无人机空中展放导引绳技术协议
一、委托单位：（甲方）安徽省庐江县电力设备安装有限公司
二、受委单位：（乙方）河北金鹏航空俱乐部有限责任公司
三、合作内容：受甲方委托，乙方将运用无人机对中广核贵州贵定风电场送出线路及对端间隔施工项目放线工程进行空中展放引绳技术服务，此区段总计长度为16 km。
四、技术要求：
1、要求每档放通两根导引绳。
2、，甲方根据导引绳的强度配置过渡引绳的规格。
五、双方职责：
（一）甲方：
1、甲方负责提供可供无人机起降的场地，并协调有关方面的关系。
2、负责起降场地的安全防范，协调地方关系和处理突发事件。
3、制定放线施工措施。（乙方提供动力伞放线措施）
4、在气候条件不适合无人机飞行的情况下，甲方不得强行要求施工。若勉强施工，乙方所造成的一切损失由甲方负责赔偿。
5、由于甲方原因造成乙方不能施工或窝工损失由甲方补偿，每天按1000元计算。
6、为很好地配合甲方施工，乙方人员的食宿及费用由甲方提供。
7、甲方需提供一安全可靠的场所供乙方停放汽车和无人机，以及乙方的施工机具、器材等。
8、在无人机放线区段内，为确保施工安全，需要搭设跨越架的区域，甲方要按规定搭设好跨越架。否则，由此造成的损失由甲方自负。
9、施工完毕后，甲方负责将乙方提供的导引绳、沙包和各种器材、机具等收回，完好地交回给乙方。?2.0和?3.5锦纶绳按每米1元赔偿。
10、甲方应提前7天通知乙方进场，以便乙方作准备和协调进场日期。
11、若甲方在使用乙方提供迪尼玛时出现断裂所引发的一切事故和经济赔偿甲方自负。
（二）乙方：
1、乙方负责提供无人机一台和驾驶员及放线员各一名，地勤人员若干名。
2、乙方将初级导引绳安全、平衡地展放两根在每一基塔上方的横档上。
3、乙方负责承担飞行过程中的安全责任及安全注意事项，一切责任均由乙方承担。
六、其他：
乙方与甲方协商进场时间：乙方在进场后一般要求在两天的时单间内进行第一次放线施工，甲方要保证做好一切准备并具备放线条件。如因甲方原因造成窝工，从乙方进场后的第三天起由甲方补偿乙方人员工资100 元/天/人。乙方飞行完毕后，甲方需要七个工作日内
将乙方所提供的工机具及器材完好无损地交给乙方，使乙方具备退场条件。逾期则由甲方按每天1000元补偿给乙方窝工损失费。
七、施工收费：
1、由乙方提供?2.0和?3.5牵引绳，每公里按元计费。
总工程款元。
2、调遣费：乙方自负。
八、本工程自合同签定后，由甲方预付工程款给乙方，余款至放线工程结束后，凭乙方施工结算发票一次性付清。
九、工期为年月日至年月日。
十、其他：本协议一式三份，双方签字盖章确认后生效，未尽事宜双方协商解决。
甲方代表：（签字）乙方代表：（签字）
盖章盖章
年月日年月日
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
－无极绳连续牵引车操作及维护
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13 无极绳连续牵引车操作及维护 １３.1安装与调试 １3.1.１安装 用户在牵引车设备安装之前必须熟悉制造厂家提供的无极绳绞车牵引系统布置设计图，在井下安装时必须严格按照系统布置设计图的要求进行安装施工。在井下安装时必须注意以下几点: （1）绞车和张紧装置安装位置需要扩巷时,设备安装先按设计要求扩巷。有时尾轮处需布置车场时,也要扩巷。 （2)根据基础图进行基础施工，一般绞车、张紧装置和尾轮需打基础固定。基础要与巷道底部连接牢固，尽可能选择平巷或坡度较小的巷道处布置基础,但在坡道上打基础时,基础上表面应水平。绞车和张紧装置安装于混凝土基础上,使工作时减少震动,以保证稳定。混凝土基础尺寸可参照绞车基础布置图施工，基础应独立,不可与其他基础相连，以保证安全。地脚螺栓孔应在浇筑基础时留出，等设备就位后放入地脚螺栓再用二次灌浆法将水泥浆灌入。但须注意:在浇灌基础时要预先留出准备二次灌浆的槽,以便两次灌浆。混凝土凝固后方可紧固绞车和张紧装置等。 注意:在运输支架时，须浇灌水泥基础固定尾轮，其他情况可用锚杆或其他方法固定尾轮,但必须牢固可靠。 （3)轨道铺设时枕木间距一般50０-600㎜，枕木要垫实，轨道接头鱼尾板扣件齐全，轨道接头高低和左右误差不大于2㎜. 注意：绞车基础可高于张紧装置50-100㎜，不允许绞车基础低于张紧装置基础 １３.１.２. 安装方法及注意事项 无极绳绞车牵引系统下井后可分部件依次安装,安装方法及注意事项如下：(1）绞车安装 绞车尽量整体下井，如需解体下井，解体时须做好记号,便于安装,绞车固定混凝土基础上后应注意调整绞车整体的水平，必要时需加垫铁调整后用螺帽把地
