TCP传输状态协议
目录
一协议格式 (2)
二指令内容 (2)
2.1系统状态A (2)
2.2读取IO状态B (3)
2.3 写IO状态W (4)
2.4位置C (5)
2.5报警代码D (5)
2.6读取数值型变量E (6)
2.7写数值型变量X (6)
2.8使能Y (7)
2.9发送命令运动Z (7)
2.10读取机器人参数V (8)
三心跳指令格式 (8)
四操作步骤 (8)
一 协议格式
第一个字节表示命令头@；第二个字节表示状态类型；最后一个字节命令尾&；中间表示有效字符。
二 指令内容
2.1系统状态A
2.1.1
功能
查询机器人常用状态。机器人状态变化时，机器人会主动发送状态，上位机也可以根据需要主动查询状态。
2.1.2上位机指令格式
@A&
2.1.3机器人数据应答格式
Byte3：示教盒模式（1-手持盒模式错误，2-示教，3-回放，4-远程）。
Byte4：机器人状态（0-待机，1-运行，2-暂停中，3-报警）。
Byte5：伺服（0-伺服关，1-伺服开，2-伺服报警，3-主电异常）。
Byte6：焊接状态（0-焊机关，1-焊机开，2-焊接中，3-焊接报警）。
Byte7-8：2个字节表示工具号(1-32 ) 。工具32表示为：byte7：3，byte8：2。
Byte9：坐标系（0关节1直角2 工具3世界4工件1 5工件2）。
Byte10-13：4个字节表示示教速度（0.1-100）000.0格式表示前三位表示1-100，0.5表示寸动1档，0.1表示寸动2档
Byte14：急停（0 1）
Byte15：手压三段开关（0 1）
Byte16-20：5个字节，示教文件正在执行行号。行号由高位到低位组合例：
第65120行，Byte16:6，Byte17:5，Byte18:1，Byte19:2，Byte20：0
Byte21-36：预留16个8位的状态位。
2.2读取IO状态B
2.2.1功能
查询数字量和模拟量状态，一个数字模块包含16位的状态，或者读取单个IO位的状态。
2.2.2上位机指令格式
格式：@BDI1;DI2;DO2;AI1;AO1&
查询IO模块1，2输入状态，查询IO模块3的输出状态，第一个模拟输入通道的状
态，第一个模拟输出通道的状态。
格式：@BDI1.0;DI2.2;DI2.6 &
查询IO模块输入第一个扩展模块第1位的状态；第二个扩展模块第3位的状态，第二个扩展模块第7位的状态。
2.2.3机器人数据应答格式
指令：@BDI1;DI2;DO2;AI1;AO1&
应答：@B65536; 65536;65041;2.4;3.6&
指令：@BDI1.0;DI2.2;DI2.6 &
应答：@B1;0;1&
2.3 写IO状态W
2.3.1功能
上位机更改输出IO状态，可以一次性改变16位状态或者只改变某一位状态。
2.3.2上位机指令格式
格式：@WDO1.1=1;DO2.2=0&
设置IO模块1的第二个位输出1，模块2的第3个IO输出0。
@WAO1=5.5&
设置模拟量IO模块第1个接口输出5.5。
2.4位置C
2.4.1功能
查询位置变量
2.4.2上位机指令格式
@C&
2.4.3机器人数据应答格式
@C0：J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8;1:X,Y,Z,A,B,C &
坐标系类型
0-关节坐标系，1-机器人坐标系ZYX欧拉角2.5报警代码D
2.5.1功能
查项目报警内容，报警字符串最多256个字符。
2.5.2上位机指令格式
@D&
2.5.3机器人数据应答格式
@D报警代码:代码内容&
@D2001:*****************************************&
2.6读取数值型变量E
2.6.1功能
从开始标识的ID开始，反馈10个指定类型的数值型变量（可以整数型、布尔型、实数型）。
2.6.2上位机指令格式
@EB1；R9；I19&
@EB布尔型变量，R实数型变量，I整型变量IF&。
2.6.3机器人数据应答格式
@EB1；R9；I19&：查询布尔型1，整型9，实数型19的值。
应答：E1；2.345，2；&
@EB10 &：查询布尔型10-19。
@EB22，I27&：查询布尔型22-31，整型27-36。
2.7写数值型变量X
2.7.1功能
上位机写变量发给机器人，可以写整数型、布尔型、实数型变量。该变量即时生效。
@XR1=1，I2=2，B1=1&
2.7.3机器人数据应答格式
@XR1&
0-写成功
1-失败代码
2.8使能Y
2.8.1功能
上位机控制机器人伺服使能或者去伺服使能。
2.8.2上位机指令格式
@Y1&，使能
@Y0&，去伺服使能
2.9发送命令运动Z
2.9.1功能
上位机控制机器人启动、暂停、停止。