ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘＵＤＣ：
ＸｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ
ＴｈｅＧｒａｂＤｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅＦｉｖｅ－－ＤＯＦＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
Ｃａｎｄｉｄａｔｅ：ＣｈｅｎｇｌｉｙａｎＭａｊｏｒ
：Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ
ＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ
ＳｔｕｄｅｎｔＩＤ：２１２００９０８０２０１００４Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．Ｆｅｉｌｉｎｇ
Ｍａｙ，２０１２西华大学学位论文独创性声明ＩＩＩＩＩＩＩＩＩＩＩＩＩｌ
Ｙ２１１３１１３
作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。
若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文作者签名：黼指导教师签名：日期：沙Ｍ６日期聊．六
西华大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于西华大学，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，西华大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。（保密的论文在解密后遵守此规定）
学位论文作者签名：昶云孢指导教
日期：沙／厶６．６日期五自由度机械手的抓取设计ＡｂｓｔｒａｃｔＳｉｎｃｅｔｗｅｎｔｙ．ｆｉｒｓｔＣｅｎｔｕｒｙ，ｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｄｅｖｅｌｏｐｓｒａｐｉｄｌｙ
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ｆｏｒｗｅｌｄｉｎｇ，ａｓｓｅｍｂｌｙ，ｈａｎｄｌｉｎｇ，ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｓｐｒａｙｉｎｇ，ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ
ａｎｄｏｔｈｅｒｃｏｍｐｌｅｘ
ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ．Ｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｔｈｅｉｎｎｏｖａｔｉｖｅａｎｄ
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ｍｕｌｔｉ—ｄｉｓｃｉｐｌｉｎａｒｉａｎｓ，ｓｕｃｈａｓｃｏｍｐｕｔｅｒ，ｃｏｎｔｒｏｌ
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ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ｂｉｏｎｉｃｓ．Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｒｅｐｒｅｓｅｎｔｓａ
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ｈｉｇｈ－ｔｅｃｈｌｅｖｅｌａｎｄｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌａｕｔｏｍａｔｉｏｎ．Ａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅ
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Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｈａｎｄｉｓｕｓｅｄｉｎｍｏｖｉｎｇ，ｇｒａｓｐｉｎｇｗｉｔｈｒｉｃｅａｓｔｈｅ
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ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｅｅｔｓｔｈｅｓｐａｃｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｉｎｔｈｉｓｓｕｂｊｅｃｔ，ｔｈａｔｉｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｏｖｅｍｅｎｔｓｍｅｅｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｒａｎｇｅｏｆｍｏｔｉｏｎ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｗａｉｓｔｔｕｒｎｉｎｇ，ｂｉｇ
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ｍｏｖｅｍｅｎｔ．ＴｈｅｃｈｉｐＤＳＰＴＭＳ３２０Ｆ２８１２ｉｓｕｓｅｄｆｏｒｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｔｅｐｐｅｒｍｏｔｏｒｍｏｔｉｏｎ
ｓｔａｔｅ
ｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｔｈｅｃｈｉｐｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｃｏｌｌｅｃｔｅｄｓｉｇｎａｌｆｅｅｄｂａｃｋｏｆｔｈｅｐｒｏｘｉｍｉｔｙｓｗｉｔｃｈａｎｄａ
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ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ
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ｔａｃｔｉｌｅａｎｄｓｌｉｐｓｉｇｎａｌｄａｔａｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｐｒｏｇｒａｍ
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ｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｃｏｍｐｌｅｔｉｎｇｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｅｃｔｉｏｎ
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ｇｒａｓｐｉｎｇ
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ｓｙｓｔｅｍ，ｄｒｉｖｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｐａｒｔｏｆｔｈｅ．ｒｏｂｏｔｉｎｔｈｉｓｐｒｅｓｅｎｔｐａｐｅｒ．
ＫｅｙＷｏｒｄｓ：Ｇｒａｂｂｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ＭＡＴＬＡＢｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２；ｓｔｅｐｐｅｒ
ｍｏｔｏｒ
ＩＩ西华大学硕士学位论文目录摘要…………………………………………………………………………………．ＩＡｂｓｔｒａｃｔ…．．．．．．．………．．．．．．．．………．．．．．．……．．．．．．．．．…．……．．．．．．．．．．…．．．．．．．……．．．．．．……．．．．．．．．．．………．．ＩＩ１绪论………………………………………………………………………………………………１１．１研究背景及意义………………………………………………………………１１．２国内外研究现状及发展趋势…………………………………………………２１．２．１国内外研究现状………………………………………………………２１．２．２发展趋势………………………………………………………………４１．３存在问题的分析………………………………………………………………４１．４研究内容及章节安排…………………………………………………………５１．４．１主要研究内容…………………………………………………………５１．４．２具体章节安排…………………………………………………………５２．１设计原则………………………………………………………………………７２．２工况分析………………………………………………………………………８２．２．１工作对象简介…………………………………………………………８２．２．２大米搬运流程…………………………………………………………９２．２．３工作空间参数设计…………………………………………………．．１０２．２．４工作任务要求………………………………………………………．．１０２．３机械手的组成………………………………………………………………．１１
２．３．１执行机构……………………………………………………………一１
１
２．３．２驱动机构……………………………………………………………．．１２２．３．３控制系统……………………………………………………………．．１３３机械部分设计………………………………………………………………………１４３．１运动方案确定………………………………………………………………．１４３．２传动与驱动方式的分析选择………………………………………………．１６３．２．１传动方式的分析选择………………………………………………．．１６３．２．２步进电机选型………………………………………………………一２０３．３．１手部…………………………………………………………………一２３
３．３．２腕音Ｂ…………………………………………………………………………………………２７３．３．３臂部…………………………………………………………………．．２８３．３．４腰部及机座…………………………………………………………．．３０４运动学仿真分析……………………………………………………………………３２
ＩＩＩ