长江流域无人机低空遥感应急执法系统解决方案 近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全，随着应急装备的迅速发展，各种智能化的装备也在突发实践中逐渐崭露头角，以智能无人机做为快速出击查看灾情的方式也越来越被决策层所重视，不断被国内外的一些执法部门采用，智能无人机在处理突发事件、事故灾难等方面的时候都可以发挥出重要作用并可以轻松应对。 智能无人机的优点是成本低，易操纵，具有高度灵活性，可超低空飞行等特点，从空中完成特殊任务，在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，使用方便。 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面，供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。 对于长江流域的全方位应急遥感系统的建设，我们提出以一体化车载无人机发射和指挥调度系统的解决方案来完成这一需求。 本套系统由一台商务车一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统（实时高清图传和航片处理拼接软件），以及地面无人机指挥调度中心组成。 商务车是经过改装的，可以同时容纳一架一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统，另外还可以乘坐包括司机在内的3名机组人员。
车载无人机系统一： 油动固定翼无人机可以工作的范围：往返200~300公里，飞行高度在4000米以下，可以实施1：500，1：1000，1：2000等专业航拍任务，还可以搭载高清摄像机，把空中拍摄到的实时高清画面的传输到地面控制系统上，供指挥者参考。 该机型起飞用弹射架，不受场地限制，降落伞降安全易操作。 详细指标： 机长 2050mm 翼展 2400mm 机身高 450mm 起飞全重 15KG 飞行高度 4000M 巡航速度 110KM 燃油载荷 4.5L 任务载荷 3-5KG 载荷舱体积 25*22*18CM 续航时间 2~3小时 发动机功率 4KW 最大抗风能力 6级 失速速度 60KM/H 控制距离 20-60km 起降方式弹射、滑跑/滑降/伞降 无人机系统二： 电功固定翼无人机，可进行快速小范围测图和侦察，可快速起飞，将正在发生的灾情和违法活动及时拍下高清照片或高清视频实时传回地面。工作范围1~3个平方公里，飞行高度在6000米以下，可以适合高海拔地区的作业。 机身长:1200mm 翼展:1600mm 机身高:250mm
XXXX煤业公司 SQ-80/110P无极绳连续牵引车运输作业规程 目录 一、运输系统概况 (1) 二、无极绳连续牵引车的技术特征 (1) 三、无极绳连续牵引车与各种车辆的连接 (2) 四、无极绳连续牵引车的信号规定 (2) 五、无极绳连续牵引车运行段的安全设施 (3) 六、质量标准化的相关规定 (4) 七、车场倒钩作业 (5) 八、人力推车 (6) 九、装卸物料 (6) 十、无极绳连续牵引车运行作业前的准备 (7) 十一、无极绳连续牵引车运行作业 (9) 十二、安全技术措施 (11) 无极绳连续牵引车运输安全技术措施 (11) 无极绳连续牵引车运输车辆复轨措施 (13)
SQ-80/110P无极绳连续牵引车运输作业规程 一、运输系统概况 1、主要运输巷道和运输设备 上煤组辅助运输大巷运输作业采用无极绳连续牵引车运输，巷道运输最大坡度为10°，运输总长度为400米。 2、运输设备 无极绳连续牵引车：SQ-80/110P 主要运输车辆：矿车、平板车 3、轨道铺设 上煤组辅助运输大巷采用30kg/m道轨铺设，轨道轨距均为900mm，在无极绳连续牵引车机头、机尾处均设有车场，以便于调车用。 4、运输系统示意图（附图上煤组辅助运输大巷运输线路示意图） 二、无极绳连续牵引车的技术特征 绞车型号牵引 力 绳速绳径 额定 电压 电机 功率 滚筒 直径 梭车 轨距 适用 倾角 SQ-80 /110P 80KN 0-1.0m/s24mm 660v 110kw 1200mm 900mm ≤18°
三、无极绳连续牵引车与各种车辆的连接 1、梭车与钢丝绳的连接 梭车前后有两个楔块，钢丝绳绕过楔块，拧紧调节丝杆,上好楔块压板，压紧钢丝绳，多余的钢丝绳缠到储绳筒上。 2、梭车与车辆之间的连接 梭车前后有连接矿车的专用插销。连接时，专用连接件一端插入梭车连接孔锁紧，另一端插入矿车的连接孔处。 3、车辆之间的连接 矿车、平板车之间采用标准插销和标准三环链、五环链相连。 4、挂车位置 向下（巷道坡底）放车时，运输车辆应挂在梭车运行方向前方（梭车推着运输车辆）；向上（机头方向）提车时，运输车辆应挂在梭车运行方向后方（梭车拉着运输车辆）。 5、根据牵引计算以及绞车用途，无极绳连续牵引车允许串车运输车辆数为3辆。 四、无极绳连续牵引车的信号规定 1、无极绳连续牵引车信号规定： 一声——停二声——提三声——下 2、信号装置 本系统配置一套泄漏通讯打点信号装置，通过铺设在整条巷道的泄漏电缆实现信号间的联系。该装置型号为KXJ-0.5/127，设有基台调频。配备与基台相同频率的KTL113-S型矿用手持电台两部，电源均取自ZBZ－4.0M型照明信号综保，电压127V。
SQ-□/□□系列无极绳连续牵引车 执行标准：MT/T 988—2006《无极绳连续牵引车》 Q/HY0021-2017《S Q-□/□□系列 无极绳连续牵引车》 使 用 说 明 书 徐州苏煤矿山设备制造有限公司 出版日期：2017年9月
目录 1用途与特点------------------------ 3 2工作原理------------------------- 4 3产品种类与技术参数--------------------- 6 4主要构成与结构特征--------------------- 6 5安装与调试------------------------7 6使用与操作------------------------11 7维护保养与常见故障处理------------------13 8运输与贮存-----------------------15 9其它--------------------------15 10附图及附表-----------------------15
