ＳＮ Ｉ２ Ｇ
０Ｍ ０
Ｏ ＭＲ ＯＮ 最新 的超 高速的一 体化 紧凑 型 Ｐ 内置 高 Ｉ Ｃ， 速脉 冲输 出功能 ，可 以直 接控 制伺 服 电机 运行 。
卜一 Ｗ 口 ＿
伺 服 驱 动器根 据 Ｐ Ｃ 脉 冲输 出端 发 出脉 冲 的个 Ｌ 数 、频 率来控 制伺 服 电机 的转动 位置 及速 度 ，从 而精
确地 给 出送 料 长度 。本文 选 用松 下 Ｍｉａ ｎ ｓＡ４系列 的
图 ｌ Ｐ Ｃ与 伺 服 系统 接 线 图 Ｌ
２ Ｐ Ｃ 程序 设 计 Ｌ
２ １ Ｐ 程 序 流 程 ． ＩＣ
伺服 系统 ， 它采 用独 特算法 ， 速度频 率高 ， 响应 快 ， 定
位超调 整定 时间短 ，可实 现高 速定位 ，是 伺服 系统 中
Ｌ Ｌ 笑８— １ Ｃ ＲＯ ＶＮ Ｌ 口誓 Ｐ ２ ３ ｊ Ｕ１ Ｃ 姜 ＰＵＬ Ｓ Ｌ Ｓ
Ｘ ２ 口 Ｓ Ｇ Ｉ Ｎ１
Ｌ ３
Ｃ Ｍ Ｏ—
Ｐ Ｌ Ｃ １一由 电机广 Ｖ 接
．
控制 系统主要 由 Ｐ Ｉ Ｃ、伺服 系统 和触 摸屏组 成 。 Ｐ Ｉ Ｃ是整 个控 制系统 的核 心部件 ， 过脉 冲输 出 通 端 向伺服驱 动器 发 出定量 的脉 冲数 控制伺 服 电机的运
转 。本 文 选 用 ＯＭＲ Ｏ点 的 Ｃ １ 机 型 ，它 是 ＯＮ ４ ＰＨ
送 料机 定 长送 料 的伺 服控 制 系统 设 计
王 世 红 ，徐 世 许 ， 张 传 林
（ 岛大 学 自动 化 工 程 学 院 ， 山东 青 岛 ２ ６ ７ ） 青 ６ ０ １
摘 要 ：应 用 Ｐ Ｃ、伺 服 系 统 和 触 摸 屏 ，设 计 了送 料 机 定 长送 料 的 伺服 控 制 系统 。对 控 制 系 统 的硬 件 进 行 选 型 ， Ｌ
沿 ，执 行 ＡＣ 频率 加减 速控 制 ） 令 ， Ｃ（ 指 设定 模式 控制
数 据 ， 现 Ｃ （ 时 针 ） 向 的转 动 ， 伺 服 电机 正 实 Ｗ 顺 方 使
２１ ０ ０年 第 １期
王世 红 ，等 ：送 料 机 定 长送 料 的伺 服 控 制 系 统设 计
・１ ３ ・ ５
转 。在伺 服 正进 信号 的 下降 沿 ， 执行 Ｉ （ 作模 式 控 ＮＩ 动
中 图 分 类 号 ：Ｔ ２ ３： Ｈ２ ７ Ｐ ７ Ｔ ３ 文 献 标识 码 ：Ａ
０ 引 言
机 、伺服 驱动 器和 ＣＰ Ｈ Ｐ １ Ｉ Ｃ等部 分 。伺 服驱动 器的
送 料机 是工业 生产线 的送 料装 置 。卷 料经送 料压
主 电源 和控制 电源 为 ＡＣ ２Ｖ，输 入输 出接 口电源 选 ２Ｏ 用 ＤＣ ４ 选 用 Ａ ２ Ｖ 的伺 服电机 。 Ｐ Ｈ 根 据程 ２ Ｖ， Ｃ２ ０ Ｃ １
第 １期 （ 第 １ ８期 ） 总 ５
２１ ０ ０年 ２ 月
