UWB室内定位系统 1. 公司简介 成都恒高科技有限公司，致力于高精度无线定位技术与视觉图像处理技术，打造两者相结合的“四维高精度定位系统”。该系统包含传统意义的无线电三维空间合作式定位安防，并辅以视觉定位、视频联动的非合作式定位监管。 恒高旨在为客户提供全方位定位安防监管，以保障客户的人员物资安全。恒高结合定位及视觉数据，精准分析企业客户的人员行为，规范人员作业方式。在保障安全的同时，提升作业效率，为客户提供了丰厚的利润价值。 恒高依托电子科技大学前沿科学技术，及自身强劲的工程实践团队，在保证高精度定位系统优异效果的同时，将系统产品定价拉低了一个量级。为客户提供价值，并减小客户的成本投入。恒高现已申请专利技术二十余项，软件著作十余项，并不断有新技术转化为知识产权。 恒高拥有多个行业的系统解决方案，已实施于大型基建工地，石油化工，电力电网，养老院，监狱，并积极跟进智能社区，政府机关，机器人导航，旅游，停车场等等。恒高还在不断挖掘高精度定位系统的潜力，以期为更多行业服务。让每一个位置，每一张图像都发挥价值。 匠心永恒，高山景行。恒高于2014年成立至今，秉持匠心不断打磨产品及系统，力求为客户提供最好的产品、系统和解决方案！ 2. UWB无线定位 2.1 系统方案 2.1.1 定位概念 2.1.1.1 UWB技术原理 超宽带（Ultra Wide-Band，UWB）是一种新型的无线通信技术，根据美国联邦通信委员会的规范，UWB的工作频带为3.1~10.6GHz，系统-10dB带宽与系统中心频率之比大于20%或系统带宽至少为500MHz。UWB信号的发生可通过发射时间极短（如2ns）的窄脉冲（如二次高斯脉冲）通过微分或混频等上变频方式调制到UWB工作频段实现。 超宽带的主要优势有，低功耗、对信道衰落（如多径、非视距等信道）不敏感、抗干扰能力强、不会对同一环境下的其他设备产生干扰、穿透性较强（能在穿透一堵砖墙的环境进行定位），具有很高的定位准确度和定位精度。 2.1.1.2 UWB-TDOA定位原理 该技术采用TDOA（到达时间差原理），利用UWB技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站的距离差。使用TDOA技术不需要定位标签与定位基站之间进行往复通信，只需要定位标签只发射或只接收UWB信号，故能做到更高的定位动态和定位容量。 恒高四维定位TM系统产品即使用UWB-TDOA技术实现了高精度、高动态、高容量、低功耗的定位系统。 2.1.1.3 定位制式 定位制式分为跟踪定位和导航定位。跟踪定位指被定位对象不是位置的直接使用者，而是由监管后台直接使用位置信息；导航定位指被定位对象是位置的直接使用者，如果监管后台需要使用位置信息，可以由被定位对象将位置信息传输给监管后台。 恒高四维定位TM系统产品的不同系列分别支持跟踪定位和导航定位。 2.1.1.4 UWB-TDOA定位方法 UWB-TDOA定位方法分为下行TDOA定位和上行TDOA定位。下行TDOA定位指由定位基站发射UWB定位信号，定位标签接收UWB定位信号的定位方法；上行TDOA定位指由定位标签发射UWB定位信号，定位基站接 收UWB定位信号的定位方法。下行TDOA定位可以实现跟踪定位和导航定位，上行TDOA定位可以实现跟踪定位。下行TDOA定位和上行TDOA定位的特点对比见下表1，
表1 下行TDOA与上行TDOA定位方法对比
定位标签容量 下行TDOA > 上行TDOA 定位动态 下行TDOA < 上行TDOA 定位标签功耗 下行TDOA < 上行TDOA 定位基站功耗 下行TDOA > 上行TDOA 恒高四维定位TM系统产品的不同系列分别支持下行TDOA定位及上行TDOA定位，并且不同系列产品可融合使用，以此根据不同应用场景用户需求提供性价比最优化的解决方案。 2.1.1.5 UWB-TDOA的关键技术——同步 高精度的定位不仅需要高精度的时间测量技术，还需要稳定可靠的基准时间，由于晶振、锁相环等模拟电路的不确定性，需要高精度的同步技术解决UWB-TDOA定位中的频率同步和时间同步问题。通俗地讲，时间同步类似于将两块手表的时刻调整到相同时刻，但是由于两块手表机械的差异性导致的运行快慢会使两块表运行一段时间后出现偏差，此即需要频率同步来解决。目前同步技术分为有线同步和无线同步两种，有线同步指使用光纤、网线等线缆将定位基站直接相互连接或接入同步控制器实现定位基站之间的同步；无线同步指通过无线电实现定位基站之间的同步。通常有线同步精度较无线同步高，而由于有线同步需要额外铺设线缆导致有线同步成本较无线同步高。 恒高H1006无线同步技术深入无线电发射接收链路导致不同步的因素本质，使无线同步达到有线同步相同的定位精度。