整车控制器和电机控制器通讯协议精编
Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
秘级：内部
纯电动汽车动力总成系统网络
总线通讯协议
五、通信协议
1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） 250kbps 整车控制器
整车控制器＃2：PVCU2 转发电机1报文1
MCU_TrqSpd (VCU 发送)
变速器发送频率： 1000ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4B SA：0xEF
ID：0x18ff4BEF
字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例偏移-3200 3-4 M_Speed 电机实际转速比例偏移-8000
5-6 母线电压
7-8 母线电流
整车控制器＃3：PVCU3 转发电机报文
MCU_Temp (VCU 发送)
变速器发送频率： 1000ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4c SA：0xEF
ID：0x18ff4CEF
字节： 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-40
2 控制器温度
3 主逆变器温度：比例1 偏移-40 IGBT温度
4 故障代码
5
故障代码：
" 1 超速报警代码"
" 3 欠压报警"
" 4 过压报警"
" 5 A相IGBT1报警"
" 6 B相IGBT3报警"
" 7 C相IGBT5报警"
" 8 A相硬件过流保护 "
" 9 B相硬件过流保护"
" 10 正常 "
" 12 过电流报警"
" 15 旋变错误报警"
" 17 A相电流传感器零票故障"
" 18 B相电流传感器零票故障"
" 26 IGBT温度传感器开路"
" 27 温度传感器开路"
" 28 箱体温度传感器开路"
" 29 电机温度传感器开路"
" 30 IGBT温度传感器短路"
" 31 温度传感器短路"
" 32 箱体温度传感器短路"
" 33 电机温度传感器短路"
" 34 IGBT1过温"
" 36 箱体过温"
" 37 电机过温"
整车控制器＃4：PVCU4（ID:0x18fff5D0）没有用
BMSCmd：
bit0:1预充命令
bit1:1正极接触器闭合
bit2:1 负极接触器闭合
（需要提供高压电路图来确定逻辑）
BMS报文参见BMS CAN协议
BMS2： ID：0x0x14 22 D0 D2
字节： 3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
5 SOC
6 母线电压
7 母线电流
2、VCU-MC网络
２.１ＶＣＵ发送报文
２.1 .１Current 、power、Pad
发送频率：１０ｍｓ
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x1000EFD0
字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能
bit7：转矩模式 bit8：调速模式
2
3-4 驱动电机目标转矩
5-6 驱动电机目标转速
７
８
２.1 .2 Pad/IO 内部检测用
VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ｍｓ
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x0CF106D0
字节： 1 加速踏板1AD
2 加速踏板2AD
3 制动踏板1AD
4 制动踏板2AD
5： bit1：N档 bit2：D档 bit4:R档 bit5：制动有效 bit6：加速有效
Bit7：KeyOn（没用）
6
Bit1-3： HU85St
0 off；
1 on；
2 OpenLoad；
3 OverLoad；
Bit4-6： ACCPowerSt
0 off；
1 on；
2 OpenLoad；
3 OverLoad；
7-8
2.1 .3 Pad/IO 内部检测用
VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ms
数据长度： 4字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x0CF107D0
字节： 1-2 EPROM值地址
3-4 EPROM存储的值
MC发送报文
2.2.1 (MC1 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4A SA：0xEF
ID：0x18ff4AEF
字节： 1-2 NOP
3 位 1NOP
5-2 Main mode Motor status Bit1：Ready
Bit4 err
7-6 Pre_Charge
0:close
1：open
2：无效
3：无效
4 ＮＯＰ
5 ＮＯＰ
6 ＮＯＰ
7
8 MC_Err
故障代码：
" 1 超速报警代码"
" 3 欠压报警"
" 4 过压报警"
" 5 A相IGBT1报警"
" 6 B相IGBT3报警"
" 7 C相IGBT5报警"
" 8 A相硬件过流保护 "
" 9 B相硬件过流保护"
" 10 正常 "
" 12 过电流报警"
" 15 旋变错误报警"
" 17 A相电流传感器零票故障"
" 18 B相电流传感器零票故障"
" 26 IGBT温度传感器开路"
" 27 温度传感器开路"
" 28 箱体温度传感器开路"
" 29 电机温度传感器开路"
" 30 IGBT温度传感器短路"
" 31 温度传感器短路"
" 32 箱体温度传感器短路"
" 33 电机温度传感器短路"
" 34 IGBT1过温"
" 36 箱体过温"
" 37 电机过温"
2.2.2 MCU_TrqSpd (MC2 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4B SA：0xEF
ID：0x18ff4BEF
字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例1 偏移-32000
3-4 M_Speed 电机实际转速比例1 偏移-32000 5-6 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移0 new
7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-40
8 主逆变器温度：比例1 偏移-40
2.2.3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送)
发送频率： 500ms
数据长度： 8字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 6
