天途无人机植保专业课程
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第一章 概述
航空植保发展历程
?1912年，加拿大已经开始将飞机作为大田作物、果园 等喷洒农药辅助工具；
?1918年，美国第一次用飞机喷洒农药防治蝗虫开始， 正式拉开了航空植保的历史序幕；
?直到1987年，日本Yamaha公司生产出世界上第一台农 用植保无人机（R-50）； ?经过近三十年的发展，目前日本拥有2346架已经注册 的农用植保无人机，操作人员14163人，成为世界上农
美国：农用航空作业占耕地面积近50% 日本：农用航空作业占总耕地面积的54% 世界：农业航空平均水平为17% 中国：农用航空作业占总耕地面积不足2%
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中国农用无人机市场发展趋势
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?多旋翼植保无人机的特点
?技术门槛低 ?造价相对便宜 ?能垂直起降、空中悬停，适应场地较多 ?航模级别的国产电机和配件 ?抗风性能强 ?连续作业能力强，效率高，单架次需要最少2块电池 组 ?举例，10L多旋翼无人机，单架次2块电池组，作业 面积1：1.5-2（10升：15-20亩），日作业6小时可完 成400亩植保作业需要飞行20-25架次，携带移动发电 机只需配备5组电池，使用场地灵活多变，按市场价 格10元/亩，日营业额4000元
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无人机驾驶员分类统计图
销售销额售, 额固定, 飞艇
翼驾驾驶驶员员合合格 销售额格,证直证,升3,451, 0% 机驾驶员1合6%
格证 , 255, 销售额 , 多旋
12%
翼驾驶员合
格证 , 1541,
72%
多旋翼驾驶员合格证 直升机驾驶员合格证 固定翼驾驶员合格证 飞艇驾驶员合格证
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通常我们在植保机下 部安装有储药箱、农药喷 杆、喷头、药管、药管快 拆连接头、水泵以及置于 中心板上的水泵电源降压 模块。
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第三章 无人机飞行原理
以四旋翼为例：
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速， 实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。 四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四 个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠 驱动系统
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第四章 无人机遥控器
◆遥控器主界面
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? 遥控器相关设置
?建立新模型 ?通道设置
?失控保护设置 ?计时器设置
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通道
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名称
AIL ELE THR RUD
美 国手
功能
定义开 关
微调开 关
副翼舵
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第二节 无人机的一般分类
按用途分：无人机可分为军用、民用和消费级三大类
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按飞行方式分： 1.固定翼无人机 2.旋翼无人机 3.扑翼无人机 4.无人飞艇
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第三节 无人机的飞行控制
1.遥控飞行
2.自控飞行 1）惯性导航
2)卫星导航 3)多普勒导航 4)组合导航 5)地形辅助导航
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◆动力电机
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◆电子调速器
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◆电池
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第二节 机体结构
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第三节 控制系统
◆飞控系统的组成
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◆飞控的用途
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◆飞行模式（不同飞控参阅说明书类比）
1、手动模式 2、GPS模式 3、航线开启模式 4、自动返航模式
J1
T1
升降舵
J2
T2
油门舵
J3
T3
方向舵
J4
T4
通道
1 2 3 4
名称
AIL ELE THR RUD
日本手 功能
定义开 关
微调开 关
副翼舵
J1
T1
升降舵
J3
T3
油门舵
J2
T2
方向舵
J4
T4
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通道
1 2 3 4
名称
AIL ELE THR RUD
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?中国植保无人机市场的就业形势
目前，全国从事无人机飞行的“飞手”有近万人，其 中有驾照的仅有数百人。职业“飞手”年薪一般在15 万元，顶级“飞手”年薪最高可达50万元。如果保守 计算，一架荷载10公斤农药的小型植保无人机，每天 作业300亩，年作业100天，年作业量3万亩次，全国45 亿亩次施药量，需要15万架植保无人机的保有量。每 架植保无人机平均20万元，植保无人机保有产值300亿 元；植保无人机循环更新周期3年，年产值为100亿 元。一架植保无人机可直接带动3人就业，15万架将解 决45万人的农村劳动力就业问题，每人平均年收入4万 元。
用无人机喷药第一大国，日本的农用植保无人机及其配 套施药技术发展比较成熟，已达到在短时间内加注汽油 ，补充药剂，操作实现傻瓜式，施药效率很高，目前无 人机施药已占总施药面积的50%以上。
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国内趋势
中国作为农业大国，18亿亩基本农田，每年需要大量的 农业植保作业，我国每年农药中毒人数有10万之众，致 死率约20%。农药残留和污染造成的病死人数至今尚无 官方统计，想必更是一个惊人数字。植保无人机服务农 业在日本、美国等发达国家得到了快速发展，在中国无 人机的需求越来越明显。
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◆关于校准
1.遥控器校准 2.电调校准 3.磁罗盘校准
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◆传感器部分 1、惯性测量单元(英文:Inertial measurement unit，简 称IMU)
2、陀螺仪
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第四节 载荷系统
大多无人机系统升空便执行任务，通常需要搭载任务载荷。在此我们只讨论用 于飞防控害的植保载荷。
第二章 基 础 知 识 部 分
无人机（UAV）就是利用无线遥控或程序控制来执行 特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动
力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升
力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能 进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。
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第一节 无人机系统的一般组成
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第四节 无人机的起飞和着陆
1、无人机的起飞
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2、无人机的着陆
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第五节 无人机飞行平台
无人机的飞行平台主要由四大部分组成：动力系统，外观部 分，控制系统，载荷部分。
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第三章 无人机系统构造分类
第一节 动力系统 ◆螺旋桨
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