H300 ROV水下机器人（法国ECA Hytec公司）
1. 系统规格
水下运载器部分：
性能：三轴运动，满载静水中前进速度3节；
作业深度：300米；
尺寸：80×60×47cm（长，宽，高）；
重量：65Kg（空气中），不包含选件；
制作材料：压缩聚丙烯框架，316L不锈钢支干；
推进器：4个，两个做水平运动，一个做垂直运动，一个做横
向运动；
自动航向精度：±1%量程；
自动水深精度：0.1%量程；
搭载能力：15.5公斤；
光学成像设备配置：
低光导航TV 摄像机(黑白)– 置于H300顶上端
静画TV 相机VSPN 303
3倍变焦；
同步闪光；
自动对焦；
可控快门；
美国DIDSON双频识别声纳；
高频模式
作业频率：1.8 MHz
波束宽(双向)：0.5 度水平 x 13 度垂直
波束：96
作用范围：1 - 15 米
低频模式
作业频率：1.1 MHz
波束宽(双向)：0.3 度水平 x 13 度垂直
波束：48
作用范围：1 – 40 米
双频模式
最大图像显示速度：5–21 幅/秒
视角：29 度
调焦：自1 米至最大作业距离
电池支持时间：2.5 小时
空气中重量：7.7 公斤
电池空气中重量：2 公斤
声纳尺寸：43(包括13 厘米手把) x 20 x 17 厘米
电池盒尺寸：18 x 13 厘米直径
作业深度：90 米
能耗：30W（24VDC@1.25A）
液压机械臂：
180 度旋转
80巴压力之下的转矩8Nm
80巴压力之下举重10 公斤
钳夹旋转180 度
可切割绳索
材料：高密度聚乙烯，不锈钢叉钳；
尺寸：长55.3 厘米，高为9.7 厘米，宽23.2 厘米
ROV水下系链电缆：
直径：19.5 毫米+/-1 毫米
密度：0.99
强度：800 daN
动态弯曲半径：> 30 厘米
静态弯曲半径：>16 厘米
ROV水面控制器：
设置相机各种参数，摄像状况，电控快门，亮度调节；
启动，显示自动航向，自动水深（包括航迹指示、旋转次数指
示）；
控制数字静画相机拍摄；
在硬盘上存储相片；
启动图像旁注（短文，日期，时间，航向/深度）；
系统自检状况（电源状况，自动量测传感器内部温度，湿度，
进水报警）；
控制灯光（开，关，亮度）；
从相机选取摄像信号（水底搜索情况/ROV潜行状况/静画相
片）；
显示摄像图像，导航参数，电流，电压，错误信号；
控制器尺寸： 64 厘米x 56 厘米x 63 厘米
重量： 40 公斤
外壳材料：聚酯，耐撞，不易破裂，按照IP25 国防标准
ROV手持控制盒：
由4 个操纵杆控制ROV 的运动，控制垂直稳定
并且有一个操控云台的POV(视点)装置，控制摇动/倾斜摄像
相机选择，照明强度控制
调控彩色TV 相机（图像缩放、对焦）
ROV电源箱：
电源输入： 230 V AC/ 50 或60 Hz/ 3 K VA
电源输出： 400 V AC/6.25 A 内置防高压、超光度及漏电保护
装置
耗电： 3500 VA
重量： 82 公斤，带把手，方便搬运
电源箱尺寸：60 厘米 x 60 厘米 x 40 厘米(长、宽、高)
保护： 符合IP25 国际标准
操作温度： 0 至50℃
储存温度： -10 至+60℃
TrackLink 1500 MA水下定位系统：
1500MA 水面收发机
系统定位精度：优于2.5米；
方位定位精度：1度(优于斜距之2%)
斜距精度：0.20 米
可跟踪目标：16 个
作业频率：31 至43.2 kHz
作业波宽：120 至150 度
传输耗电：10 W
接收耗电：1.6 W
有船只噪声时作业距离：使用TN1505B 应答器1000 米
收发机尺寸：12 . 6 厘米(直径) x 24 厘米；
重量：3.5 公斤
TN1505B 水下应答器：
尺寸：30 厘米 x 6.4 厘米(直径)
内置电池存储时间：3 年 (AA 锂电池)
内置电池可运行时间：1 年
连续应答时间：8 至10 小时
重量：0.86 公斤(在水中)；1.77 公斤(空气中)
输入电压：18 至24 V
ROV导航软件Qinsy：
主要功能有：
设备连接；
坐标转换与设置；
计划测线布置；
数据记录与回放；
数据编辑；
四、光学设备
Trimble DiNi12电子水准仪（美国Trimble公司）
Trimble的DiNi12电子水准仪是世界上精度最高的数字水准仪
（DS1水准），可全自动平差，可实现无纸化作业，自动出报表。可
用于工程测量、结构、沉降观测以及高精度的水准网观测，Trimble
的DiNi电子水准仪都能为您提供精确的观测结果和可靠的数据。
DiNi电子水准仪学习使用非常简单，它有着结构清楚界面友好
的操作菜单，数字输入键及22个功能键。 大而清晰的图形显示面板，
确保您在任何天气条件下都能清晰的读取数据。
DiNi电子水准仪使您节省50%的时间和花费，并且绝无任何人
为误差（读数误并、记录误差、计算误差等），所有的测量和记录，
计算都非常迅速。
由于测量工作中会有不好的地形条件或建筑物的阻挡，使DiNi
不能读取整尺。所以DiNi被设计成只需读取30厘米的条码尺就可以
计算
出正确结果。
无缝数据传输：DiNi电子水准仪以DOS格式的PC数据卡为数
据存储介质，并可方便地将数据传至计算机中。
特点如下：
适用于各种高程测量应用的高质量光学水准仪和数字水准仪
高精度而坚固耐用
易于操作 可实现无纸化作业，自动平差。
世界上最高精度的电子水准仪，每公里往返水准
观测精度达0.3mm，最小显示0.01mm
先进的感光读数系统，可见白光即可测量
测距范围1.5～100m，精度20mm
采用标准的PCMCIA记录卡，标配1M(可升级至8M)
集成手持提把，外业携带方便
具有标准的R232C数据通信接口
可见光、可见测尺30cm范围即可测量
自动进行地球曲率及气象改正
15′内自动补尝，安平精度±0.2″
复合水准导线自动平差
完善的数据管理系统
可设置视距差、观测偏差。
快速高程放样，单点高程测量。
水准导线自动平差功能。
镍氢电池充电只需1小时可连续使用3天。（Dini22为5天）
宽大的4×21字符图形化液晶显示屏，操作方便容易。
22个数字、字符输入操作键盘。
8种水准测量模式。
可方便输入点号、点名、线名、线号以及代号信息。
可直接设定正/倒尺模式。
测量快捷键设置在微动螺旋旁边，在瞄准测尺后，轻触即可测量
Dini12T全站电子水准仪可进行角度、面积、坐标测量。