机 械 工 程 与 自 动 化 ＭＥＣＨＡＮＩ ＣＡＬ ＥＮＧＩ ＮＥＥＲＩ ＮＧ ８ ＡＵＴＯＭＡＴＩ Ｌ ＯＮ
Ｎ ｏ． １
Ｆ ｂ ｅ．
文章 编 号 ： ６ ２ ６ １ （ ０ ０ ０ — １ ２ ０ １７ —４ ３ ２１ ）１０ ５— ３
制） 令 ， 止脉 冲输 出。 指 停 伺服 电机 反转 情况 可 以类 推 。 手动方 式 时频率 时序 如 图 ３ 示 。 所
高速 脉 冲输 出指 令 中脉 冲设定 量必 须 为 Ｂ Ｎ 数 ， 以 Ｉ 所 最 后通 过 Ｆ ＸＩ Ｉ 指令 将计 算 出的脉 冲数 转化 为 Ｂ Ｎ 数 Ｉ
文选用 ＯＭＲ ＯＮ 的 ＮＴ５ Ｚ触摸屏 ， 作用 是负责 参数 其
当处 于手 动工 作方式 时 ，在伺 服正进 信号 的上升
的设定 和修 改 ，同时将设 备 的动作信 息反 映给用 户 。
Ｐ Ｉ Ｃ与伺 服系统 接线 图如 图 １所示 ， 括伺 服 电 包
收 稿 日期 ：２ ０—６１ ；修 回 Ｅ期 ：２ ０ —０１ ０９０ —９ ｌ ０ ９１ —３ 作 者 简 介 ： 王世 红 （９ ５） 男 ， １ ８一 ， 山西 晋 中 人 ， 读 硕 士研 究 生 在
性价 比较高 的产 品 。
Ｐ Ｉ Ｃ程序 是整个 控制 系统设 计 的核心部 分 ，其流
程 图如 图 ２ 示 。 所
送料 机有 手 动和 自动两种 工作 方式 ，手动工 作方 式 时伺 服 电机 可 以正转 或者 反转 ， 自动 时伺服 电机 只
能 正转 。
触 摸屏 可以直 观显示 及修 改系统 各种 参数 ，为用 户提供 了 良好 的人机 交互 界面 ，简化 了现 场操作 。本
设 计 了 Ｐ Ｃ 控 制 程 序 。详 细 阐 述 了程 序 设 计 中 长度 与脉 冲 数 转 换 、送 料 速 度 与脉 冲 频 率 转 换 等 几 个 关 键 算 法 Ｌ
及 其 实 现 。 所设 计 的伺 服 控 制 系统 可 保 证 送 料 机 高 效 率 、高 精 度 送 料 ，精 度 可 达 １ｍ￣Ｏ ０ ．１ ｍｍ。 关键 词 ：Ｐ Ｃ；伺 服 系统 ；触 摸 屏 ；送 料 机 Ｌ
辊带 动 ，形 成长 度一致 的薄料 ，送 给下游 机加 工成符
合 规格 的产 品。因此要 求送 料机定 位必 须精确 ，实 现 定 长送 料 。 本论 文所设 计 的基于 Ｐ 的伺 服控 制系统 Ｉ Ｃ
序 发 出 ｃ ｃ ｗ 方式 的高 速脉 冲信 号 ，通 过伺 服驱 ｗ／ ｃ
动 器控 制伺 服 电机 运行 。
伺服 驱 动 器
Ｘ １
’
充分 发挥 了伺服 系统控制 精度 高 、 响应速 度快 和运行 ，
平稳 等优点 ，有效 地提 高 了送 料 的精度 和效率 ，满足 了生 产厂 家的控制 要求 。
１ 控 制 系 统 设 计
Ｌ １
Ｘ ５
ｆ１ ｜ ｆ ＋
Ｄ ２ Ｖ Ｃ４
ｌ ｌ