CANOPEN 协议操作命令字
上电启动
COB_ID
700+NODE_ID
0x00由此得出节点号NODE_ID
预处理
COB_ID
0x000
设置所有节点进入Preoperational Mode 0x80NODE_ID 设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode
启动
COB_ID 0x000
启动所有节点0x10NODE_ID 启动NODE_ID节点
停止
COB_ID 0x000
停止所有节点0x20NODE_ID 停止NODE_ID节点
重置
COB_ID 0x000
重置通讯0x81
NODE_ID
重置节点
SDO发送请求
COB_ID 600+NODE_ID 写入COB_ID 600+NODE_ID
0x2F 子索引Data00x000x000x00写入数据长度为1个字节0x2B 子索引Data0Data10x000x00写入数据长度为2个字节0x27子索引Data0Data1Data20x00写入数据长度为3个字节0x23
子索引
Data0
Data1
Data2
Data3
写入数据长度为4个字节
COB_ID SDO接收返回
580+NODE_ID
0x4B 子索引Data0Data10x000x00返回数据长度为2个字节时0x47子索引Data0Data1Data20x00返回数据长度为3个字节时0x43子索引Data0Data1Data2Data3返回数据长度为3个字节时
COB_ID 580+NODE_ID COB_ID 580+NODE_ID
索引索引索引索引索引索引索引