固定翼无人机系统介绍 一、系统组成 黑鹰、黄蜂系列固定翼无人机系统由台湾碳基公司研制，因其优良的性能、模块化集成，目前已经广泛应用在测绘、地质、石油、农林等行业，具有广阔的市场应用前景。
黑鹰、黄蜂系列固定翼无人机系统由五个主要部分组成：机体结构、航电系统、动力系统、起降系统和地面控制站。
机体结构由可拆卸的模块化机体组成，既方便携带，又可以在短时间内完成组装、起飞。
航电系统由飞控电脑、感应器、酬载、无线通讯、空电电池组成，完成飞机控制系统的需要。
动力系统由动力电池、螺旋桨、无刷马达组成，提供飞机飞行所需的动力。 起降系统由弹射绳、弹射架、降落伞组成，帮助飞机完成弹射起飞和伞降着陆。 地面控制站包括地面站电脑、手柄、电台等通讯设备，用以辅助完成路线规划任务和飞行过程的监控。
黑鹰 黄蜂
黑鹰系统结构图： 黄蜂系统结构图：
地面站系统： 弹射、降落系统： 二、系统技术参数 黑鹰技术参数 指标 要求 重量 整套飞機重量低于4.5kg 材质 碳纤维
机体特点 具有相机镜头自动保护装置(降落時自动关闭)，水气分离空速管，鼻锥罩及垂直尾翼有防撞泡棉 翼展 不大於1.6米 電池 15AH锂聚合物电池(11.1V,3S1P) 动力系统 无刷电动马达 航测相机 不低于2400万像素(全画幅相机 SONY RX1R） 尾翼高清视频 尾翼安装1080P高清视频记录仪 续航时间 70-90分钟(视相机重量及飞机拍摄高度而定) 抗风级数 蒲福风級 6 級 (39 – 49 公里/小時) (22 – 27 节) 抗雨 蒲福雨級 4 級 起飞 弹射绳与放置架 降落 降落伞
通讯频率 434/868/912 MHz(有7个频段可选择，容许同一空域有多架飞机同时执行任务。 分辨率 地面像素分辨率5cm
拍摄面积 5平方千米（GSD 5cm） 10平方千米（GSD 10cm） 14平方千米（GSD 15cm） 地面操控软件 1、全中文菜单 2、基于GOOGLE地图设置、规划航线（也可以根据客户需要定制其他格式底图） 3、操控软件中包括飞行前的安全检测系统 系统组成 飞控系统、地面导控系统、摄影系统各一套
授权与技术支持 必须提供制造厂家针对本项目专项授权，投标人在河南有经当地审计部门审核的技术支持机构。 黄蜂技术参数 重量 整套飞機重量低于2kg 材质 发泡聚丙烯及碳纤维增强结构 机体特点 一体化机身，无需拆卸。 尺寸 100×65×10cm 電池 8000mAH锂聚合物电池(11.1V) 动力系统 无刷电动马达；300W.后推式 续航时间 45分钟(视相机重量及飞机拍摄高度而定) 相机 选配2470万像素或2030万像素 抗风级数 蒲福风級 4 級以下 抗雨 小雨 起飞 弹射绳或放置架 降落 降落伞
通讯频率 434/868/912MHz(有7个频段可选择，容许同一空域有多架飞机同时执行任务。 分辨率 地面像素分辨率5cm
拍摄面积 3平方千米（GSD 5cm） 5平方千米（GSD 10cm） 10平方千米（GSD 15cm） 地面操控软件 1、全中文菜单 2、基于GOOGLE地图设置、规划航线（也可以根据客户需要定制其他格式底图） 3、操控软件中包括飞行前的安全检测系统 系统组成 飞控系统、地面导控系统、摄影系统各一套 系统升级性 预留载具的空间，可以升级安裝高清视频装备。
授权与技术支持 必须提供制造厂家针对本项目专项授权，投标人在***省有经当地审计部门审核的技术支持机构。 三、系统特性 1、机体模块化 方便拆卸，便于携带 组装简单，快速任务
2、简易、安全的起降系统 — 弹射起飞（人工或弹射架弹射） — 降落伞降落
3、完整的飞前检核系统 — 步步检核，系统自动通过 — 避免人为的错误操作 4、全自动驾驶 — 可按照多种模式自动执行飞行拍摄任务 — 可配合人工操控，规避风险，提高环境适应能力
5、工业级设计 — 采用高强度材料，机身抗磨损 — 防风、防雨、防雪设计，适应目前民用无人机领域所能承受的最苛刻的环境 6、良好的空地通讯能力 — 实时的数据上链、下链通讯 — 可选配全向型或指向型天线，可执行超远距离飞行作业
