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3工业机器人远程控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种工业机器人远程控制方法，特别是涉及对生产线上的KUKA机器
人进行远程控制诊断、远程教学、机器人程序自动识别转换方法。
背景技术
[0002] 公司发展迅速，自动化率不断提高，自动设备数量大（一个车型应用几百台机器
人）且比较分散。这种情况给故障诊断、程序管理、程序校对都带来很多困难。
[0003] 1) 现行机器人单机分布，距离分散无法实现机器人程序集中管理。
[0004] 2) 生产线较大且机器人与PLC等设备相互独立无联系，在出现故障时需要频繁
在GP面板与机器人面板之间走动，行走距离长，停台处理时间多。
[0005] 3) 机器人程序无法在个人计算机中查看。日常培训工作只能应用固定机器人案
例。无法实现具体工位有针对性的培训。针对性培训只能利用现场设备进行，影响生产且
规模小。
[0006] 4) 设备运行问题隐秘，不易查找。
[0007] 5) 日常焊接程序优化调整浪费时间。需要手动运行机器人完成一个工件的焊接
程序才能进行相应的调整。平均每次耽误时间10分钟。
发明内容
[0008] 本发明的目的在于提供一种工业机器人远程控制方法，其将生产线上的KUKA机
器人通过Internet实现远程诊断；当生产线上KUKA机器人出现故障时可在相同计算机上
操作PLC、机器人等设备，不用在两者之间频繁奔走，节省了处理故障时间，实现了远程控制
的功能；并同时解决了机器人培训对现场设备的依赖性，可以通过网络展示机器人现场界
面，连接到投影仪进行有针对性的大规模培训，具有远程培训功能和KUKA机器人程序识别
功能；为平时焊接程序优化调整提供方便。
[0009] 本发明的技术方案是这样实现的：工业机器人远程控制方法，其特征在于具体步
骤如下：1）将生产线上所有的KUKA机器人与设备用符合TCP/IP协议的标准进行网线连接，
其中包括弧焊质量监控系统HKS、可编程逻辑控制器PLC、博世焊接控制器BOSCH、机器人；
[0010] 2）修改机器人原有注册表、更改KUKA机器人配置；使机器人允许进行控制台登录
网络访问启用本地帐户的共享和安全模式，这时，当局域网其他机访问机器人时，不会弹出
对话框，就可以直接进行连接，更改BOSCH焊接控制器项目地址、PLC网络地址使其在相同
的网段的不同设备包括计算机、类似计算机及非计算机设备不同网络合并到一个网络中；
使计算机获得KUKA机器人的网络访问权限；
[0011] 3）在计算机1安装DameWare远程控制软件服务器端,并在每个KUKA机器人上安
装DameWare客户端软件；在服务器端输入KUKA机器人的管理员账号和密码，就能顺利完成
KUKA机器人远程管理和维护工作；
[0012] 4）机器人远程培训功能，将机器人连接的计算机1
与培训室连接投影仪的计算机说 明 书CN 102830677 B 2/4页
42均连接到Internet网络，然后利用QQ、PCanywhere等软件在培训室查看到控制现场的计
算机1间接控制现场的工业机器人；这样可以在培训室直接培训现场的机器人，扩大培训
规模；公司外人员也可以用同样的方法进行任何地点的远程技术支持；
[0013] 5）结合机器人高级编程语法与用VB语言编写出的转换软件，将机器人机器指令
转换成可以识别读取的机器人人机界面编程语言；
[0014] 第一运用VB转换软件通过窗体、菜单、控件、对话框、超级文本框等界面元素设计
界面；窗体对象是构成程序界面的基本模块，新建工程时，系统会自动建立一个空窗体，这
个窗体就像一个画布，我们可以在上面创建自己的界面；如机器人文件存储路径，机器人人
机界面状态模拟、程序按钮、程序功能菜单等；
[0015] 第二编写VB后台编写程序，确定机器人文件存储路径，然后运用VB文件系统将其
以文本方式读取并读入内存；识别机器人文件机构及文件注释作为转换后生成文件名称，
结合机器人高级编程将读入内存的机器人指令转换为机器人人机界面编程语言。按照机器
人程序形式给不同作用的机器人程序标注不同的颜色。将内存中处理后的文件保存到硬盘
生成文本文件，实现对机器人程序的自动识别转换。
[0016] 本发明的积极效果在于：
[0017] 1）使机器人具有远程诊断功能，在需要技术支持时不在现场的技术人员可以通过
Internet来进行设备故障诊断。①、在公司人员不能解决故障时外地人员不用到达现场可
以解决故障省时、省力、省费用。②、班次之间需要技术支持时维修人员不用到现场在任何
有网络的地方都可以诊断设备。大大提高故障处理速度，减少停台时间，也标志着车间设备
网络管理水平的提高；
[0018] 2）KUKA机器人远程控制功能：在日常故障处理过程中可在同一个计算机处操作