参数组号： 0xff4c SA：0xEF
ID：0x18ff4CEF
字节： 1-2 位 13-1 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移0
3-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流比例1 偏移-400 （无）
5
6
２.3 标定报文内部用
发送频率： 100ｍｓ
数据长度： 1字节
数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性：
默认优先级： 0
参数组号：
ID: 0x1800d029
字节： 1 Bit1：标定当前ACCPad的AD值为MAX
Bit2：标定当前ACCPad的AD值为Min
Bit3：标定当前BreakPad的AD值为MAX Bit4：标定当前BreakPad的AD值为Min Bit7：写EPROM信息
Bit8：读取EPROM储存的值
2-3 读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了byte2）
4-5 写入数据
7-8 Nop
n(r/s)
Tmax
T 额定
六.插件信号定义
线束护套 1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）
控制器插件： AMP1743275 线径选用1.0mm2
序号定义
序
号
定义
序
号
定义
序
号
定义
1蓄电池负214161
22242制动踏板
信号1
62
32343加速踏板
信号2(模
拟信号采集)
63
424ON开关
(高有
效，输
入)
4464
空挡（高
有效，输
入）
5前进档
（高有效
信号，输
入）
25
倒档（高
有效，输
入）
4565
蓄电池负
6制冷允许26空压机使46CAN2H(动66蓄电池正
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路：
论纯电动客车驱动电机冷却系统匹配及控制 摘要：本文主要对论纯电动客车驱动电机冷却系统匹配及控制进一步分析了解。新能源汽车产业作为我国汽车工业的发展战略，能够有效地解决日益严峻的能源 危机与环境污染问题。 关键词：纯电动客车；驱动电机；冷却系统；控制；现状 引言： 纯电动客车因具有零排放、低噪音等突出特点也成为各大客车生产商着重发 展的车型。纯电动客车驱动电机作为汽车唯一的动力源，其可靠性直接影响着电 动汽车的性能。为了防止由于温度过高的原因使得电机永磁体产生退磁现象，甚 至影响到电机及其控制器的寿命和整车安全性，驱动电机及其控制系统的温度控 制显得尤为重要。因此，对纯电动客车驱动电机冷却系统进行合理的匹配并制定 科学有效的控制策略具有重要工程实际意义。 一、纯电动客车发展现状 随着国家对新能源汽车产业的大力推广，补贴优惠政策相继出台，推动了我 国纯电动汽车行业的发展，各大汽车企业纷纷制定新能源汽车发展规划，电动汽 车产品产销量逐年稳步提升，纯电动客车现已成为我国城市公交、中短途客运、 观光旅游等众多领域备受关注的新兴产品。 纯电动汽车所使用的驱动电机主要可分为：直流电机、异步电机、永磁同步 电机、开关磁阻电机。早期电动汽车大多采用直流电机作为能量转换装置，直流 电机具有控制容易、调速方便、技术较为成熟等优点，但是机械结构较为复杂， 其瞬时过载能力较差，长时间工作损耗较大，维护成本高，运转时电刷易使转子 产热，并产生高频电磁干扰。异步电机主要由定子、转子、端盖、轴承基座风扇 等几部分组成。相对于永磁同步电机其突出优点是成本低、制造简单、转速范围广、可靠性强、维修方便。但由于异步电机的转速与其旋转磁场转速有一定的转 差关系，其调速性能较差。开关磁阻电机作为一种新型驱动电机，其结构简单、 转速范围广、整个转速范围内效率高、系统可靠性高、兼有直流、交流两种电机 的优点。其缺点是存在转矩脉动，转子上的转矩有一系列脉冲转矩的叠加，因双 凸极结构和磁路饱和非线性影响，合成转矩有一定的谐波分量，影响开关磁阻电 机的低速性能。永磁同步电机（PMSM）具有结构坚固、功率密度大、电机效率高、转矩密度高、控制精度高、良好的转矩平稳性及低振动噪声的特点。在新能 源汽车驱动方面具有很高的应用价值。其缺点是永磁体成本高、对温度敏感，在 温度较高时会产生不可逆的退磁现象影响其使用性能。 二、电动汽车驱动电机冷却系统简述 根据冷却系统所选用冷却介质不同，驱动电机的冷却形式可以分为风冷和液 冷两种方案。风冷可分为自然风冷和强迫风冷。液冷方案常用水、油等作为冷却液。由于纯电动客车驱动电机安装位置特殊，风冷不能满足其散热需求，目前普 遍采用液冷方式，包括油冷和水冷；冷却油的导热系数及热容量均小于水，且成 本较高。因此，纯电动客车驱动电机多采用冷却液冷却的形式。冷却液的主要成 分为：乙二醇、防腐蚀添加剂、抗泡沫添加剂、水。在电机机壳体中设计出水道 结构，通过冷却液在水道中的流动与机壳进行换热从而实现冷却功能。根据电机 水道布置方式的不同有以下四种结构方案：螺旋结构、半螺旋结构、圆周结构、 轴向结构。由于电动客车驱动电机散热环境的特殊性，电机的温度控制对冷却系 统有较高的要求。因此，结合电机布置方案和电动车行驶工况，设计有效的冷却
XMTD-5000 单轴步进电机控制器 使 用 说 明 书 郑州航模星光电自动化设备有限公司
目录 第一章概述 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1 主要特点 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.2 用户须知 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.3 技术参数 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。第二章产品简介 .. (4) 2.1 外观与尺寸 (4) 2.2 型号与功能简介 (4) 第三章操作与参数 (5) 3.1 控制面板说明 (5) 3.2 按键操作 (5) 3.3 参数表及功能 (6) 3.4 显示状态与指示灯状态说明 (9) 第四章接线端子与接线方法 (10) 4.1 端子接线图 (10) 4.2 连接步进电机驱动器详细图 (10) 4.3 端子功能详细说明 (11) 第五章调试与运行 (11) 5.1 快速调试方式 (11) 5.2 运行测试 (12) 第六章使用实例 (13) 6.1 连续运行模式（自动换画面广告箱示例） (13) 6.2 单段运行模式（转盘分度头控制示例） (15) 6.3 触发段运行模式（丝杠送料控制示例） (16) 6.4 正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动） (17) 第七章常见故障排除方法 (19) 7.1 常见故障问题解答 (19) 7.2 升降速设计简介 (19) 第八章售后服务 (20) 8.1 保修概要 (20)
