NMEA-0183协议说明
V2.20 2004年1月
注：因本人水平有限，难免出现错，敬请修改。
1、NMEA输出报文
A. GGA –全球定位系统固定数据
$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,0000*18
B. GLL –地理信息——纬度/经度
$GPGLL, 3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C
C. GSA –GNSS DOP（定位点）活动卫星
$GPGSA, A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33
D. GSV –GNSS DOP（定位点）活动卫星
$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
E. RMC –推荐的最小具体定位数据
$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,*10
$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0,2,K*6E
NMEA 输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。
传输格式：
1.起始符包含3个字节，从MID100开始(Message identifier consisting of three numeric characters. Input messages begin at MID 100.)。??????
2.具体数据，特定的数据序列…
3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符，适用于所有输入报文。
4.所有输入报文都以回车符(CR)和换行符
1、串口
这个命令用来设置通讯协议（SiRF或NMEA）和通讯参数（波特率、数据位、停止位、奇偶校验），每次接收到有效地设置，这些参数就存储在具有后备电池的SRAM中，GPS单元开始重启并应用这些参数。
表2.1——设置串口数据格式
2、导航初始化
这个命令用于根据当前位置（XYZ坐标）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，使GPS单元能根据正确的信号参数搜索正确的卫星信号，正确的初始化参数能保证GPS单元迅速的搜索到信号。
$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,3*22
表2.2——导航初始化数据格式
3、设置DGPS口
这个命令控制串口B，串口B只能输入，用来接收RTCM差分修正，差分接收器根据差分修正参数能输出修正值，默认的口B差分通讯参数是9600波特率、8个数据位、1个停止位、无奇偶校验。如果DGPS接收器使用了差分通讯参数，这个命令将对数据进行正确的译码。每当接收到有效地报文，通讯参数将存储在具有后备电池的SRAM中，并且接收器重启以应用新参数。
$PSRF102,9600,8,1,0*3C
4、查询/速率控制
这个命令用来控制标准的NMEA报文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG，使用这个命令NMEA 标准报文将被戒掉一次或者设置成定期输出，校验码也将根据接收程序的需要置为有效或无效。NMEA报文设置将被存储在具有后备电池的存储器中
$PSRF103,00,01,00,01*25
这个命令将根据当前位置（纬度、经度、高度）初始化暖启动模式、时钟修正和时间，根据正确的信号参数，能搜索到正确的卫星信号，正确地初始化参数能保证接收器迅速搜索到信号。
$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,3*3A
6、扩展开关
如果接受命令出现错误时，使用这个命令来获得扩展的数据信息，非法命令将产生错误信息，让用户确认命令失效的根源，通常输入命令失效原因在于非法的超出定义范围的校验码。
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