S Q-□/□□系列无极绳连续牵引车 一、用途及特点 1、用途 无极绳连续牵引车，是煤矿井下巷道以钢丝绳牵引的一种普通轨道运输设备；适用于长距离、大倾角、多变坡、大吨位工况条件下的工作面顺槽、采区上（下）山和集中轨道巷等材料、设备的不经转载的直达运输；是替代传统小绞车接力、对拉运输方式，实现运输整体液压支架和矿井各种设备的一种理想装备；也可用于金属矿山的井下巷道和地面，坡度不大且有起伏变化的轨道运输，最大适应倾角不得大于18°。 警示语： 1、无极绳连续牵引车严禁用于载人或提升！ 2、无极绳连续牵引车所配套的电器产品必须要有在有效期内的安标证。 3、无极绳连续牵引车在运转情况下严禁换档！ 4、应选用匹配的、有足够破断拉力的连接插销！ 2、特点 无极绳连续牵引车，吸收了绳牵引卡轨车的先进技术，借鉴了传统无极绳绞车的实用经验，创造性开发研制的一种实用新型辅助运输装备，是对井下辅助运输系统的进一步完善和提高。综合起来有如下性能特点： （1）可靠性高，操作简单。采用机械传动方式，设置两套制动系统，可靠性高且结构紧凑；按钮控制，操作方便，极大地降低了对工人的操作要求，大大地减少了劳动强度。 （2）一机多能，用途广。无极绳连续牵引车既可使用在顺槽，又可应用在采区上（下）山，还可布置在集中轨道巷，又能为掘进后配套服务。 （3）布置灵活，适应性强。 a.系统既能布置成双轨单运输，又能布置成四轨双运输，还能布置成三轨双运输。 b.无极绳连续牵引车的绞车可布置在轨道一直线上，平行于轨道布置，也可布置成与轨道成一定角 度。 c.双轨单运输，可采用两根钢丝绳同在轨道内侧，也可采用主绳在轨道内侧，而副绳在轨道外侧的 布置形式。 d.绞车采用双向出绳，进出绳方便且体积较小。既可利用原有硐室布置，又能靠巷道侧帮布置，可 适应不同巷道工况灵活布置。 （4）可实现巷道水平转弯运输。根据巷道转弯角度配置必要的专用弯道护轨装置，达到水平曲线运输之目的。
无极绳连续牵引车的应用 潞安环保能源股份有限公司王庄煤矿赵红斌、 摘要：无极绳连续牵引车适用于坡度较小、曲线多、传统绞车布置困难的巷道使用，在开采边角煤、煤柱煤等开采条件较差的资源时可以更好地发挥其优越性。是老矿井辅助运输系统提高效率和安全性能的方向之一。 关键词：无极绳、连续、牵引车 无极绳连续牵引车是近年来新兴的一 种辅助运输设备，其主体的结构和工作方式 结合了无极绳绞车与调度绞车的结构与工 作方式，主要用于采区集中运输巷和工作面 顺槽的辅助运输。与传统的无极绳绞车相比 较，无极绳连续牵引车具有运输距离长，运 输能力大，速度可调，可变向，具有后备保 护等特点。特别适用于坡度较小、曲线多、 传统绞车布置困难的巷道，在矿井开采边角 煤、煤柱煤等开采条件较差的资源时可以更 好地发挥其优越性，充分体现其经济、实用、 安全、高效的特性。是目前适应性较强的一 和辅助运输设备。 162° 162° 图1为JWB55B型无极绳连续牵引车的 应用实例，整个工作面形状为了P形，为正 规面开采后剩余的边角面，为保证出煤的顺 畅，胶带顺槽布置在直线且坡度较小的一 侧。轨道顺槽呈近Z字形布置，巷道全长约 1500M，从风巷车场至工作面基本为下坡， 平均坡度60，其中有两处1620的拐点，四 处凸点，一处长60M的140的大坡段。由于 巷道压力大，按绞车接力方式布置运输系统 需4处掘绞车峒室（图1绞车位置处），绞 车峒室扩大了巷道断面，增加了支护的难 度，运输工作效率和安全均无法保证，因此 选用一部JWB55B型无极绳连续牵引车完 成工作面顺槽的全部运输工作，替代图1所 示共5部小绞车接力运输的模式。 1、绞车及钢丝绳选型及配套方案 由于工作面胶带顺槽平直且坡度较小， 工作面的安装由胶带顺槽运输支架，因此， 工作面风巷只承担日常材料和配件的运输 工作，运输吨位不超过10T，所以选用功率 较小的JWB55B型无极绳连续牵引车，绞车 的技术特征及钢丝绳型号如表1： 配套选用具有急停、通话、打点功能的 泄漏通讯装置1套，以方便操作人员的联系。 配套设置具有过卷保护功能的保护装置1 套，适时显示梭车的运行位置，便于绞车操 作人员采取适当的操作方式，确保运行安
解密无人机设计：如何实现图传？ 如果说中国无人机制造商大疆创新的巨大估值和营收说明了什么，那就是无人机正日益变成一桩大生意。无人机现在已经引来众多资本竞相追逐，除此之外，各大半导体公司也都加快速度布局这一千亿级的市场，开发适合无人机应用的创新产品和技术。某知名无人机产品硬件供应商之一，世强的技术专家将在这一系列文章中独家阐述先进的无人机产品内部的硬件电路设计和相关方案技术。 当我们把目前主流的无人机的内部电路板拆解开来后，您会发现无人机的电路控制系统主要由三大部分组成：飞控系统、云台+相机、图像传输系统。而我们的这一无人机电路系统系列的三篇文章也将分别对应这三个部分。 图1.FPV无人机的内部电路系统结构图 无人机能够一跃进入大众视野并迅速升温，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的图像传输功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。