步进电机,伺服电机可编程控制器K H-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、 输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一 定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步
电动汽车电机及控制器性能测试系统 1 电机驱动系统的作用 电机驱动系统是电动汽车的核心，它与整车动力性能的好坏密切相关，是电动汽车关键技术之一。电机驱动系统由电动机和驱动控制器两部分组成。电动机是一种将电能转变为机械能的装置，为满足整车动力性能的需求，要求其具有瞬时功率大、过载能力强、加速性能好、使用寿命长、调速范围广、减速时实现再生制动能量回馈、效率高、可靠性高等特点。驱动控制器是将电池的电量转变为适于电动机运行的另一种电能变换控制装置。通过这种变换和控制使电动机处于最佳工作状态，以满足电动汽车实际行驶工况的需要，驱动控制器要求结构简单、控制精度高、动态响应好、系统高可靠、成本低。驱动电机及其控制器的性能好坏直接决定车辆的品质好坏，所以在试验室中正确地进行试验是必要的。 2 电机控制器性能测试设备 2.1 实验设备目前常用的测功机主要有直流电力测功机、交流电力测功机、电涡流测功机和水力测功机。直流电力测功机：由直流电机、测力计和测速发电机组合而成。直流电机的定子由独立的轴承座支承。它可以在某一角度范围内自由摆动。机壳上带有测力臂，它与测力计配合，可以检测定子所受到的转矩。转轴上的转矩可以由定子上量测。与直流电机类似，直流测功机调速性能好，控制简单，但由于换向器的原因，不适合高速运行，而且大功率的测功机相对于其他类型，体积较大。不适用于动力电机测试。交流电力测功机：由 1 台三相交流电动机和测
力计、测速发电机组成。它的测功原理与直流测功机相同，但不存在换向问题，结构简单，可靠性高。目前交流测功机在动、静态性能上已经得到了很大提高。电力测功机既可以进行电动性能测试，也可以进行馈电性能的测试。 2.2 测试方法 通过安装夹具及联轴器将被测电机与测功机连接，适当调整使轴与轴的对中度符合试验要求，对个别超高速电机，为防止试验过程中因为轴振动或对中不够精确引起轴承发热失效或者损坏电机的情况，可以考虑在适当位置安装振动传感器及温度传感器，对试验过程中局部情况实时监测，一旦有异常立即停止。针对标准的要求，试验时测试额定及峰值负载下的转速，转矩和效率特性，以及额定负载下的馈馈电特性。温升试验也是在台架上进行，分别测量电机绕组的温升和控制器的温升。电机和控制器都配备有散热系统，或水冷或风冷。电机及控制器从冷机状态下启动开始工作，温度会随之慢慢增加，在固定负载的情况下，温度最终会趋于稳定，这段时间内温度的变化量就是温升值。标准中有3种方法：电阻法、埋置检温计（ETD法和温度计法。试验电机不宜拆开。因此选用电阻法比较适合，通过比较试验前后环境温度、冷却水温度以及绕组直流电阻的变化来计算电机不同工况下的温升值。控制器的温升通过温度计即可测量。温升值根据不同产品的工作制要求进行测试。用在不同类型系统上的电机应选用不同的工作制，比如纯电动汽车，串联式、并联式以及混联式混合动力汽车，PLUG-IN混合动力汽车等不同类型的应用。在该项目中，标准里除了对温升值的要求外，对试验过程中电
TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器]
目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作（动态）电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10)
一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器，可适配国内外各种品牌，电流在4.0A及以下，外径39，42，57mm的四线，六线，八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入：单端，脉冲/方向 ※细分可选：1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流：0.5A-4.0A ※输入电压：9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入，抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧，方便安装 ※外部信号3.3-24V通用，无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号，高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号（脱机信号），用于使能或禁止驱动器输出。使能时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。
一、概述 CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。 本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。只需在控制器上按键选择指令和输入参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输入信号所控制，具有编程灵活、适应范围广等特点。 二、技术指标 1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时工作） 2. 可编180段程序指令（不同的工作状态） 3. 5条升降速曲线选择 4. 最高输出频率：10 KHz 5. 7个输入，4个输出 6. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等 7. 采用共阳接法，+5V输出，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器 三、控制器的显示及操作键 1.面板说明： 8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。
指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。 操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。 2．接线说明： 具体接线可参考后面的完整流程。 1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端： 其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端 DIR0-----0号电机方向电平信号 CP0-------0号电机脉冲信号 DIR1-----1号电机方向电平信号 CP1-------1号电机脉冲信号
