车载组合导航系统 ( Car Integrated Navigation System)

GI-100 用户手册 V1.6

上海航姿测控科技有限公司 2016年12月15日 1系统介绍 ..................................................................................................... 1 1.1产品概述 ................................................................................................ 1 1.2产品特点 ................................................................................................ 1 1.3产品优点 ................................................................................................ 1 1.4产品应用 ................................................................................................ 2 2 设计原理 .................................................................................................... 2 3电器特性 ..................................................................................................... 4 3.1极大值参数.............................................................................................. 4 3.2电器特性 ................................................................................................ 4 4性能指标 ..................................................................................................... 5 5机械尺寸与引脚定义 ........................................................................................ 6 5.1机械尺寸 ................................................................................................ 6 5.2引脚定义 ................................................................................................ 7 6 推荐电路 .................................................................................................... 8 6.1推荐PCB封装 .......................................................................................... 8 6.2推荐参考电路 ........................................................................................... 8 7坐标系和安装方位 .......................................................................................... 9 7.1坐标系 ................................................................................................... 9 7.2 安装方位 ............................................................................................... 9 8使用说明 ................................................................................................... 10 8.1传感标定 .............................................................................................. 10 8.2通信接口 .............................................................................................. 10 8.3通信频率 .............................................................................................. 10 8.4 通信协议 ............................................................................................. 10 8.5 控制命令 ............................................................................................. 11 9注意事项 ................................................................................................... 12 10固件升级 ................................................................................................. 13 10.1 winxp系统 ....................................................................... 错误!未定义书签。 10.2 win7系统 ........................................................................ 错误!未定义书签。 附录： ........................................................................................................ 15 1 GPGGA................................................................................................... 15 2 GPRMC .................................................................................................. 16 3 GPATT .................................................................................................... 17 1系统介绍

1.1产品概述 GI-100是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航系统，系统包含高性能的同时支持北斗和GPS的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，GI-100提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，GI-100利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。

图1. GI-100 1.2产品特点

元件选型：高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计； 误差补偿：完成正交误差/温度漂移等误差补偿； 唯一防盗：每个产品标定参数均不一致防盗版； 物理尺寸：紧凑模块化设计可节省用户产品空间； 通信协议：即插即用的标准通信协议NEMA0183； 工程安装：无安装角度要求方便用户车载安装； 亚米级：支持RTCM2.3协议/复杂环境亚米级导航；

1.3产品优点 陀螺漂移：消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息； 加速噪声：消除震动加速度获高精度速度信息； 零速修正：零速修正算法可防止导航数据漂移； 软件算法：基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法； 智能识别：识别并隔离有较大误差的GNSS数据； 摆脱里程计：利用纯惯性导航实现高精度定位； 导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换；