1）前轮转向机构
图6-26 前轮转向机构 1-方向盘；2-齿轮齿条副；3-液压油缸；4-齿条端部； 5-控制齿条；6-前带轮；7-转角传动拉索；8-弹簧；9-带轮传动组件
2）后轮转向机构
图6-27 后轮转向机构 1-后带轮；2-凸轮推杆；3-衬套；4-滑阀；5-主动齿轮；6-脉动电动机；7-从动齿 轮；8-阀控制杆；9-液压缸右室；l0、12-功率活塞；11-液压缸轴；13-液压缸左 室；14-弹簧；15-阀套筒；16-控制凸轮
④当ECU出现异常时，4WS辅助电动机驱动后轮至与前轮同 向转向最大值位置，以避免后轮处于反向运动状态，并终止 转向角比例控制。当后轮处于与前轮同向转向状态时，后轮 的最大转向角很小，且有利于确保高速转向时的方向稳定性。
6.5.3横摆角速度比例控制式4WS系统 横摆角速度比例控制是一种能根据检测出的车身横摆角 速度来控制后轮转向量的控制方法。 它与转向角比例控制相比，具有两方面优点：一是它可 以使汽车的车身方向从转向初期开始就与其行进方向保持高 度一致；二是它可以通过检测车身横摆角速度感知车身的自 转运动。 因此，即使有外力（如横向风等）引起车身自转，也能 马上感知到，并可迅速通过对后轮的转向控制来抑制自转运 动。 1.系统组成
6.3 液压式电控动力转向系统
6.3.1流量控制式动力转向系统的组成
图6-6 流量控制式动力转向系统 1-动力转向油泵；2-电磁阀；3-动力转向控制阀；4-ECU；5-车速传感器；p-压力 油管；T-回油管
6.3.2流量控制式动力转向系统的工作过程 电磁阀安装在通向转向动力缸活塞两侧油室的油道之间， 当电磁阀的阀针完全开启时，两油道就被电磁阀接通了一个 旁路，使动力缸活塞两侧压力差减小，助力减小；相反则助 力增大。
车速传感器安装在变 速器上，是一种电磁感应 式传感器。该传感器的作 用是根据车速的变化，把 主、副系统的脉冲信号输 送给ECU，车速传感器每 转动一周产生8个脉冲信号， 由于是主、副两个系统， 故信号的可靠性更高。
车速传感器的结构 1-壳体；2-定子线圈； 3-磁极；4-下侧定子；5-定子
4）汽车交流发电机的L端子 利用交流发电机的L端子电压，可以判断出发电机是否 运转，所以把交流发电机的L端子看成是向ECU输送信号的 一个传感器。 直流电动机的最大电流约为30A，在发动机不工作时，转 向系统的工作由蓄电池供电；发动机工作时，由发电机供电。3.电动式EPS的优点
6.4.2三菱轿车电动式电控动力转向系统 三菱米尼卡（Minica）轿车所用电子控制电动式动力转 向系统主要由ECU、直流电动机和离合器、车速传感器、转 矩传感器和转向机总成等组成。
三菱米尼卡轿车电动式电控动力转向系统的组成
1.三菱电动式EPS的组成 1）电动机和离合器 系统的ECU根 据车速的快慢来控 制电动机的电流， 车辆在停驶和极低 速状态下电动机电 流最大，助力作用 大。电动机产生的 助力经离合器传动 齿轮减速后，起到 助力作用。
当转向控制系统发生故障时，4WS故障警告灯将点亮， 并在ECU中记忆故障部位，同时，后备系统实施以下控制。
①当4WS转换器主电动机发生故障时，ECU驱动辅助电动机 工作，使后轮以NORM模式与前轮作同向转向运动，并根据 车速进行转向角比例控制。
②当车速传感器发生故障时，ECU取SP1和SP2两个车速传 感器中输出车速信号高的为依据，控制4WS转换器主电动机 仅进行同向转向的转向角比例控制。 ③当转向角比例传感器发生故障时，ECU驱动4WS转换器辅 助电动机使后轮处于与前轮同向转向最大值，并终止转向角 比例控制。如果辅助电动机发生故障，则通过驱动主电动机 完成这一控制。
图6-10 电动式EPS的组成 1-方向盘；2-输入轴（转向轴）；3-ECU；4-电动机；5-电磁离合器；6-转向齿条； 7-横拉杆；8-转向车轮；9-输出轴；10-扭力杆；11-转矩传感器；12-转向齿轮
2.电动式EPS的工作原理
图6-10 电动式EPS的组成 1-方向盘；2-输入轴（转向轴）；3-ECU；4-电动机；5-电磁离合器；6-转向齿条； 7-横拉杆；8-转向车轮；9-输出轴；10-扭力杆；11-转矩传感器；12-转向齿轮
（b）左转弯行驶时
2.动力转向系统的不足 6.2.2电控动力转向系统 1.电控动力转向系统的组成 电子控制动力转向 （Electronic Control Power Steering，EPS）系 统在低速行驶时可使 转向轻便、灵活；当 汽车在中高速区域转 向时，又能保证提供 最优的动力放大倍率 和稳定的转向手感， 从而提高了高速行驶 的操纵稳定性。
2.系统的主要控制功能 1）转向控制方式的选择 当通过2WS选择开关选择2WS方式时，ECU控制4WS 转换器使后轮在任何车速下的转向角为零，这是为习惯于前 轮转向的驾驶人设置的；在4WS方式下，驾驶员还可根据驾 驶习惯和行驶情况通过4WS转换开关进行NORM 工况与 SPORT工况的变换，对后轮转向角比例控制特性进行选择。 2）转向角比例控制 当选定4WS方式时，ECU根据车速信号和转向角比例传 感器信号，计算车速与转向角的实际数值，控制4WS转换器 电动机调节后轮转向角控制比例。 3）安全保障功能
