进给运动的位移值滞后于指令值；反向时，会出现 反向死区，影响加工精度。 2. 在闭环系统中，由于有反馈作用，滞后量可得到补偿，但反向时会使伺 服系统产生振荡而不稳定。 (二) 调整方法 1. 刚性调整法 刚性调整法是调整后齿侧间隙不能自动补偿的调整法。因此，齿轮的周节 公差及齿厚要严格控制，否则影响传动的灵活性。这种调整方法结构比较简单 ，且有较好的传动刚度。
三、机械传动方式简介
包括引导和支承执行部件的导轨、丝杠螺母副、齿轮齿条副、 蜗杆蜗轮副、链轮链条副、皮带传动副及其支承部件等。设计和选 用机械传动结构时，必须考虑以下问题： (1) 减少摩擦阻力 如采用滚珠丝杠螺母副、静压丝杠螺母副、 滚动导轨、静压导轨和塑料导轨。 (2) 提高传动精度和刚度、消除传动间隙 传动精度和刚度主要 取决于丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副及其支承结构的刚度。传动间隙主 要来自传动齿轮副、蜗杆副、丝杠螺母副等。 (3) 减小运动惯量 传动元件的惯量对伺服机构的启动和制动特 性都有影响。在满足部件强度和刚度的前提下，尽可能减小执行部 件的惯量。
三.液压和气压传动的执行元件 1.液压传动中的执行元件是油缸,气 压传动中的执行元件是气缸. 2.油缸和气缸的品牌 • 进口的: AIRTAC(台湾亚德克 ),SMC(日本),英国的诺冠,美国的 派克等 • 国产的:佛山的实用, 肇庆的方 大等 3.油缸和汽缸的基本参数 • 结构型式 • 缸径 • 行程 • 安装方式
• 1.
气压传动的特点 气压传动的工作介质是空气,它取之不尽用之不竭,用后的空气可以排到大 气中去,不会污染环境. 2. 气压传动的工作介质粘度很低,所以流动阻力很小,压力损失小,可以便于集 中供气和远距离输送. 3. 气压传动对环境的适应性好,在易燃,易爆,多尘埃,强辐射,振动等恶劣工作环 境下仍能可靠地工作. 4. 气压传动动作速度及反应快.液压油在管道中的流动速度一般为1~5m/s, 而气体流速可以大于10 m/s,甚至接近声速,因此在0.02~0.03s内即可以 达到所要求的工作压力和速度. 5. 气压传动有较好的自保持能力.即使压缩机停止工作,气阀关闭,气压传动系 统仍能维持一个稳定的气压.而液压传动要维持一定的压力,需要能源装置 或在系统中增加蓄能器. 6. 气压传动在一定的超负载工况下也能保证系统安全工作,不易发生过热现象 7. 气压传动系统的工作压力低.工作气压一般在0.2-1Mpa之间,比较常用的 0.4Mpa左右. 8. 由于空气的可压缩性大,因此气压传动的速度稳定性差,很难控制系统的位 置精度. 9. 气压传动系统的噪声大,尤其是排气时,需加销声器. 10. 气压传动工作介质本身没有润滑性,需加油雾器进行润滑.
七.典型的气压回路案例分 析 1.行程阀控制的单往复回 路 • 系统原理图见右图. • 功能简介: 按下手动换 向1的手柄，气控换向 阀3切换，气缸右行， 当撞块碰下行程阀2， 气控换向阀3复位，气 缸自动退回.
2.行程阀控制的连续往复动作回路 • 系统原理图见右图 • 功能简介:当按下手动换向阀1的 手柄,气控换向阀4切换,气缸右行, 此时由于二位二通机动换向阀3复 位而将控制气路断开, 气控换向阀 4不能复位.当活塞继续前行到终 点,撞块碰下二位二通机动换向阀 2时,气控换向阀4中的空气经阀排 出, 气控换向阀4在弹簧的作用下 复位,气缸自动返回.当活塞返回到 终点时,压下机动换向阀3, 气控换 向阀4再次切换,重复上述循环动 作,只有断开手动换向阀1,方可使 连续往复动作的的活塞返回到原 位置时停止.
