泵车智能臂架操作手册 三一重工泵送研究本院控制所 2010年10月 2
前言 操作泵车智能臂架前请仔细阅读本说明书，并特别注意文中的粗体字。 使用范围： 1. 本说明书适用于三一重工混凝土泵车智能臂架系统的操作。 2. 本说明书中所提到的智能臂架的所有功能，均可通过遥控器操作完成；相关泵车工况信息以及故障诊断信息，均可以在液晶显示屏上显示。 3. 当泵车电控系统处于“近控状态”或紧停按钮被按下时，遥控器不起作用。
遥控系统中由操作手操作的部分在本文中被称为遥控发射器（简称遥控器），安装在泵车上的部分在本文中被称为遥控接收器（简称接收器）。
安全事项： 1. 使用遥控器操作时，为保证遥控系统的可靠工作，请勿将遥控器上的天线取下。 2. 在进行臂架的各种操作时，请保证臂架的各部分完全处于操作手的可视范围内。如果臂架不在操作手的可视范围内，请停止操作臂架。 3. 当模式切换开关处于“直角”或“柱面”时，请特别注意各节臂架及臂架末端点的位置和运动方向，避免臂架和周围环境中的物体发生碰撞。 4. 遥控器上的显示屏属于易损部件，手持遥控器时请注意背好背带。 3
遥控器面板说明 俯视图：（图一）
1：天线；2.电池欠压指示灯；3：液晶显示屏；4：定向/清零拨动开关 5：翻页/确认旋（按）钮；6：万向手柄；7：正/反泵开关；8：锁臂开关；9：自动展臂/收臂开关；10：模式切换开关；11：快/慢切换开关；12：启动按钮；13：排量增减拨动开关；14-17：1至4号臂双向手柄；
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右侧视图：（图二） 左侧视图：（图三） 18：遥控器断电按钮；19：讯响按钮；20：紧停开关；21：上翻按钮；22：下翻按钮；23：遥控器智能钥匙；24：发动机熄火按钮
25：遥控器显示屏程序下载接口；26：遥控器电板 18 19 20 21 22 23 24
25 26 5
编码 名称 作用 1 遥控发射器天线 增强遥控器发射信号
2 电池欠压指示灯 指示遥控发射器电池电量，绿色为电量正常，红色表示电量不
足，要更换电池 3 液晶显示屏 显示泵车工况，查询故障
4 定向/清零拨动开关 设定坐标系用，暂未开放
5 翻页/确认旋（按）钮 旋转用于显示屏翻页，按下表示确认选择
6 万向手柄 手动模式时控制5号臂架展臂/收臂，转台旋转；智能模式时控
制臂架末端水平直走。 7 正/反泵开关 控制泵车正反泵
8 锁臂开关 用于锁1臂，2臂等（暂未开放）
9 自动展臂/收臂开关 智能模式下用于自动展臂，自动收臂；
10 模式切换开关 用于切换手动/柱面/直角模式
11 快/慢切换开关 用于控制臂架动作的速度
12 启动按钮 启动遥控发射器电源
13 排量增减拨动开关 增减泵送排量
14-17 1至4号臂双向手柄 手动模式下控制1-4号臂架展开/收拢；智能模式下1号开关控
制臂架末端垂直行走 18 遥控器断电按钮 遥控发射器断电
19 讯响按钮 底盘喇叭控制
20 紧停开关 紧急停止
21 上翻按钮 暂未开放
22 下翻按钮 暂未开放
23 遥控器智能钥匙 用于遥控发射器的锁定，解锁；拧松时，遥控器无法使用，拧
紧时解锁，可以使用 24 发动机熄火按钮 底盘发动机熄火
25 遥控器显示屏程序下载接口 用于显示屏程序下载
26 遥控器电板 遥控发射器电源 6
启动/关闭遥控器 启动操作： 1. 将智能钥匙顺时针拧紧，如右图所示；
2．按下启动按钮，按钮位置如右图： 按下“启动”按钮后，电源指示灯 闪烁绿光，表示电量充足；如果闪 烁红光，则电量不足，必须更换电池。
3．按下“翻页/确认”旋（按）钮 （铝质银色），位置如右图：连续按下 3次，显示屏进入工作状态，启动完成。
关闭操作： 按下遥控器的“OFF”键（按2-3秒）， 位置如右图所示，则遥控器断电，然后 拧松关闭智能钥匙，遥控器关闭完成。
建议操作时遥控器与接收器的直线距离不要超过150米！遥控器长时间不使用时最好取下电板。 7
紧急停止 当使用遥控器时，任何时候均可通过按下遥控器 或泵车上的任意一个紧停按钮来停止臂架和混凝土泵 送的所有动作。