③转向机构应能减小地面传到方向盘上的冲击，并保持适当 的“路感”。
④当汽车发生碰撞时，转向装置应能减轻或避免对驾驶员的 伤害。 6.1.2转向系统的分类 汽车转向系统可按转向的能源不同分为机械转向系统 （Mechanical steering system）和动力转向系统（Power steering system）两类。 电控动力转向系统可以在低速时减轻转向操作力，以提 高转向系统的操纵轻便性；在高速时则可适当加重转向力， 以提高操纵稳定性。
图6-7 电磁阀结构
图6-8 电磁阀驱动信号
6.3.3流量控制式动力转向系统的工作电路 动力转向ECU是EPS的核心控制部件。它根据车速传感 器提供的车速信号，通过改变旁通电磁阀驱动信号占空比的 方式调节转向力。
丰田流量控制式动力转向系统电路图
6.4 电动式电控动力转向系统
6.4.1电动式电控动力转向系统概述 1.电动式EPS的组成
图6-12 电动机的行星齿轮机构 1-转矩传感器；2-卷轴；3-转矩杆；4-输入轴；5-直流电动机和离合器；6-行星小齿 轮；7-恒星齿轮；8-行星小齿轮；9-齿轮齿条转向机的小齿轮；10-从动齿轮；A-主 动齿轮；B-内齿圈
2）转矩传感器 转矩传感器的功能是将转动方向盘时转矩和转角变为转 向信号，输送给ECU。一般转矩杆的扭转角度设定为4°左 右，这是由于采用行星齿轮机构，使转矩传感器的检测精度 提高所致。 3）车速传感器
6.1 汽车转向系统概述
6.1.1转向系统的作用与相关要求 用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置称为 汽车转向系统（Automobile Steering System，图6-1）。
为确保行车安全，对转向系统有如下要求： ①转向系统应工作可靠，操纵轻便。 ②对轻微的路面冲击，转向系统应有自动回正能力。
横摆角速度比例控制式4WS系统的组成如6-25所示。
横摆角速度比例控制式4WS系统 a-液压泵；b-分流器；c-前动力转向器；d-后转向助力器；e-带轮传动组件；f-转角传动拉索； g-前带轮；h-后带轮；l、2-轮速传感器；3-车速传感器；4-挡位开关；5-油面高度传感器；6转角传感器；7-横摆角速度传感器；8-电动机转角传感器；9-转向电动机；10-ABS ECU；114WS ECU
4WS转向系统的一般布置形式 1-车速传感器；2-方向盘转角传感器；3-车轮转速传 感器；4-后轮转向执行机构；5-后轮转角传感器
低速转向时的行驶轨迹 （a）2WS车 （b）4WS车
（a）2WS车 中、高速转向时的操纵性比较
（b）4WS车
4WS系统在不同车速下的前后轮转向比率及车轮偏转状态
6.5.2转向角比例控制式4WS系统
（a）后轮执行结构（4WS转换器）
（b）后轮转向传感器的工作原理与电压特性
图6-23 4WS转换器与后轮转向传感器的工作原理及电压特性
3）转向角比例控制系统 转向角比例控制系统主要由转向ECU、车速传感器、 4WS转换开关、转向角比例传感器和4WS转换器等组成，转 向ECU是控制中心。
转向角比例控制式四轮转向系统的工作原理
所谓转向角比例控制，是指使后轮的偏转方向在低速区与前轮的偏 转方向相反，在高速区与前轮的偏转方向相同，并同时根据方向盘转向角 度和车速情况控制后轮与前轮偏转角度比例。
转向角比例控制式四轮转向系统的构成
1.系统组成部件 1）转向枢轴
偏置轴与转向枢轴的构造
偏置轴与转向枢轴的工作原理
2）4WS转换器 4WS转换器的作用是驱动从动杆转动，实现2WS向4WS 方式的转换和后轮转向方向与转向角比例控制。4WS转换器 与后轮转向传感器的工作原理及电压特性如图6-23所示。
3.电控动力转向系统的特点 为满足现代汽车对转向系统的要求，电控动力转向系统 具有以下特点。 ①良好的随动性：即方向盘与转向轮之间具有准确的— —对 应关系，同时能保证转向轮可维持在任意转向角位置。
②有高度的转向灵敏度：即转向轮对方向盘具有灵敏的响应。
③良好的稳定性：即具有很好的直线行驶稳定性和转向自动 回正能力。 ④助力效果能随车速变化和转向阻力的变化作相应的调整： 低速时，有较大的助力效果，以克服路面的转向阻力；中、 高速时，要有适当的路感，以避免因转向过轻（方向盘“发 飘”）而发生事故。
四轮转向系统的应用，在提高汽车转向操纵稳定性的同 时，能显著缩短转弯半径，提高车辆的弯道通过性能。
6.2 汽车电控动力转向系统
6.2.1动力转向系统 1.动力转向系统的组成 为使汽车操纵轻便及 行驶安全，目前轿车、载 重汽车、客车大多采用液 压转向助力器，构成液压 式动力转向系统 （Hydraulic power steering system，略作 HPS）。