#摘要煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。
研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。
本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作。
通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人。
本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。
该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。
所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构，本论文对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算、3D建模，并设计了搜救机器人虚拟样机。
关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；Abstract！Coal mine disasters,especially gas and coal dust explosion, mine environment is very complex and wounded tolls mine face extremely dangerous conditions,be transferred as soon as possible and rescue work extremely difficult and dangerous, often resulting in the rescue work in the ambulance & D to replace or partially replace the ambulance personnel in a timely manner, quick in-depth environmental exploration and mine disaster relief robot search and rescue work is extremely importantThe purpose of this thesis is to design novel structure, its unique portable,shock intelligently tracked mobile robot, in order to be able to adapt to the harsh environment and the complicated road to systems loaded by different modules, search and rescue robots can be achieved using different functions, this study is important because other people's search and rescue robot designed to provide a basis for the dynamic platform to facilitate greater use of features can developsearch and rescue robots.This resoarch is moving search and rescue robot program is modular in design, easy disassembly maintenance, can be complex adaptive sub-surface, active control can turn on both sides of flange module to adjust the robot pose changes, supporting climbing,obstacle and design of the robot moving mechanism mainly consists of four components. Active wheel reducer drive mechanism, flange rotation institutions, adaptive road implementing agencies, sports organizations track and track wheels, part of the paper on the above programs were carried out feasibility studies, structural designcalculation, 3D modeling , and design a rescue robot prototype.Key words: search and rescue robots; compositemobile body; modular design目录前言................................ 错误!未定义书签。
1 绪论............................... 错误!未定义书签。
课题研究背景及意义................ 错误!未定义书签。
课题研究背景................... 错误!未定义书签。
课题研究意义................... 错误!未定义书签。
国内外的研究概况.................. 错误!未定义书签。
国外研究现状................... 错误!未定义书签。
国内研究现状....................... 错误!未定义书签。
发展趋势....................... 错误!未定义书签。
2 搜救机器人的总体结构方案设计......... 错误!未定义书签。
井下复杂环境对救灾机器人的要求.... 错误!未定义书签。
典型移动机构方案论证分析.......... 错误!未定义书签。
轮式移动机构特点............... 错误!未定义书签。
腿式移动机构特点............... 错误!未定义书签。
履带式移动机构特点............. 错误!未定义书签。
履、腿式移动机构特点........... 错误!未定义书签。
轮、履、腿式移动机构性能比较... 错误!未定义书签。
本研究采用的行走机构.............. 错误!未定义书签。
救灾机器人性能指标与设计.......... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
3矿用搜救机器人运动参数设计计算....... 错误!未定义书签。
机器人越障分析..................... 错误!未定义书签。
机器人跨越台阶.................. 错误!未定义书签。
跨越沟槽........................ 错误!未定义书签。
斜坡运动分析....................... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
4机器人移动平台机械设计............... 错误!未定义书签。
驱动电机的选则..................... 错误!未定义书签。
基于平地的最大速度的电机功率计算错误!未定义书签。
爬坡最大坡度的驱动电机功率计算.. 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
5 驱动轮减速器设计..................... 错误!未定义书签。
减速器方案分析..................... 错误!未定义书签。
减速器应满足的要求.............. 错误!未定义书签。
减速器方案分析................. 错误!未定义书签。
减速器的设计计算.................. 错误!未定义书签。
减速器的传动方案分析............ 错误!未定义书签。
配齿计算........................ 错误!未定义书签。
初步计算齿轮的主要参数.......... 错误!未定义书签。
装配条件的计算.................. 错误!未定义书签。
高速级齿轮强度的验算............ 错误!未定义书签。
轴的设计及校核................. 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
6移动机构履带及翼板部分设计........... 错误!未定义书签。
履带的选择......................... 错误!未定义书签。
确定带的型号和节距............. 错误!未定义书签。
确定主从动轮直径................ 错误!未定义书签。
确定节线长度和带宽.............. 错误!未定义书签。
翼板部分设计...................... 错误!未定义书签。
本章小结.......................... 错误!未定义书签。
7机器人摇臂的设计..................... 错误!未定义书签。
摇臂作用概述...................... 错误!未定义书签。
摇臂传动减速器设计................. 错误!未定义书签。
本章小结........................... 错误!未定义书签。
8 总结与展望........................... 错误!未定义书签。
致谢................................ 错误!未定义书签。
参考文献............................... 错误!未定义书签。
前言我国的煤炭资源十分丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。
在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70%左右，预计到2050年还将占50%以上，因此，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。