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CRP机器人的RS232串口通信协议

系统执行READA TA TO指令时的通讯参数:

波特率9600

数据位8位

无校验

1位停止位

COM1 口

RS485 通讯

GS()GI()GD()是读出数据的存储类型后面()是存储号

站号地址位数都是10进制表示

双字节:数据位数为5,则返回数据为:XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX (5×4)单字节:数据位数为5,则返回数据为:XX XX XX XX XX(5×2)

数据(ASCII码字符,16进制)校验码为16进制

系统程序指令:

READA TA TO GS#(2)1 0 5 1(外部返回:01 03 05 23 23 23 23 23 23 23 23 23 23 58 0A)READA TA TO读指令,数据放在GS2中,1:站号;0:起始位置;5数据个数双字节

本条指令执行后,GS2变量中将有字符:##########。

系统执行READA TA TO指令时,系统通过COM口发出的指令:

站号功能码地址位数CRC16

XX XX XX XX XX XX XX XX

01 03 00 01 00 05 D4 09

外部通过COM口,返回系统的数据:

站号功能码位数数据(单/双字节)CRC16

XX XX XX XXXXXXX XX XX

单字节

01 03 05 23 23 23 23 23 d5 f2

01:站号03:功能码05:位数23 23 23 23 23:ASCII码字符数据,单字节5×2。23(#)F2D5:CRC

本条指令系统将收到5个#####。

01 03 05 31 32 33 34 35 e7 36

01:站号03:功能码05:位数31 32 33 34 35:ASCII码字符数据,十进制12345 36E7:CRC

本条指令系统将收到数据12345。

双字节

01 03 05 23 23 23 23 23 23 23 23 23 23 58 0A

01:站号03:功能码05:位数23 23 23 23 23 23 23 23 23 23:ASCII码字符数据,双字节5×4。23(#)0A 58:CRC

本条指令系统将收到10个##########。

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