由职能方框图可以看出，上述速度伺服控制系统是由输入元件、比较元件、 放大及转换元件、执行元件、反馈元件和控制对象组成的。
§ 8.1 液压伺服控制
液压伺服控制是液压伺服阀为核心的高精度控制系控制流量和压力进行控制的。根据输入信号的方式 不同分为：电液伺服阀和机液伺服阀。
性能与电液伺服控制相比，其控制的精度和响应速度较低，其成本低，抗 污染能力强，又比开关式控制好，近年来在国内外得到重视。电液比例控制的 核心元件是电液比例阀，简称比例阀。
一﹑电液比例控制阀
组成：人工调节/开关控制液压阀﹑电—机械比例转换装置
工作过程：电—机械比例转换装置把电信号按比例的转换成力或位移，对液压阀 进行控制，电液比例阀可以按输入的电气信号连续地﹑按比例地对油液的压力﹑ 流量和方向进行远距离控制，比例阀一般都有压力补偿性能，所以其压力和流量 不受负载变化的影响。
流管处于两接收孔的中间位置时，两
接收孔内油液的压力相等，液压缸不 动。当输入信号使射流管绕O轴向左 摆动一小角度时，进入孔b的油液压力 就比进入孔a的油液压力大，
液压缸向左移动。由于接收板和缸体连结在一起，接收板也向左移动，形成负反馈， 当射流管又处于两接受孔中间位置时，液压缸停止运动。
射流管阀的优点是结构简单、动作灵敏、工作可靠。它的缺点是射流管运动部件 惯性较大、工作性能较差；射流能量损耗大、效率较低；供油压力过高时易引起振动。 这种控制只适用于低压小功率场合。
第八章 伺服控制系统和电液比例控制技术
伺服系统 又称为随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这 种系统中，执行元件能以一定的精度自动地按照输入信号的变化规律 动作。液压与气压伺服系统是由液压元件或气压元件组成的伺服系统。
在液压进口节流阀式节流调速回路中， 调定节流阀的开口量后，液压缸就以某 一调定速度运动。通过前述章节分析可 知，当负载、油温等参数发生变化时， 这种回路将无法保证原有的运动速度， 因而其速度精度较低且不能满足精确地 连续无级调速要求。
分类：按用途和工作特点分比例压力阀﹑比例流量阀和比例方向阀
1. 电液比例压力阀 如图所示为一种电液比例压力阀，他有压力阀1和移动式力马达2两部分组成，当力马达 的线圈中通入电流I 时，推杆3通过钢球4﹑弹簧5把电磁推力传给锥阀6。推力的大小与 电流I 成比例，当阀进油口P处的压力油作用在锥阀上的力超过弹簧力时，锥阀打开，油 液通过阀口由出油口T排出，这个阀的阀口开度是不影响电磁推力的，但当通过阀口的 流量变化时，由于阀座上的小孔d 处压力差的改变以及稳态液态动力的变化等，被控制 的油液压力依然会有一些变化。
2.电液伺服阀的工作原理
我们可以近似的将右图看作是电液 伺服控制阀，其挡板为电磁控制。
当无电信号输入时，挡板处于中位， Ps为输入的压力油，P1和P2为左右 两喷嘴压力，此时P1=P2，液压缸 无位移，当有电信号输入，激励左 边电磁铁产生磁场，挡板向左偏移， 左边喷嘴间隙减小，右边间隙增大， 即P1>P2，液压缸向右运动，当挡 板向右偏转时，右边喷嘴间隙减小， 即P1<P2，液压缸向左运动。
喷嘴挡板阀
喷嘴挡板阀工作原理： 主要由挡板1、喷嘴2和3、固定节流小
孔4和5等元件组成。挡板和两个喷嘴之 间形成两个可变的节流缝隙δ1和δ2 。当 挡板处于中间位置时，两缝隙所形成的 节流阻力相等，两喷嘴腔内的油液压力 相等，即p1 = p2 ，液压缸不动。压力油 经孔道4和5、缝隙δ1 和δ2 流回油箱。当 输入信号使挡板向左偏摆时，可变缝隙 δ1 关小，δ2 开大，p1 上升，p2 下降，液 压缸缸体向左移动。因负反馈作用，当 喷嘴跟随缸体移动到挡板两边对称位置 时，液压缸停止运动。
电气—机械转换装置用来将输入的电信号转换为转角或直线位移输出，输出转 角的装置称为力矩马达，直线位移的装置称为力马达。
液压放大器接受小功率的电气—机械转换装置输入的转角或直线位移信号，对 大功率的压力油进行调节和分配，实现控制功率的转换和放大。
反馈和平衡机构是电液伺服阀输出的流量或压力获得与输入电信号成比例的特 性。
采用电液伺服阀控制的液压缸速度闭环控制系统。这一系统不仅使液压
缸速度能任意调节，而且在外界干扰很大（如负载突变）的工况下，仍能使系 统的实际输出速度与设定速度十分接近，即具有很高的控制精度和很快的响应 性能。
上述速度伺服控制系统的职能方框图中一个方框表示一个元件，方框中的文 字表明该元件的职能。带有箭头的线段表示元件之间的相互作用，即系统中 信号的传递方向。职能方框图明确地表示了系统的组成元件、各元件的职能 以及系统中各元件的相互关系。因此，职能方框图是用来表示自动控制系统 工作过程的。
3.液压放大器的结构形式
电液伺服阀的液压放大器常用的形式有滑阀﹑射流管和喷嘴挡板
射流管阀
射流管阀工作原理：
射流管阀由射流管1和接收板2组成。 射流管可绕O轴左右摆动一个不大的 角度，接收板上有两个并列的接收孔a、 b，它们分别与液压缸两腔相通。压力 油从管道进入射流管后从锥形喷嘴射
出，经接收孔进入液压缸两腔。当射
一﹑电液伺服阀
电液伺服阀是电液伺服系统中的放大元件，它把输入的小功率电流信号，转换 并放大成液压功率（负载压力和负载流量）输出，实现执行元件的位移﹑速度﹑加 速度及力控制。它是电液伺服系统的核心元件，其性能对整个系统的特性有很大影 响。
1.电液伺服阀的组成
电液伺服阀通常由电气—机械转换装置﹑液压放大器和反馈机构三部分组成。
喷嘴挡板阀的优点是结构简单、加工方便、运动部件惯性小、反应快、精度和灵敏 度高；缺点是能量损耗大、抗污染能力差。喷嘴挡板阀常用作多级放大伺服控制元 件中的前置级。
§ 8.2﹑电液比例控制
电液比例控制是介入普通液压阀的开关式控制和电液伺服控制之间的控制 方式。其实现对液流压力和流量连续的﹑按比例的跟随控制信号而改变。
电磁比例压力阀 1-压力阀 2-力马达 3-推杆 4-钢球 5-弹簧
6-锥阀
2. 电液比例换向阀