4. 控制和调节装置 这里谈的控制与接下来电器中的 控制是不一样的,这里主要是一些液压和气压控制 回路，速度控制回路及方向控制回路 5. 执行元件 主要包括气缸,马达,油缸,真空吸盘及机械 手等 6. 辅助装置 它们主要包括一些油箱,过滤器,蓄能器,消 声器和油雾器,管路和管接头等. 二、电气部分 1. 自动控制系统----汇编语言,单片机及PLC程序 2. 自动控制系统中常用的的检测和执行元器件 • 检测元件主要有传感器,接近开关,行程开关,编码器 及磁感应开关等 . • 执行元器件主要包括步进电机,伺服电机,真空发生 器及磁粉离合器等。
二.液压和气动系统的基 本组成 1.液压系统的基本组成 它由油箱,过滤器,液压 泵,溢流阀,开停阀, 节 流阀,换向阀和液压 缸组成.
2.气压系统的基本组成 • 它由空气压缩机,后冷 却器,除油器,干燥气,储 气罐,过滤器,减压阀,压 力表,油雾器,换向阀和气 缸组成. • 在实际的应用中, 除油 器,减压阀和油雾器做成 一个整体, 称为气源处理 三联件. AIRTAC气动产品 里的代号为AFR
轴向压簧调整法
凸耳 弹簧 (2)周向压簧调整法 转动螺母调整弹簧的拉 力可以使薄片齿轮错位，即 两片薄齿轮1、2的左、右齿 面分别与宽齿轮齿槽的右、 左贴紧，消除了齿侧间隙。
螺母 螺钉凸耳
薄齿轮2 周向压簧调整法
薄齿轮1
滚珠丝杠螺母副
滚珠丝杠螺母副是直线运动与回转运动能相互转换的新型传动装置。
螺母
3.速度控制回路 • 它主要有节流式调速回路,调速阀式调速回路,容积式调速回路,容积节 流式调速回路,快速回路和速度换接回路. • 速度换接回路在后面的章节中介绍. 4.多缸运动控制回路 • 它主要包括顺序运动回路,同步运动回路和运动互不干扰回路. • 顺序运动回路在后面的章节中介绍. 5.其他控制回路 • 主要有气压延时回路和气压往复运动回路. • 气压延时回路是一个两位三通气控阀和一个单向节流阀组成. • 气压往复运动回路在后面的章节中介绍.
3.行程开关和电磁阀控制的顺序运动回路 • 系统原理图如上图 • 功能简介: 电磁换向阀7通电后,左气缸按箭头①的方向右行,当它右行到 预定的位置时,挡块压下行程开关2,发出信号使电磁阀8的电磁铁通电,右 气缸按箭头②的方向右行.当它右行到预定的位置时,挡块压下行程开关4, 发出信号使电磁阀7的电磁铁断电,左气缸按箭头③的方向左行,当它左行 到原位时,挡块压下行程开关1,发出信号使电磁阀8的电磁铁断电,左气缸 按箭头④的方向左行,当它左行到原位时,挡块压下行程开关3,发出信号表 明整个工作循环结束.
五.液压和气压传动的辅助元件 1.蓄能器和储气罐 • 液压传动系统一般采用蓄能器,气压传动系统一般采用储气罐. 2.过滤器 • 主要分为粗过滤器,普通过滤器和精过滤器三种. 3.油箱,热交换器,压力表,油雾器和销声器. 六.液压和气压传动回路 1.方向控制回路 • 它主要分为一般方向控制回路和复杂方向控制回路. • 一般方向控制回路:一个换向阀控制一个汽缸或油缸. • 复杂方向控制回路:时间控制制动式和行程控制制动式两种 2.压力控制回路. • 它主要分为调压回路,减压回路,增压回路,保压回路,卸荷回路,平衡回路 和释压回路等组成.
• 液压传动的特点 1. 与电动机相比,在同等体积下,液压装置能产生更大的动力,也就是说 在同等的功率下,液压装置的体积小,重量轻. 2. 液压装置工作平稳,换向冲击小,便于实现频繁换向. 3. 液压装置很容易实现过载保护,能实现自润滑,使用寿命长. 4. 液压装置容易作到对速度的无级调节,并且对速度的调节还可以在工 作中进行. 5. 液压装置易于实现自动化,很方便对液体的流动方向,压力和流量进 行调节和控制,并能很容易地和电气,电子控制和气压控制结合起来, 实现复杂的运动和操作. 6. 液压元件易于实现系列化,标准化和通用化,便于设计,制造和推广使 用 7. 由于液压传动中的泄露和液体的可压缩性使这种传动无法保证严格 的传动比. 8. 液压传动有很多的能量损失(泄露损失,沿程压力损失,局部压力损失 等),因此传动效率相对很低. 9. 液压传动对油温的变化比较敏感,不宜在较高或较低的温度下工作. 10. 液压传动在出现故障时不易诊断.