CANOP EN 协议操作命令字
上电启动
COB_ID
700+NODE_ID
0x00
由此得出节点号NODE_ID
SDO abort
预处理
COB_ID 0x000
0x800x00设置所有节点进入Preoperational Mode 0x80
NODE_ID
设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode
启动
COB_ID 0x000
0x100x00启动所有节点0x10
NODE_ID
启动NODE_ID节点
停止
COB_ID 0x000
0x200x00停止所有节点0x20
NODE_ID
停止NODE_ID节点
重置
COB_ID 0x000
0x820x00重置通讯0x81
NODE_ID
重置节点
SDO发送请求
COB_ID 600+NODE_ID
0x40
子索引
0x00
0x00
0x00
0x00
写入数据长度为1个字节
写入
COB_ID 600+NODE_ID
0x2F 子索引Data00x000x000x00写入数据长度为1个字节0x2B 子索引Data0Data10x000x00写入数据长度为2个字节0x27子索引Data0Data1Data20x00写入数据长度为3个字节0x23
子索引
Data0
Data1
Data2
Data3
写入数据长度为4个字节
COB_ID SDO接收返回
580+NODE_ID
0x4B
子索引Data0Data10x000x00
返回数据长度为2个字节时
索引
索引
索引索引索引索引
0x47子索引Data0Data1Data20x00返回数据长度为3个字节时0x43
子索引Data0Data1Data2Data3返回数据长度为3个字节时
COB_ID
580+NODE_ID COB_ID 580+NODE_ID
索引索引