紧急停止的解除： 1． 若是按下泵车上的紧停按钮，当松开被按下的紧停按钮时，紧急停止状态被解除。 2． 若是按下了遥控器上的“紧停”按钮，解除时先松开（顺时针旋起）紧停按钮，然后按下“启动”键，则紧急停止状态被解除。
在近控模式下，遥控器上的紧停按钮无效！ 8
自动展臂 操作前的准备： 底盘PTO开关已被按下；行驶/泵送开关已切换到“泵送”位置； 泵车处于“遥控”状态；无紧停按钮被按下； 臂架处于收拢放倒位置；倾角传感器正常，且进行过 零点标定。 若未满足以上条件，则无法启动自动展臂功能
操作步骤： 1. 前推自动展臂/自动收臂开关并维持至少2秒，自动展臂功能被启动。 2. 当大臂抬起后，方可左右推动万向手柄，使转台旋转。转台旋转时，各节臂架将暂停动作。（默认情况下转台不会转动） 3. 转台旋转到位后，松开万向手柄，各臂架将继续运动直至自动展臂完成。 4. 在自动展臂过程中，推动2#臂架双向手柄，或推动一下自动展臂开关可使各节臂架暂停运动，在2#臂架手柄被松开，或者再推动一次自动展臂开关后，各节臂架将继续运动，直至所有臂架均展开到位。 5. 在自动展臂的时，如果操作1#，3#，4#双向开关或者前后推动万向摇杆，会切换到手动臂架模式，如要再次启动自动展臂，重复步骤1即可。 出现下列情况时，系统将退出自动展臂状态： 自动展臂到位后； 自动展臂过程中按下紧停按钮； 自动展臂过程中将系统切换到近控模式。 若暂时退出自动展臂过程，且退出之后未移动过任何一节臂架，则再次启动自动展臂时，臂架能继续运动至自动展臂完成位置。自动展臂时若遇到可能碰到障碍物的情况，请使用手动操作，将臂架展开到位。 9
自 动 收 臂 操作前的准备： 底盘PTO开关已被按下；行驶/泵送开关已切换到“泵送”位置； 泵车处于“遥控”状态；无紧停按钮被按下； 各节臂架末端均未处于危险区域中；
危险区域的定义： 如图四与图五所示，当臂架末端或关节处于高度在转台以下，范围在支腿的四个支撑点以内的区域时；臂架和车体容易发生碰撞。此区域在本文中被称为危险区域。如果泵车臂架处于危险区，在收臂前系统会自动将臂架展开到设置的角度，才进行自动收臂。
图四 图五 操作步骤： 1. 向后推动自动展臂/自动收臂开关并维持2秒种后放开，自动收臂功能被启动。 2. 根据施工的实地情况，若臂架处于危险区域中，可手动操作双向手柄，使各臂架的末端远离危险区域后，再启动自动收臂。、 3. 与自动展臂功能一样，如果再自动收臂过程中后推2#臂架双向手柄，或推动一下自动收臂开关可使各节臂架暂停运动，在2#臂架手柄被松开，或者再后推一次自动展臂开关后，各节臂架将继续运动，直至臂架收拢完成至设定位置。 4. 在自动收臂的时，如果操作1#，3#，4#双向开关或者前后推动万向摇杆，会切换到手动臂架模式，如要再次启动自动收臂，重复步骤1即可。 自动收臂完成后，2、3、4#臂已经完全收紧，但大臂未处于完全放到位的位置。需由操作者在手动模式下，操纵1#双向手柄，将大臂完全放到位。 出现下列情况时，系统将退出自动收臂状态： z 自动收臂完成后； z 自动收臂过程中按下紧停按钮； z 自动收臂过程中切换到“近控”模式。
若自动收臂过程中，推动收臂开关，则所有臂架及转台的动作暂停；再次启动自动收臂时，臂架、转台能继续运动至自动收臂完成位置。 自动收臂时若遇到可能碰到障碍物的情况，请使用手动操作，将臂架全部收回。 手动操作 将模式切换开关拨到手动位置，由操作者操纵1－4＃ 双向手柄和万向手柄，控制转台及各节臂架的运动。此时 臂架的所有智能功能将被关闭。
操作步骤：
图六 1. 如图六所示，从左至右的四个双向手柄分别控制一臂、二臂、三臂、四臂的运动，万向手柄前后推动对应控制五臂的运动。向前推动手柄，可将对应臂架展开；向后推则将臂架收回。松开手柄时，双向手柄自动回到中位，臂架动作停止。手柄推动时离中位越远，臂架的运动速度就越快。 2. 左右推动万向手柄，可控制转台沿逆时针或顺时针方向旋转。松开手柄时，万向手柄自动回到中位，转台停止旋转。手柄推动时离中位越远，转台的旋转速度就越快。 手动状态下，臂架到位开关有效时，不能转动转台，但大臂可以往下压。 臂架、转台的运动速度可使用快/慢切换开关进行选择。如右图七：