在第一篇文章中，作者将为您分析无人机的图传实现技术。 2.4GHz全高清无人机图传系统是主流 在无人机的视频传输方面，高配的图传系统已经可实现5km/1080P30fps传输，但这是众多国内娱乐无人机厂商还没有做到的。一般的做法是在云台搭载相机，高空拍摄再飞回地面检查。这种方式由于不能即时看到拍摄画面，所以还不能满足航拍的要求。 “当然目前也有不少方案是采用5.8GHz频段传输模拟视频到地面，最远距离能达600多米。但这种方式需要在飞行器上将高清(1080P或4K)转码成720P，再转成数字信号传输到遥控器显示屏上，技术上也较复杂，并且画面会有马赛克、停顿或卡死。画面质量也不够好，用到专业航拍还有距离，适合普通爱好者娱乐。”世强产品总监阳忠介绍说。 2.4GHz是目前无人机市场比较主流采用的频段。在大疆最新发布的Phantom3上，就搭载了备受好评的DJI Lightbridg全高清数字图像传输系统，其内置了2.4G遥控链路，其高配方案实测有效传输距离高达5km，标配也达到了1.7Km。“图像传输系统的性能是区分无人机档次的一个关键因素。图像传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输的稳定性等是衡量无人机图传性能的关键因素。”阳忠说。 简而言之，无人机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。图像传输的实时性、稳定性是关键。如下图4所示为目前主流的无人机遥控器/高清图传线路框图。其组成部分主要由发射端、接收端和显示端三部分组成。
13 无极绳连续牵引车操作及维护 13.1安装与调试 13.1.1 安装 用户在牵引车设备安装之前必须熟悉制造厂家提供的无极绳绞车牵引系统布置设计图，在井下安装时必须严格按照系统布置设计图的要求进行安装施工。在井下安装时必须注意以下几点： （1）绞车和张紧装置安装位置需要扩巷时，设备安装先按设计要求扩巷。有时尾轮处需布置车场时，也要扩巷。 （2）根据基础图进行基础施工，一般绞车、张紧装置和尾轮需打基础固定。基础要与巷道底部连接牢固，尽可能选择平巷或坡度较小的巷道处布置基础，但在坡道上打基础时，基础上表面应水平。绞车和张紧装置安装于混凝土基础上，使工作时减少震动，以保证稳定。混凝土基础尺寸可参照绞车基础布置图施工，基础应独立，不可与其他基础相连，以保证安全。地脚螺栓孔应在浇筑基础时留出，等设备就位后放入地脚螺栓再用二次灌浆法将水泥浆灌入。但须注意：在浇灌基础时要预先留出准备二次灌浆的槽，以便两次灌浆。混凝土凝固后方可紧固绞车和张紧装置等。 注意：在运输支架时，须浇灌水泥基础固定尾轮，其他情况可用锚杆或其他方法固定尾轮，但必须牢固可靠。 （3）轨道铺设时枕木间距一般500-600㎜，枕木要垫实，轨道接头鱼尾板扣件齐全，轨道接头高低和左右误差不大于2㎜. 注意：绞车基础可高于张紧装置50-100㎜，不允许绞车基础低于张紧装置基础 13.1.2. 安装方法及注意事项 无极绳绞车牵引系统下井后可分部件依次安装，安装方法及注意事项如下：（1）绞车安装 绞车尽量整体下井，如需解体下井，解体时须做好记号，便于安装，绞车固定混凝土基础上后应注意调整绞车整体的水平，必要时需加垫铁调整后用螺帽把
实用标准文案 监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
1.1概述 煤炭是我国实现工业现代化的重要能源基础，工业的快速发展离不开煤炭。但我国的煤炭工业发展还不能满足整个国民经济发展的需要。因此，必须以更快的速度发展煤炭工业，来适应整个国民经济持续、快速、高效发展的。然而，机械化是高速发展煤炭工业的必由之路。 矿用绞车是煤矿不可缺少的重要设备。在煤矿，人员及物料的提升和运输、矿车的调度、综采设备的安装、拆卸及搬迁、各种重物及设备的牵引等场合均离不开矿用绞车。矿用绞车使用量大，范围广。 SQ型无极绳连续牵引车适用于煤矿井下环境。它是以钢丝绳牵引的轨道运输设备，主要用于井下大巷实现材料、设备运输，特别适用于大型综采设备的运输牵引，也可用于金属矿井下和地面轨道运输，可适用于有一定坡度且起伏变化的轨道运输，配置弹簧压绳轮与转向装置后可实现弯曲巷道的直达运输。系统配置有绞车驱动装置、张紧装置、梭车、尾轮、压绳轮、弹簧压绳轮、托绳轮和转向装置等。变速操作有手动近机操作和液压远控操作两种方式，可根据运输要求配置。梭车有带防跑车装置和不带防跑车装置两种形式，张紧装置使用后部液压张紧。系统直接利用井下现有轨道系统，在有一定坡度的直巷道或弯曲巷道，可实现材料、设备以及液压支架整体运输。可实现材料、设备以及液压支架固定距离不经转载的直达运输。 矿用绞车是煤矿不可缺少的重要设备。 1.2绞车简介 绞车是井下借助钢丝绳来带动装重容器，并沿着立井井筒或着固定的轨道等来运行的提升或者搬运机械。各类绞车目前在煤矿的应用十分广泛，它是用来牵引与提升物料的常用工具。 图1.1 牵引绞车工作图 1.3工作条件