基于此同步技术，恒高四维定位TM系统产品实现了性价比的最优化。 2.1.1.6 UWB-TDOA定位系统架构 感知层定位基站定位标签定位信道（UWB)通信信道（Zigbee)传输层通信基站定位基站定位标签定位信道（UWB)通信信道（Zigbee)通信基站无线传输网(WIFI)有线传输网(以太网)通信信道（WIFI)通信信道（WIFI)通信信道（POE)通信信道（POE)通信信道（有线)服务层系统管理软件定位引擎软件网络层互联网局域网应用层系统应用软件应用层对外接口软件(SDK)对外接口软件对内接口软件定位基站定位基站图4 定位系统框架 如图4所示，UWB-TDOA定位系统产品由感知层、传输层、服务层、网络层、应用层组成。 感知层由定位基站、通信基站、通信定位基站共3类定位基站和定位标签组成，通过定位基站与定位标签的UWB定位信道实现对定位标签的定位，通过通信基站与定位标签的Zigbee通信信道实现定位基站对定位标签的参数配置、定位标签的状态回传以及定位标签上下行的数据。定位基站通过Zigbee通信信道与通信基站、通信定位基站实现参数配置、状态回传、上下行数据。 传输层分为无线传输网和有线传输网，无线传输网通过WIFI信道为定位基站提供数据传输链路，有线传输网通过有线以太网（如POE）方式为定位基站提供数据传输链路，并且有线传输网还为无线传输网提供数据传输链路。 服务层由UWB定位引擎软件、UWB定位系统管理软件、对内和对外接口软件组成，这些软件部署在系统服务层服务器。UWB定位引擎软件实现定位数据的解算，得到定位标签的坐标；UWB定位系统管理软件实现定位网、通信网、无线传输网的管理及维护功能，并作为应用层到感知层的数据交换桥梁；对内接口软件给我司自有系统应用软件提供数据接口；对外接口软件给第三方应用提供数据接口。 网络层分为互联网和局域网，局域网由用户方部署。 应用层包括系统应用软件和应用层对外接口软件，系统应用软件实现定位显示、轨迹回放等基础功能及应用定位数据的电子围栏、巡检、过程管理、考勤分析等拓展功能；应用层对外接口软件提供接口以便集成商或其他用户使用本系统的数据，我司自有应用层产品为EH2000系列软件。
2.1.2 系统产品类型 我司基于UWB-TDOA定位原理和无线同步技术，根据导航定位和跟踪定位、下行TDOA和上行TDOA定位方法，研发了3个系列的定位系统产品提供给客户以便在不同应用场景选用。 【参见《EH1006-UWB定位系统产品表》】
2.2 EH1006系统硬件设备 【参见《EH1006系列定位系统设备列表》】 2.3 定位系统软件 2.3.1 定位系统管理软件 2.3.1.1 EH100601定位系统管理软件EH100601F01 （1） 配置定位系统的各项参数 （2） 定位系统自组网及自动维护，保障系统稳定运行，
定位网络拓扑图 同步网络拓扑图
通信网络拓扑图 2.3.1.2 EH100602定位系统管理软件EH100602F01 （1）配置系统、网络、小区、基站以及各功能模块的参数配置， （2）实时监控并自动维护定位系统、网络、小区、基站以及功能模块， （3）实时监控定位基站数据流量并自动维护， （4）实时监测基站通信模块负载率及比特率，自动负载均衡以保障通信畅通，
2.4 EH100601“全无线”定位系统架构 根据EH100601定位系统的技术特点，设计了一种基站使用电池供电的架构。 该种系统架构中定位基站使用电池供电（续航时间大于1年）及无线通信，使定位基站只需要安装固定，不需要铺设线缆，以此节省系统的安装硬件成本和时间成本；整个系统只需要少数几台通信基站进行有线供电，通信基站亦可使用WIFI进行无线通信，一定程度降低通信基站的布设成本。该架构适用于EH100601系列定位系统产品中的所有电池供电型定位基站和所有定位标签。
2.5 EH100602定位系统框架 EH100602定位系统的框架如下图所示。 该系统的特点主要体现在： 1、定位基站之间使用无线同步，减少施工成本； 2、网络简单，部署规划成本极低； 3、自恢复能力强，定位标签续航时间一年以上。 2.6 EH100603定位系统框架 EH100603定位系统框架如下图所示。 该系统的主要特点体现在以下几个方面： 1、定位基站电池供电，不需要布设任何线缆，实现真正“全无线”； 2、终端实时显示位置，实现导航功能，容量无限大； 3、可通过移动通信网络实现远程位置跟踪。
3. 视觉定位 3.1 视觉定位概念 恒高视觉定位系统建立在传统的计算机视觉算法基础上，融合了深度学习技术和大数据训练，使用单个普通相机，实现了高精度、高实时性的静态和动