值。在码垛程序编写完毕后，会自动生成该条指令。
知识准备
六、码垛寄存器
码垛寄存器指令是，用于码垛堆积的控制。进行堆上点堆垛的编程与操作
关键步骤一： 创建码垛程序，程序名为“MaDuo”，点击确定 进入码垛程序。 关键步骤二： 添加用户坐标系，工具坐标系，机器人初始运动 指令。 关键步骤三： 点击指令按键，添加7码垛指令，选择 1PALLETIZING-B，点击确定，进入码垛配置界面。
式样EX和BX则可以设定多个线路点，对应的式样B和E则只能设定一个线路点。
知识准备
三、码垛指令
码垛指令是基于码垛寄存器的值，根据码垛式样计算当期的位置，并根据线路计算当期的路径， 改写码垛动作指令的位置数据。
变量 式样 i
含义 当前码垛式样的选择，有B、BX、E、EX这4种选择 该程序中使用码垛指令的次数统计，从1开始计数。
任务实施
视频：塔式堆垛的编程与操作
主题讨论
讨论问题
塔式堆垛过程中， FANUC机器人 的点位流程是怎样的？
使用码垛指令时，要注意哪些事项？
小结
我们要知道机器人码垛指令的格式、参数以及码垛程序 的编制方法等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相 关知识。 学会了FANUC机器人码垛指令的应用方法后，为我们接 下来机器人的其他操作奠定了基础。
学习重点
会用码垛指令编制码垛程序
知识准备
一、码垛指令概览
堆垛即堆积码垛，是指对几个具有代表性的点进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。 在编辑机器人堆垛程序的过程中，也有相应的堆垛指令。
指令 码垛指令 码垛动作指令 堆垛结束指令
说明 能够根据码垛式样计算位置、根据线路计算路径等。 是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都会改变。 使得码垛寄存器的值增减。
J PAL_i [A_1] 100% FINE
变量 i A_n BTM R_n
含义 对应码垛指令的变量i 对应码垛时，在工件上方接近点的位置信息 对应码垛时，吸取或者放开工件时的位置信息 对应码垛时，在工件上方逃离点的位置信息，一般与接近点相同
知识准备
五、码垛结束指令
码垛结束指令是指，结束当前堆上点的流程，自动计算下一个堆上点，且改写码垛寄存器中的
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关键步骤十： 完成码垛释放指令中涉及的点位记录。 关键步骤十一： 在码垛释放点调用吸盘释放程序“Blow”。 关键步骤十二： 添加循环指令，添加判断指令，判断码垛完成后， 跳出结束程序。
任务实施
2.测试程序
光标移至第一行，按SHIFT+FWD键。屏幕提示选择“是”，按“SHIFT”+”FWD”键。 注：在测试程序前，确认工业机器人的速度倍率已降为10%。
任务实施
1.塔式堆垛的编程与操作
关键步骤四： 在配置界面，添加码垛注释1，行数改为2，列数 改为6，点击F5完成，进入下一个界面。 关键步骤五： 移动机器人至P[1，1，1]吸取点，按住SHIFT，点 击F4记录。 关键步骤六： 移动机器人，完成P[2,1,1]和P[1,6,1]点位记录。 点击F5完成进入下一个界面。
知识准备
二、码垛式样
1.堆垛式样B
式样B是指，对应的所有工件的姿势一定，堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
知识准备
二、码垛式样
2.堆垛式样E
式样E对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿态的情形、堆上时的底面形状不是 平行四边形的情形等）。
知识准备
二、码垛式样
3.堆垛式样BX和EX
知识准备
三、码垛指令
要码垛3行2列2层的垛形，则会生成4个点。码垛指令会自动计算图中关键的Dx、Dy、Dz的数 据。
知识准备
四、码垛动作指令
码垛动作指令是以使用具有接近点，码垛点，离开点的路径作为位置数据的动作指令，是码垛 专用的动作指令。码垛指令计算数据后，会自动生成该条指令。
知识准备
四、码垛动作指令
任务实施
1.塔式堆垛的编程与操作
关键步骤七： 移动机器人，分别移至接近点、吸取点和逃离点 的上方，点击F4记录，完成码垛路线的配置。 关键步骤八： 码垛指令生成，在码垛点调用吸盘吸取程序 “Suck”。 关键步骤九： 针对码垛释放动作，添加码垛指令，在配置界面， 修改如图。
任务实施
1.塔式堆垛的编程与操作
工业机器人技术
任务三
项目九 搬运综合的编程与操作
塔式堆垛的编程与操作
导入
我们学习了搬运编程操作后，思考机器 人怎样进行码垛呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
1 知道FANUC机器人码垛指令的含义和参数格式
知识目标
2 知道FANUC机器人码垛操作的流程
3 会用码垛指令编制码垛程序