1、SQ型无极绳连续牵引车适用于地面或煤矿井下轨道运输，可适用于有一定坡度、坡度起伏变化、带有拐弯变向的轨道直达运输，但不适用于载人运输及提升运输。 2、使用场所周围空气中的瓦斯、煤尘等不应超过《煤矿安全规程》中规定的浓度。 3、工作环境为空气温度-10℃～40℃、相对湿度不大于95%（环境温度为20℃±5℃时），海拔高度不超过1000m, 并能防止液体浸入电器内部，无剧烈震动、颠簸, 无腐蚀性气体。 4、如工作环境海拔高度超过1000m时，考虑到空气冷却作用和介电强度的下降，选用的电气设备应通过双方协议进行设计或使用。 1.4 绞车的分类： (1) 按照滚筒的数目分，可分为单滚筒绞车和双滚筒绞车。 (2) 按钢丝绳的缠绕方式分，可分为缠绕式绞车和摩擦式绞车。 (3) 按传动方式分，可分为齿轮传动绞车和液压传动绞车。 (4) 按防爆性能分，可分为防爆型绞车和非防爆型绞车。 (5) 按滚筒直径及使用情况分，可分为2m及2m以下提升物料的绞车和2m 以上的主提升绞车。 (6)按牵引钢丝绳的连接方式分，可以将其分为有极绳牵引绞车和无极绳牵引绞车 1.5 无极绳牵引绞车 无极绳绞车是利用钢丝绳循环往复,牵引固定在钢丝绳上的车辆或其他装备前进,从而解决矿井辅助运输问题.无极绳牵引绞车主要用于铁道转载站牵引车辆、煤矿井下矿山设备运搬、矿车组运输等。该类绞车的工作机构一般为单和双摩擦轮绳槽滚筒，螺旋槽摩擦轮滚筒等。因其结构简单,连续运输,维护量小的特点,特别是近年来随着无极绳绞车及其配套技术水平的提高,无极绳绞车越来越受到煤矿的青睐。 1.6 发展趋势 国外矿用绞车发展趋势有以下几个特点： a、标准化系列化； b、体积小、重量轻、结构紧凑； c、高效节能； d、寿命长、低噪音； e、一机多能、通用化； f、大功率； g、外形简单、平滑、美观、大方。 针对国外的情况我们应该采取以下措施： a、制定完善标准，进行产品更新改造和提高产品性能； b、完善测试手段，重点放在产品性能检测； c、技术引进和更新换代相结合；
无人机无线即时图传技术（最新技术）无人机“超视距即时图传”技术，可将图视频数据，通过4G公共网络，传于互联网指定的ip地址服务器，远程的用户通过互联网访问服务器，实时地获取异地相关视频。 1 技术内容 1.1无线即时图传现状 目前，以加密的卫星或微波无线传输信息，为军用无人机所采用。 民用无人机图视频主要是借助WiFi技术传输，距离一般在500m的视距范围以内，很少超过5000m。 有无人机4G信号车载直播系统，设备较多，体积较大。1.2技术概念 将无人机获取的图像信息，借助无线移动通讯，以极小的延时，传输到视距外的远程终端的技术。
1.3设备和技术路线 2 优势 应急属于偶然事件，应急图传的需求次数较少； 基于4G的移动通信发射器有一定的技术储备； 移动通信可以满足技术需求，可以依靠公网传输；4G的通讯可以满足高清级别的图视频传输速度要求，今后更快速的5G技术将满足超高清传输要求。 3 成功案例 3.1北京-贵阳-习水三地即时图传 三地测试；Parrot Bebop轻便易操作；遥控手柄上固有HDMI口，方便连接传输机。使用联通提供的4G公网。用户预先在计算机上
安装“移动视频监控客户端”软件。 将北京测试地的图像传递至服务器；在北京、贵阳、赤水的测试人员使用计算机客户端访问服务器，三地互通，毫秒级延时。 过程中，客户端用户根据图像信息，分别以移动电话提出即时指令，测试小组遵照指令完成新的飞行观察动作。服务器全过程存储影像数据。
4价格 相比于卫星和微波通讯，移动通信成本较低。以省级行业组网测算，每年的应用费用为十万元之内。 5限制 对无人机使用地区的4G网络要求比较高。
第1章 无人机结构与系统 一一无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统二控制站二飞行控制系统二通信导航系统二任务载荷系统和发射回收系统等三 1.1 无人机概述 一一18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步三20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章三20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实三1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章三 无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制三1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹三1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞三1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机三这些被公认为是遥控无人机的先驱三 随后,无人机被逐步应用于靶机二侦察二情报收集二跟踪二通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式三与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低二更注重经济性三军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展三 目前,民用无人机已广泛应用于航拍二航测二农林植保二巡线巡检二防灾减灾二地质勘测二灾害监测和气象探测等领域三 未来,无人机将在智能化二微型化二长航时二超高速二隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔三 中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义三
