1 《大型平板搬运机器人通用技术条件》标准编制说明 （一）工作简况（包括任务来源、主要工作过程、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等： 1、任务来源 本标准的制定依据是工信厅科[2017]70号文件，计划号为2017-0527T-JB，计划名称为《大型平板搬运机器人通用技术条件》，主要起草单位为合肥欣奕华智能机器有限公司，计划应完成时间2019年。 2、主要工作过程 项目背景： 本标准所涉及的机器人产品，适用于平板显示、半导体集成电路、光伏等行业；主要用于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等大型平板的搬运，特别用于对形变控制、洁净保持等有特殊要求的薄板的搬运。 一方面，平板显示、半导体集成电路、光伏等行业属于高技术密集型的高投资行业，对大型平板搬运机器人的运行速度、精度、平稳性、可靠性等均提出了特殊要求。因为缺乏统一的性能指标和检测方法，导致国内设备厂商研发设计、生产、服务缺乏相关指导规范，设备使用企业缺乏检验检测方法和指标，不仅造成无法系统评价相关产品的性能和服务质量，更对产线集成应用等造成了诸多困难。 另一方面，平板显示、半导体集成电路、光伏等行业均属于国家大力支持且对国民经济发展有着举足轻重的行业；在国家政策的支持下，相关行业投资逐年增长；产业规模飞速扩大；以平板显示行业为例，目前生产规模已经处于世界第一。面对发达国家的激烈竞争，此类大型平板搬运机器人标准的缺失，不仅对我国大型平板搬运机器人研制行业的健康发展造成了巨大风险，更严重威胁到平板显示、半导体集成电路、光伏等此类机器人应用行业的产业安全。 另外，机器人是先进制造业的关键支撑装备。特别是在很多“人工完全无法作业的场所”，机器人更成为必要装备；而大型平板搬运机器人正是属于这样的特种工业机器人。各级政府均出台了系列有关特种工业机器人的促进发展政策；例如，国务院在《中国制造2025》中要求“围绕---电子--等工业机器人、特种机器人，--应用需求，--促进机器人标准化”。 因此急需制定此类机器人相关技术标准。 起草（草案、调研）阶段： 计划下达后，2018年2月初标委会组织各起草单位成立了“大型平板搬运机器人行标”起草工作组，由合肥欣奕华担任主要起草工作，确定工作方案，提出进度安排，对国内外大型平板搬运机器人产品和技术的现状与发展情况进行了全面调研，同时广泛搜集和检索了国内外的技术资料。经过大量的研究分析、资料查证工作，结合实际应用经验，全面地总结和归纳，在此基础上编制了《大型平板搬运机器人通用技术条件》标准草案初稿，并组织专家对标准中的主要内容进行多次研讨和认真修改。于2018年10月22日形成标准征求意见稿， 2
经组长审核后报至秘书处。 3、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等 本标准由合肥欣奕华智能机器有限公司、XXX、XXX、XXX、XXX共同负责起草。 主要成员：XXXXXXXXXXXX。 所做的工作：XXX任起草工作组组长，全面协调标准起草工作。XXX负责标准的具体起草与编写工作。XXX负责收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合实际应用经验，对大型平板搬运机器人的技术内容进行归纳、总结，XXX负责对各方面的意见和建议进行归纳、分析，以及其他材料的编制。 （二）标准编制原则和主要内容（如技术指标、参数、公式、性能要求、试验方法、检验规则等）的论据，解决的主要问题，修订标准时应列出与原标准的主要差异和水平对比： 1、标准编制原则 以我国大型平板搬运机器人应用情况为依据，以适应我国平板显示、半导体集成电路等行业的需求为目标，通过修订和实施本标准，规范和引导企业的生产行为，促进经济效益和社会效益的统一。 标准的修订，标准限值的确定与经济、技术发展水平和相关的承受能力相适应，具有先进性和指导性，促进科学技术进步。 根据大型平板搬运机器人的特殊性提出有针对性和特殊性的技术要求，为产品研发、应用和评价供技术支持。 2、标准主要内容 本标准规定了大型平板搬运机器人的分类、性能参数、技术要求、试验方法、检验规则、检验项目，以及标志、包装、运输和贮存等。 3、解决的主要问题 本次编制，充分纳入和反应了当今新产品、新技术、新工艺的先进技术成果，保证了标准的时效性和完整性，为大型平板搬运机器人的推广应用提供了有力的技术支撑，解决了该重要装备技术标准空缺问题，为指导和规范往复大型平板搬运机器人的设计、制造、选型、性能试验、产品验收提供了依据，有利于提高产品的技术性能、安全可靠性，促进其技术水平的提升。
（三）主要试验（或验证）情况分析： 大型平板搬运机器人主要用于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等大型平板的搬运，广泛应用于平板显示、半导体集成电路、光伏等行业。由本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司等单位按照本标准稿对应相关技术要求生产的系列大型平板搬运机器人，已经在全国各地相关行业企业获得了广泛应用。起草单位通过对大型平板搬运机器人进行出厂检验和和现场试验，以及用户的现场使用经验，对系列产品的主要性能指标进行了验证。 经过对比分析，各主要性能指标均符合标准规定的要求。证明本标准规定的主要技术指 3