控制PLC、机器人等设备，不用在两者之间频繁奔走，节省了处理故障时间，提高设备开动
率；3）远程培训功能，解决了机器人培训对现场设备的依赖性，可以通过网络时时展示机器
人现场界面，可以连接到投影仪在培训室进行有针对性的大规模的培训；
[0019] 4）为平时焊接程序优化调整提供了方便。维修人员可以根据质量反馈和程序列表
迅速找到有质量问题的机器人点及BOSCH程序号。平均每次节约时间10分钟。
附图说明
[0020] 图1为本发明的机器人网络布局图。
[0021] 图2为本发明的通过网络远程控制机器人的示意图。
[0022] 图3为本发明的将机器语言转换为人可识读语言的示意图。
具体实施方式
[0023] 下面结合附图和实施例对本发明做进一步的描述：
[0024] 实施例1该方法在Q5车型应用
[0025] 将生产线上的所有KUKA机器人及弧焊质量监控系统HKS、可编程逻辑控制器PLC、
博世焊接控制器BOSCH与设备用符合TCP/IP协议的标准进行网线连接， 修改KUKA机器人
原有注册表、更改KUKA机器人配置。由于机器人联网后和单机不一样了有网络就要考虑网
络安全问题。操作系统默认:利用ipc$通道可以建立空连接,
匿名枚举出该机有多少帐说 明 书CN 102830677 B 3/4页
5户。显然有一定的安全隐患。本方法将其设为不允许空连接了。以此提高单机拨号上网的
安全性。负面影响是局域网不能互访了。要更改控制台登录才可以解决。设置机器人使其
允许进行控制台登录网络访问启用本地帐户的共享和安全模式。这时，当局域网其他机访
问机器人时，不会弹出对话框，就可以直接进行连接。更改BOSCH焊接控制器项目地址、PLC
网络地址使其在相同的网段的不同设备（包括计算机、类似计算机及非计算机设备）不同网
络合并到一个网络中。使计算机获得KUKA机器人的网络访问权限。
[0026] 在计算机1安装DameWare远程控制软件服务器端,并在每个KUKA机器人上安装
DameWare客户端软件。在服务器端输入KUKA机器人的管理员账号和密码，就能顺利完成
KUKA机器人远程管理和维护工作。
[0027] 一次在技术人员出差期间弧焊机器人出现故障自动线无法运转。生产班组人
员将现场图1中的计算机1连接到internet，技术人员在宾馆将自己的笔记本连接到
internet。经过班组现场人员的授权允许我在宾馆里的笔记本连接到了现场机器人和PLC
的界面，就像现场查看故障一样。如图2所示在计算机上通过网络远程控制机器人界面。经
过技术人员远程控制判断后顺利的解决了设备故障。还有一次晚班设备发生故障，班组人
员没有找到维修办法技术人员应用同样的方法在家里解决了现场的设备故障。
[0028] 有一次现场故障需要在机器人和PLC同时监控信号状态，恰巧当日班组的另一个
维修人员请假，一个人无法处理故障，只好打电话求助于其他维修人员帮助，直到帮助人员
到场后才开始处理故障。该方法应用后一个人就可以处理这种故障。在平时解决设备问题
也不再围绕自动线转圈反复行走，维修人员只在一台电脑前就能同时查看、控制了整个生
产线的机器人等设备来处理故障。彻底改变了原有的急急忙忙左右奔跑解决设备故障的现
状。
[0029] 机器人程序自动识别转换功能实现后大家都说太好了以前在单位事情多抽不出
时间看程序。（看程序需要连续的大块时间）回家又看不了，非常矛盾。现在好了，把现场机
器人程序存储出来再经过自动识别转换就可以回家看机器人程序了，看机器人程序就像看
word文档一样方便容易。
[0030] 将机器人连接的计算机1与培训室连接投影仪的计算机2均连接到Internet网
络。然后利用QQ、PCanywhere等软件在培训室查看和控制现场的计算机1间接控制现场的
工业机器人。这样可以在培训室直接培训现场的机器人，扩大培训规模。公司外人员也可
以用同样的方法进行任何地点的远程技术支持。
[0031] 结合机器人高级编程语法与VB语言编写VB程序将机器人机器指令转换成可以识
别读取的机器人人机界面编程语言。如图3所示 ；
[0032] 第一运用VB软件通过窗体、菜单、控件、对话框、超级文本框等界面元素设计界
面。窗体对象是构成程序界面的基本模块。新建工程时，系统会自动建立一个空窗体，这个
窗体就像一个画布，我们可以在上面创建自己的界面。如机器人文件存储路径，机器人人机
界面状态模拟、程序按钮、程序功能菜单等。
[0033] 第二编写VB后台编写程序。确定机器人文件存储路径，然后运用VB文件系统将其
以文本方式读取并读入内存。识别机器人文件机构及文件注释作为转换后生成文件名称。
结合机器人高级编程将读入内存的机器人指令转换为机器人人机界面编程语言。按照机器
人程序形式给不同作用的机器人程序标注不同的颜色。
将内存中处理后的文件保存到硬盘说 明 书CN 102830677 B 4/4页
6生成文本文件，实现对机器人程序的自动识别转换。说 明 书CN 102830677 B