成庄矿SQ型乘人无极绳连续牵引车技术要求 一、总则 本技术要求适用于山西晋城煤业集团有限责任公司成庄矿SQ型乘人无极绳连续牵引车技术要求。它提出了该设备的设计选型、订货、现场安装、和现场验收等环节提出了具体的要求。 供方保证提供产品必须符合相关的国家和行业标准。 本技术要求所引用的标准若与供方所执行的标准发生矛盾时,按较高的标准执行。 本技术要求未尽事宜，由双方协商解决。 三、执行的标准： 1、GB 3836.1 爆炸性气体环境用电气设备第1部分通用要求 2、GB/T 4046 电气设备安全设计导则 3、AQ 1037-2007 煤矿用无极绳绞车安全检验规范 四、使用条件： 1、环境温度：最高气温+40℃，最低气温-5℃。 2、空气相对湿度不超过95%（+25℃）。 3、在有甲烷混合气体和煤尘，具有爆炸性危险的矿井中。 4、无足以腐蚀和破坏绝缘的气体和蒸汽。 五、主要技术参数： 1、运距：2300m，最大坡度12°，单趟乘人45人，最大运输重量25 t。 2、无极绳牵引车电机功率：110kW，牵引力：80kN，速度范围：0～1.7m/s， 滚筒直径：φ1200mm。 3、制动方式：双制动-电液制动与手闸制动。 4、变速方式：机械换档+变频无级调速。 5、涨紧方式：机械重锤式五轮张紧器。 6、钢丝绳型号：24NAT6×19S+FC1670；主、副钢丝绳间距：650mm。 7、系统具有双通讯系统：漏泄移动通信+语言信号急停装置。 六、设备配置表：见附表 七、技术要求: 1、无极绳牵引车电气控制系统采用变频调速。 1）输入电源电压：AC660V，频率50HZ； 2）调速装置具有控制主电机正反转功能； 3）参数显示与监控：相对运行行程、轨道岔道、动态位移显示牵引车运行位置、动态数字显示牵引车离开主电机的距离、（上行、下行、停止、复位等）
ＪWB型系列无极绳连续牵引车 一、产品概述?JＷB型系列无极绳连续牵引车是以钢丝绳牵引的煤矿辅助运输系统，配置有无极绳调速机械绞车、张紧装置、梭车、回绳轮组、压绳轮组和平托轮组等,主要用于煤矿井下工作面顺槽、采区上下山及集中轨道巷，直接利用井下现有轨道系统，实现不经转载的连续直达运输，适用于长距离、大倾角、多变坡、大吨位工况条件的轨道运输,主要解决工作面材料、设备及人员运输，尤其是液压支架整体运输。也可用于金属矿井下巷道和地面轨道运输。系统设备操作简单,不像普通小绞车对拉运行要求那样复杂，减少了人为不安全因素，提高了劳动效率,减轻了工人劳动强度,简化了运输环节,是当前适合国情的煤矿高效辅助运输设备。 无极绳连续牵引车为成套设备,系统配置有无极绳调速机械绞车、张紧装置、梭车、回绳轮组、压绳轮组及平托轮组等，通过钢丝绳组合成一套完整的运输系统,如在不同工况条件下工作时,系统可通过不同配置相适应。如牵引运输一架20t重型液压支架,运行坡度可达１0～１5°,最大运距可达20０0m。其中,无极绳调速机械绞车有55Kｗ、75Kw和１10Kw等多种型式，采用机械传动，机械两档变速。张紧装置分三轮和五轮两种型式选用。该系统可布置为单轨，也可布置为双轨或三轨运输,配置弯道也可适应水平弯道运输。连续牵引车牵引能力可根据验算程序计算确定,对适应坡度和牵引重量进行计算。同一工况下有多种绞车配置方式,可根据实际工况及用户要求最终确定。无极绳连续牵引车具有如下特点：?（１)操作简单,可靠性高。采用机械传动方式，结构紧凑,操作方便,大大地提高了工人可操作性和设备可靠性。采用张紧器张紧钢丝绳，张紧器放置在绞车前部，钢丝绳张力随牵引工况而变化,钢丝绳寿命长。 （２)适应性强,用途广。无极绳绞车既可使用在顺槽，又可应用在采区上(下)山,还可布置在集中轨道巷,又能为掘进后配套服务。 (3）系统布置灵活。?无极绳绞车既可平行于轨道布置，又可垂直于轨道布置。?系统既可布置成单轨(两条轨道)单运输,又可布置成双轨(四条轨道)双运输,还可布置成三轨(三条轨道)双运输。?
iGlobal 无人机4G数传图传系统 一、系统简介 iGlobal无人机数传图传系统是一款为无人机提供的先进的计算机数据图像通信系统，将无人机的视频、数据和4G移动通信网络完美融合，没有距离限制，实时在手机或电脑上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 飞行控制器以及摄像头和iGlobal无人机数传图传系统相连，支持2S-6S 供电，通过4G移动通信网络，和地面站建立通信（Windows系统下可选择Missonplanner，手机或者平板电脑可使用Qgroundcontrol Android系统），在地面站上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 在理想状态下，iGlobal数传图传系统数据传输时延在50ms、图像传输时延在200ms左右。 iGlobal数传图传系统重量轻（含摄像头、数据卡60克）体积小（含数据卡95mm*31mm*27mm），方便在飞行器上安装。 本系统在野外工作时，可以用手机作为地面站，不用携带任何其它辅助设备，非常方便携带和使用。 iGlobal可扩展为全国乃至全球范围的计算通信网络，为无人机集群提供通信服务，从而真正实现无人机集群飞行。 二、物品清单 iGlobal数传图传系统一台、800万像素鱼眼广角摄像头一只、摄像头和数传图传系统连接线一根以及上网卡高增益天线（选配）。 三、技术参数
