地震救援机器人的设计与制作
明 德 任 责 致 知 力 行
引言
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技术方案
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《地震救援机器人的设计与制作》
技术方案
机器人整体前进 当机器人收到预定指令准备向前移时。分布在机器人左 右两侧腿部的两个接触传感器进行初始状态检测。检测 完成后，机器人一侧的三条机械腿开始工作。由于三 条腿在伸缩过程中 不是同步着地的， 因而机器人在向前 移动过程中具备一 定的越障能力。
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4月25日14时11分在尼泊尔发生8.1级地震，震源 深度20千米。地震导致公路中断，救援通道阻塞。
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明 德 任 责 致 知 力 行源自明 德 任 责 致 知 力 行
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机器人整体前进 机器人行走第一步：通过一侧的三条腿各自提升，由电 机带动齿轮旋转，三条机械腿上提、下降过程中向前移 动至最大步幅，同时这侧的接触传感器动作，三条腿停 下来。 随后另一侧的三条腿重复上面第一步的运动过程。两侧 机械腿循环运动，完成机器人的向前移动。
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机器人整体前进
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清除障碍过程
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机器人初始化过程中，启动气泵电机，控制电磁阀的动 作，气缸系统完成挖 掘机械手的初始化。 在前移过程中，通过 程序控制气缸系统中 的电磁阀，让机器人 的挖掘机械手可以在 前进中保持稳定。
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地震救援机器人演示视频
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地震救援机器人是针对全国各个地震多发区（例如云 南的几条地震带）的灾后救援难题进行设计的，在机 器人模块组合合理和控制系统稳定的情况下，可以实 现复杂灾后环境的道路清理及救援工作。
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该机器人具有动作灵活、操作简单、适用性强、 拓展功能多等特点，非常适用于抢险救灾工作。
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地震救援机器人的设计与制作 本项目所设计的机器人以开辟救援通路为主要任务，当 其进入工作区域后开启清除障碍功能。我们充分利用学 院慧鱼实验室内的慧鱼器件，搭建了整个救援机器人的 机械结构，并利用慧鱼开发板完成了机器人的自动化控 制。我们对项目申请时的预定方案进行了优化改进，救 援机器人的整个运动过程由原来的腿部前移、主体前移 和清理障碍三个过程精简化为机器人整体前进和遇到障 碍后停下来清除障碍两个过程。
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清除障碍过程 机器人到达障碍处之后，程序就使机器人腿部移动动作 结束，挖掘机械手调整到工作位置，通过控制机械手各 个关节部位气缸的电磁阀来操作挖掘机械手的清除障碍 工作。
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地震救援机器人的设计与 德 制作
任 责 致
Kunming University of Science and Technology
Faculty of Mechanical and Electrical Engineering
明
知 力 行
汇 报 人：黄青青 项目成员：黄青青 杨正利 李超 杨帆 指导教师：吴海涛
地震救援机器人的设计与制作
明 德 任 责
项目 简介
设计 方案
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致 知 力 行
引言
现如今，随着自然灾害和各种突发事故发生的越来 越多，在灾难救援过程中，救援人员和救援设备通 往灾区的道路并不顺畅，经常被堵在路途中，耽误 了不少黄金救援时间。在这种紧急而危险的情况下 ，急需要一种救援机器人为救援人员和设备开辟救 援通道。
早在1995年日本神户-大阪地震及其后发生在美 国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案，揭开 了救援机器人技术研究的序幕。 2001年美国911恐怖袭击中美国机器人辅助救援 中心和其他一些单位的救援机器人参与了救援活动。
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项目简介
地震救援机器人是基于地震救灾为背景而设计 研发的，是一种能够起清除障碍作用、探索救援道 路的先进设备。