DIR2-----2号电机方向电平信号 CP2-------2号电机脉冲信号 ( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。相当于面板上启动 ( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为 低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运 行。停止端接线方式与启动端的接线方式一致。 ( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。
步进电机，伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ?控制轴数：单轴； ?指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ?最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）； ?输岀频率分辨率：1Hz； ?编程条数：99条； ?输入点：6个（光电隔离）； ?输岀点：3个（光电隔离）； ? 一次连续位移范围：一7999999?7999999; ?工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ?升降速曲线：2条（最优化）； ?显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ?自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ?手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ?参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ?程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ?回零点功能：可双向自动回到零点； ?编程指令：共14条指令； ?外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ?电源：AC220V（电源误差不大于土15%。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输岀状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只 去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲------- 步进脉冲信号 方向------- 电机转向电平信号 +5V ---------- 前两路信号的公共阳端 CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
附件一 电动汽车电机及其控制器技术规范 拟制单位：电动汽车专项总体办公室 北京理工大学 二○○四年五月
1 总则 1.1电动汽车是一种道路车辆，工作条件恶劣，工作负荷与转速变化范围大，且变化剧烈。空间受到很大限制，对电机及控制器的比功率和性能要求严格，对安全性和可靠性要求高。同时，为实现电机及其控制器的最佳匹配与整合，将两者作为一个系统来考核、检验和评价是必要的。电机及其控制器除了遵守和满足现有的相关标准和法规外，提出以下技术规范，便于科学、准确、全面地对电动汽车电机及其控制器进行评价和性能对比。本技术规范作为电机及其控制器的产品型式试验和验收的依据。 1.2 本规范适用于蓄电池电动汽车、混合动力电动汽车、燃料电池电动汽车的驱动电机及其控制器。其它电动道路车辆的驱动电机及其控制器也可参考使用。 1.3辅助电机在电动汽车上用于驱动空气压缩机、转向液压泵、雨刷等辅助机械，本规范也可参照使用。 2 引用标准 GB/T 18488.1-2001电动汽车用电机及其控制器技术条件 GB/T 2423.17-93电工电子产品基本环境试验规程试验Ka：盐雾试验方法 TB/T 3001-2000铁路机车车辆用电子变流器供电的交流电动机 GB/T 4942.1-1985电机外壳防护分级 GB/T 4942.2-1993低压电器外壳防护等级 GB/T 12665-1999电机在一般环境下使用的湿热试验要求 GB/T 12668-1990变流电动机半导体变频调速装置总技术条件 GB/T 14023-2000车辆、机动船和火花点火发动机驱动的装置的无线电骚扰特性 的限制和测量 GB/T 18387-2001电动汽车电磁场辐射强度的限值和测量方法宽带9kHz~30kHz GB/T 18488.2-2001电动汽车用电机及其控制器试验方法 JT/T 325-2002 营运客车类型划分及等级评定 GB 10068-2000轴中心高为56mm及以上电机机械振动-振动测量、评定与限值GB/T17619-1998机动车电子电器组件的电磁辐射抗扰性限值和测量方法 GB/T 10069.1-1988旋转电机噪声测定方法及限值噪声工程测定方法 GB/T 10069.2-1988旋转电机噪声测定方法及限值噪声简易测定方法 GB 10069.3-1988 旋转电机噪声测定方法及限值噪声限值
电机,伺服电机可编程控制器AKS-01Z使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图
前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯 5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、 CP、CW、OPTP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： CP————步进脉冲信号 CW————电机转向电平信号 OPTO————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 A操作和B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“A操作”和“B操作”。以“A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、C OM+、COM—输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/,COM+为正端，COM—为负端，此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“A操作”、“B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+12V）相互独立，并没有电联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路： ? 开关量输出电路：