四、实物图
五、iGlobal和电源、飞控、摄像头连接 上图中的红黑电源线分别接到2S-6S电源的正负极，数据线接飞控串口。 六、Widows系统下N2N、MissioPlanner地面站安装和配置 1、保证计算机能够连接互联网，并关闭防火墙。 2、安装配置N2N，以管理员权限运行，并配置参数启动 除Community和端口配置成购买时提供的（根据厂家提供的Community和端口配置），其它配置如下： 服务器地址： 本机IP可配置为10.10.10.169 （图像16：9）或10.10.10.43 （图像4：3）或10.10.10.10（只有数传）。 Edge版本选择：V2s
SQ-100/132P无极绳连续牵引车 产品执行标准： Q/XYDCL01-2012 SQ系列无极绳连续牵引车 MT/T988-2006 无极绳连续牵引车 使 用 维 护 说 明 书 枣庄新远大实业有限公司齿轮厂
警示！！ —无极绳连续牵引车严禁用于载人或提升。 —无极绳连续牵引车严禁超载超速行驶； —无极绳连续牵引车运行除跟车司机外，其他人员必须严格遵守“行车不行人，行人不行车”的规定； —无极绳连续牵引车运行期间，涨紧装臵配重块如果出现剧烈运动，必须马上停车查找原因，故障处理后方可开车； —钢丝绳如果在绞车摩擦轮上打滑，必须立即停车查找原因，故障处理后方可开车； —每班开车前跟车司机必须检查钢丝绳的断丝情况，尤其要认真检查牵引储绳车前后牵引臂处的钢丝绳断丝情况，如发现问题及时处理； —人行道应尽量设在非副绳侧和弯道外侧，上坡时，跟车司机应在牵引车无绳侧前方行走；下坡时，应在牵引车无绳侧后方行走。弯道处，应在弯道外侧行走，严禁在内侧行走。在轨道起伏变坡凹处，严禁任何人员跨越钢丝绳或在钢丝绳上方行走； —无极绳连续牵引车检修前必须停车停电，开关手把打零位闭锁。严禁在无极绳牵引车运行期间做检修的任何工作； —检修或处理压绳轮时，人员必须在钢丝绳的一侧工作，严禁骑跨钢丝绳作业，以防钢丝绳跳出压绳轮伤人； —未经允许不得随意更换重要零部件，尤其是涉及安全的零部件。 —机车所有配套件（包括外购件、外协件和自制件）均应符合有关技术标准的规定，并必须带有制造厂该产品的合格证。所有防爆产品还要带有国家指定检验机构签发的防爆合格证。属矿用产品安全标志管理的，还要有矿用产品安全标志准用证。 —机车所用电气设备必须做成隔爆型或本安型，并符合GB3836的规定。 —连接电气设备的电缆或电线，应符合MT818的规定，而且固定牢靠。
监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
SA1102皮带顺槽 矿用无极绳连续牵引车 （SQ-120/900DP、SQ-160/900DP）技术选型方案 山东宇飞传动技术有限公司 2014年3月20日
无极绳连续牵引车方案设计 一、巷道概况及工作条件 运输距离：4000m；最大坡度：21°；巷道一个转弯；巷道宽度：；最大提升重量：30t（含平板车）；提升形式：提物；轨距：900mm；轨型：30kg/m；计划用两部绞车接力运输，SQ-160/900DP牵引前1000米，最大坡度21°，一处转弯；SQ-120/900DP牵引后3000米，最大坡度13°。 二、选型计算 1.运输最大件时牵引力计算 F=(G1+G0)g（sinβmax+μ1cosβma x）+2qgLμ2/1000 说明：F——实际情况下提升所需要的牵引力（KN） G1——最大牵引重量（含平板车）（t） G0——梭车自重（t） βmax——运行路线最大坡度（°） μ1——梭车滚轮摩擦阻力系数（0.01-0.03），取0.015 μ2——钢丝绳摩擦阻力系数（0.2-0.4），μ＝0.2； q ——钢丝绳单位长度重量(kg/m) L ——运输距离（m） 前1000米：钢丝绳暂先考虑选择：φ30NAT6×19S+FC1670 前1000米：钢丝绳暂先考虑选择：φ26NAT6×19S+FC1670
前1000米计算： F=(G1+G0)g（sinβmax+μ1cosβma x）+2qgLμ2/1000 =(30+1.8)×9.8×（sin21°+0.015×cos21°） +2×3.24×9.8×1000×0.2/1000 =131KN 转弯处阻力计算: F1=2μ1×F×sin45° =2×0.015×131×sin45°=3KN 总牵引力F max=131+3=134KN<160KN 后3000米计算： F=(G1+G0)g（sinβmax+μ1cosβma x）+2qgLμ2/1000 =(30+1.8)×9.8×（sin21°+0.015×cos21°） +2×2.43×9.8×3000×0.2/1000 =105KN<120KN 2.无极绳绞车选型 根据以上工况及牵引力计算并考虑牵引力损失，暂定无极绳绞车型号为：SQ-160/900DP和SQ-120/900DP。 单套绞车基本参数如下：
无极绳连续牵引车 执行标准：MT/T 988—2006《无极绳连续牵引车》 Q/320302DAB11-2009《无极绳连续牵引车》 使 用 说 明 书