标和技术要求既先进合理，又切实可行。。 （四）明确标准中涉及专利的情况，对于涉及专利的标准项目，应提供全部专利所有权人的专利许可声明和专利披露声明： 本标准不涉及专利问题。 （五）预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情况： 本标准规定了大型平板搬运机器人的基本要求，能最大限度的满足大型平板搬运机器人的开发和生产，该标准制定后，将有效解决国内设备厂商研发设计、生产、服务缺乏相关指导规范，设备使用企业缺乏检验检测方法和指标等问题。标准制定将进一步提升此类大型平板搬运机器人的研发设计、制造及服务水平，实现进口产品的国产化替代，响应智能制造等产业集群的发展需求。同时，促进国内行业规范发展，为战略性新兴产业的发展提供必要设备技术保障，对实现机器人行业、平板显示等相关装备应用行业的发展目标、提升我国在高端制造、新型显示等相关领域竞争地位具有重要意义。 （六）与国际、国外对比情况： 因为发展策略问题，美国以及欧洲各国，错失了平板显示、光伏、等行业的发展。在相当长一个时期内，日本、韩国和我国台湾地区分别在相关领域的产业化发展方面处于国际领先地位，产业规模也处于世界领先水平。作为上述产业的必要关键设备，伴随着上述国家或地区相关行业的高速发展，这些国家或地区大型平板搬运机器人研制行业的发展也取得了蓬勃的发展，不仅处于世界领先地位而且长期在世界范围内形成垄断。 鉴于电子显示玻璃、光伏玻璃、PCB板等行业对国民经济发展具有的重要意义，我国各级政府先后出台并推行了各种政策措施。得益于政府的大力支持，我国电子显示玻璃、光伏玻璃、半导体集成电路等行业后来居上，产业规模已经分别跃居国际先进水平。例如，平板显示行业产业规模已经跃居世界第一。 与上述民族行业获得飞速发展形成巨大落差的是我国相关生产装备研制等配套产业的发展。同样是在相当长一段时期内，因为相关配套产业链发展的滞后，大型平板搬运机器人的关键必要装备长期被日韩等发达国家垄断，对我国相关产业的健康发展造成了巨大威胁。 为持续保持垄断，日韩等企业采取了各种手段对相关技术进行保密，其中就包括对相关产品的功能及性能指标进行保密。对进口产品的验收以及自主开发都形成了障碍， 因此，截至目前国际上尚无大型平板搬运机器人相关专用标准和行业规范。 为了促进我国包括大型平板搬运机器人在内的各种工业机器人的发展、保障相关民族产业的安全，我国政府出台了大量政策措施。同样是得益于政府的大力支持，国内众多企业和研究机构纷纷开展了大型平板搬运机器人的研究工作。特别是本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司，通过引入国内外高端研发人才，与科研院校和应用企业开展深入的产学研用合作等措施，成功研制并广泛产业化批量生产应用了系列大型平板搬运机器人。 本标准主要起草单位合肥欣奕华智能机器有限公司，将本公司依据本标准稿对应技术条件生产的用于玻璃基板搬运的大型平板搬运机器人和国际主流产品进行了性能对比。对比结果表明，依据本标准（稿）对应技术条件研制的大型平板搬运机器人与国际主流产品的性能 4
基本相同。另外，该产品用户使用情况调研结果表明，该大型平板搬运机器人完全满足应用行业的需要。
（七）在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性： 1、标准所属领域情况 本标准是自动化系统与集成领域中机器人与机器人装备领域，符合自动化系统与集成领域的建设规划。 2、在标准体系中的位置（现行标准情况、体系框图）
图 机器人标准体系 本标准属于自动化系统与集成领域整个体系中的第4层机器人产品中工业机器人的搬运机器人（如图所示）。 3、与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性 本标准与现行相关法律、法规、规章及相关标准无冲突，并对标准体系起到完善补充作用。本标准会遵循工业机器人的系列标准要求，但对于大型平板搬运机器人的特殊性，增加了专门内容。 （八）重大分歧意见的处理经过和依据： 无重大分歧意见。
01工业机器人 02机器人 02服务机器人 机器人 功能部件 洁净机器人 其他 01自动化系统与集成(包括工业数据，体系结构、通信和集成框架) 01数控系统 01数控装置 02驱动装置 02 STEP-NC装置 01 家用机器人 02 教育娱乐机器人 03助老助残机器人 04 家居安防机器人 06 专业清洁机器人 07检查维护机器人 08 物流机器人 09 医疗机器人 10 救援机器 人 11 公共服务机器人 12 特种机器人 04 加工机器人 05 装配机器人 02 焊接机器人 01 搬运 机器人 03 喷涂机器人 05 其他 个人服务机器人 13其它专业服务机器人 07机器人功能部件 06 洁净机器人 08机器人 周 边设备 09 其他加工机器人 01 传统CNC装置 03开放式数控系统CNC装置
01 驱动单元 02驱动电机