系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任何可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：最大99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：-7999999~+7999999； ●工作状态：自动运行状态、手动运行状态、程序编辑状态、参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示，手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止等操作； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判错功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； 外操作功能：通过参数设定和在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●工作电压：AC90～260V
后面板图及信号说明： 后面板接线端子。包括： 1． CP、CW、OPTO为步进电机驱动器控制线 此三端分别连至驱动器的相应端，其中： CP：步进脉冲信号 CW：电机转向电平信号 OPTO：前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯。 2. RUN:启动程序自动运行，相当于面板上 的启动键。 3. STOP:暂停正自动运行的程序，相当于面 板的停止键。再次启动后，程序继续运行。 4. A操作和B操作这是本控制器的一大特点：图2后面板图 对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一个方向运行，直到碰到一行程开关后停止，再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：中断操作，我们称之为“A 操作”和“B操作”。以“A操作”为例，工作流程为：当程序正在运行时。如果“A操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此处中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转到“A操作”“入口地址所指定的程序处运行程序。 5. INPUT1和INPUT2通用开关量输入端。 6. OUT1、OUT2和OUT3通用开关量输出端。
2012届毕业生毕业设计说明书 题目：基于单片机的步进电机的控制器设计 院系名称：信息科学与工程学院 专业班级：电子信息科学与技术 学生姓名：学号： 指导教师：教师职称： 2012年月日
毕业设计中文摘要 摘要 步进电机控制方式的实现有多种,可以采用电子电路控制，PLC控制和单片机控制的方式。近些年来随着科技的飞速发展,单片机的应用正在不断深入,同时带动传统控制检测的更新，用单片机控制步进电机显得更加灵活和方便。本设计是用AT89C52单片机作为核心部件进行逻辑控制及信号产生，用单片机技术和C语言编程设计来进行步进电机的控制。通过人手动按开关实现步进电机的启动与停止。此外此系统还添加了步进电机的正转反转，加速及减速，屏幕显示功能。同时本文也通过了proteus软件的仿真，在仿真结果过能看出近似真实的效果。 关键词：步进电机单片机控制 AT89C52 proteus仿真
毕业设计外文摘要 Title The design of the control system of Step—motor Abstract Stepper motor control can be achieved in different ways, can be used early analog circuits, digital circuits or a combination of analog and digital circuit means. With the rapid development of science and technology in recent years, the application of SCM is a growing, while traditional control test drive rapid updates. This paper describes a core component of the AT89C52, as the signal generated by logic control and microcontroller technology and assembly language programming designed stepper motor control system, Start and stop of the stepping motor to handle the switch manually by people. In addition, this system also adds a stepper motor forward reverse, acceleration and deceleration, the screen display. Meanwhile, through software simulation in proteus, too can be seen that the approximation of the true effect of the simulation results. Keywords stepper motor microcontroller AT89C52 proteus simulation
步进电机控制器说 明书
电机,伺服电机可编程控制器AKS-01Z使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，经过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点；
●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：经过参数设定和编程，在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯 5、 CW方向电平指示灯
6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，她们在不同状态表示的功能 不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、CP、CW、OPTP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： CP————步进脉冲信号 CW————电机转向电平信号 OPTO————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。