目录 1 用途与特点 ------------------- 3 2 工作原理 -------------------- 4 3 产品种类与技术参数---------------- 6 4 主要构成与结构特征---------------- 6 5 安装与调试 ------------------- 8 6 使用与操作 --------------------12 7 维护保养与常见故障处理 --------------14 8 运输与贮存 ------------------- 15 9 其它 ---------------------- 15 10 附图及附表 -------------------16
无极绳连续牵引车 一、用途及特点 1、用途 无极绳连续牵引车，是煤矿井下巷道以钢丝绳牵引的一种普通轨道运输设备；适用于长距离、大倾角、多变坡、大吨位工况条件下的工作面顺槽、采区上（下）山和集中轨道巷等材料、设备的不经转载的直达运输；是替代传统小绞车接力、对拉运输方式，实现运输整体液压支架和矿井各种设备的一种理想装备；也可用于金属矿山的井下巷道和地面，坡度不大且有起伏变化的轨道运输，最大适应倾角不得大于20°。 特别注意：牵引车所配的电器产品必须要有在有效期内的安标证。 本牵引车严禁用于载人或提升！ 2、特点 无极绳连续牵引车，吸收了绳牵引卡轨车的先进技术，借鉴了传统无极绳绞车的实用经验，创造性开发研制的一种实用新型辅助运输装备，是对井下辅助运输系统的进一步完善和提高。综合起来有如下性能特点： （1）可靠性高，操作简单。采用机械传动方式，设置两套制动系统，可靠性高且结构紧凑；按钮控制，操作方便，极大地降低了对工人的操作要求，大大地减少了劳动强度。 （2）一机多能，用途广。无极绳连续牵引车既可使用在顺槽，又可应用在采区上（下）山，还可布置在集中轨道巷，又能为掘进后配套服务。 （3）布置灵活，适应性强。 ●系统既能布置成双轨单运输，又能布置成四轨双运输，还能布置成三轨双运输。 ●无极绳连续牵引车的绞车可布置在轨道一直线上，平行于轨道布置，也可布置 成与轨道成一定角度。 ●双轨单运输，可采用两根钢丝绳同在轨道内侧，也可采用主绳在轨道内侧，而 副绳在轨道外侧的布置形式。 ●绞车采用双向出绳，进出绳方便且体积较小。既可利用原有硐室布置，又能靠 巷道侧帮布置，可适应不同巷道工况灵活布置。 （4）可实现巷道水平转弯运输。根据巷道转弯角度配置必要的专用弯道护轨装置，达到水平曲线运输之目的。 （5）配置灵活，便捷安装。根据不同条件，选用不同方案，采用不同轮组配置方式，可适应起伏变化坡道的不同运输需求；采用灵活的固定结构，拆装便利；尾轮固定
第三节无极绳连续牵引车布置方式 一、钢丝绳布置方式 （一）钢丝绳布置在轨道内侧 1、概况 该布置方式只适应于单道往返式运输，双向运输方式不能采用。绞车和张紧装置固定于绞车硐室或巷道侧面，尾轮布置在运距的终端，固定在两轨道中间。在变坡点位置根据需要布置有各种轮组，其中，凸点处布置托绳轮，凹点处布置压绳轮。在轨道上始终运行着梭车，以此与各种车辆连接，牵引绞车前部安装有一付DK618-4-6/（9）道岔，以满足调车需要。布置示意图如下。 内侧布置 此布置方式的特点是尾轮不影响其它车辆通过，可实现其它车辆更远距离的运行，而且由于尾轮的固定与轨道不发生关系，当运距需要变化时，可快速方便地移动尾轮。主要缺点有： （1）尾轮直径受轨距限制，尤其是600mm轨距，尾轮直径较小，绳径比较小，钢丝绳局部弯曲，寿命相对要小； （2）两根绳均布置在轨道中间，在变坡处采用托绳轮和压绳轮时，由于受轨距限制和车辆结构影响，轮组结构设计比较困难，个别煤矿平板车或矿车采用非标易发生干涉； （3）当尾轮前部无道岔调车时，梭车必须运行在车辆的后部，采取顶车方式； （4）由于两根钢丝绳都在轨道内，通过道岔时处理较困难，特别是600mm轨距轨道。 2、布置方式 （1）常用布置 该布置方式是一种常见的工况条件，牵引车、张紧装置有专用硐室，如果条件允许的话，梭车也可进入该硐室。缺点是硐室须开通风口，如梭车不能进入则在硐室前需设置
车场，见图一。常用于顺槽。 （2）有弯道常用布置 该系统带有弯道护轨装置，实现轨道的转弯，常用于顺槽或上下山。见图二。 （3）工作面顺槽侧帮布置 该布置方式适合于顺槽或上下山巷道断面较宽的区域。见图三。 （二）钢丝绳布置在轨道内外侧 1、概况 此种布置方式曾在绳牵引卡轨车系统中使用，一根钢丝绳布置在轨道中心线上，另一根钢丝绳布置在轨道外侧，尾轮布置在运距的终端，安装在轨道终端或下方。由于一根钢丝绳布置在轨道外侧，轨道外侧需布置边绳轮组，梭车仍然运行于轨道上实现与车辆的连接。布置示意图见下。 内外侧布置 此布置方式的优点是尾轮直径不受限制，可根据绳径比要求具体设计，钢丝绳工作状况较好，寿命相对较长。另外轨道外侧的钢丝绳由于与运行车辆无关，压绳和托绳方便，可实现一种结构，且结构简单。主要缺点是： （1）尾轮安装在轨道下方，运距变化时移动尾轮不方便，需拆装一根钢轨； （2）由于两根钢丝绳间距较大，而牵引绞车出入绳间距较小，需通过张紧装置或专用导向轮强制分绳，钢丝绳受力较差。为此可在运距的两端分别布置一只尾轮，绞车布置在头部尾轮的前端，钢丝绳在绞车卷绳筒上绕3圈后到头部尾轮，钢丝绳始终接近于轨面，钢丝绳受力较好。缺点是在系统中增加一只尾轮或张紧装置前安装一组导绳装置予以代替绞车后的尾轮进行分绳，主要是增加了绞车硐室的总体长度，掘进量有所增加。 2、布置方式 （1）采用单轨单尾轮分绳 A、适合采用SQ—90D牵引车使用，见图四。 B、SQ—80牵引车使用时，在张紧装置前安装一组导绳装置，见图五。