7、自由航线规划 — 可进行区域飞行 — 可延条带状线路飞行 四、固定翼无人机应用 1）灾害监测 我国很多地区都处于地质灾害多发的地带，空难、海难、城市灾害等救援和灾情监测对时间的要求都十分紧迫，无人机系统作为快速的响应手段，可以用于各种地质灾害的监测，如山体滑坡、洪涝灾害、堰塞湖监测、泥石流灾害，可以完成灾区受灾面积计算、山体崩塌的土石方量计算、灾区损毁房屋位置的定位和灾区三维可视化及分析。
2）环境监测 随着国家生态化建设的需求，环保部门急需快速监测手段进行各类污染源及其扩散态势的监测，为环境治理提供依据，无人机系统的机动灵活、低成本和高精度对于区域性环境监测十分有利。 3）城镇规划 中国城市化发展迅速，目前有数以万计的小城镇规划缺乏高精度空间信息源。采用常
规航空摄影手段不经济、采用人工测量手段条件困难，无人机直升遥感系统可为1：500、1:1000、1:2000、1:5000规划制图经济、快速的提供数据源。
4）巡检调查 采用无人机进行航拍或实时视频回传，可以用于线路、设施的巡检调查。比如电力线的巡检、石油管道的巡检、机场周边空中巡查、警方空中稽查等。 五、数据成果展示 5.1原始照片数据 5.2飞行POS数据
5.3相机检校文件 5.4像控点文件 5.5数据成果
房屋没有任何变形 除了还可以得到1:1000、1:2000的DOM数据之外，还可以得到同比例尺的DEM、DLG等数据。 六、标准化操作流程
6.1黑鹰操作流程 1、选择合适地点，固定弹射绳前方两枚铆钉。（铆钉上部稍倾斜，延铆钉—弹射架直线，偏离弹射架30°）用拉力计测试铆钉可以承受35 KG的拉力。
2、用拉力计，将无弹力绳（单绳）拉到32 KG的位置并记录，慢慢松掉弹力绳。 3、组装弹射架，将弹射架后支架放在32 KG的位置，固定弹射架后方一枚铆钉。 4、飞行员甲拉弹力绳到弹射架处，保证飞行员乙拉无弹力绳到弹射架发射器处，并插上保险。
5、飞行员甲到弹射架前方，判断弹射绳是否在弹射架的正中央。如果不在，飞行员乙配合调整到正中央，然后二人配合，慢慢松掉弹力绳，用锤子将前方两枚铆钉再锤几下，确认固定。
6、飞行员甲组装地面站，包括电台、全向型天线、指向型天线、遥控手柄，检查电台频道。
7、飞行员乙组装飞机，包括机头、机尾、两翼、相机、无人机电池、降落伞。检查POS记录卡和相片记录卡都清空。
8、甲乙配合，进行飞机调平。 9、乙按压电池至固定，将线理顺，放伞。 10、乙上空电，副翼用扭力扳手拧紧（3下），按下按钮，关伞盖。 11、甲按下电台按钮，开始联测。 12、步骤一：上空电 步骤二：检查状态 步骤三：开伞测试 步骤四：开相机，酬载测试 步骤五：测姿态 步骤六：测罗盘 步骤七：GPS状态检查 步骤八：设置十二点钟方向，记录地面高度（相对高度模式OFF） 步骤九：设置归航点方向，距离（标准300），高度（地高+150） 步骤十：设置降落点方向，距离（标准20~50），高度（30、40） 步骤十一：开启任务，上传任务 步骤十二：测空速 步骤十三：展平桨叶，上动力电 步骤十四：乙测试马达 步骤十五：起飞模式（RPV或自动区域空照） 离开后，确认状态灯都为绿色，试一下手柄滚转操作 13、将弹射绳拉至弹射架，固定好，装上保险插销。 14、乙将飞机放上弹射架，摆平，放在正中央。 15、乙按下动力按钮。 16、起飞：乙拔掉安全插销，判断风没问题，踩下发射。飞机飞出去之后，正常上升，甲即可接手手控；若没正常上升，甲手动开伞。
17、乙将高度设置到任务高度，甲手控飞机盘旋上升。 18、到达任务高度后，乙将模式切换为静默区域空照，激活。甲停止手控。 19、整个飞行过程根据信号强弱，切换定向、指向天线。 20、飞机归航到达指定高度时，甲激活RPV，手控降落。 21、降落后，甲负责找回飞机，乙确保在飞机回来之前不要有人碰到电脑。拿飞机的时候，先将伞收起来，然后断动力电、断空电、关相机，然后将飞机带回来。
22、飞完后，收拾东西的时候，二人分开收拾。甲收拾地面站的东西，乙收拾飞机的东西，最后收弹射架，以免漏收配件。 6.2黄蜂操作流程 1、选择合适地点，固定弹射绳前方一枚铆钉。（铆钉上部稍倾斜，延铆钉—弹射架直线，偏离弹射架30°）用拉力计测试铆钉可以承受25 KG的拉力。
2、用拉力计，将无弹力绳（单绳）拉到22 KG的位置并记录，慢慢松掉弹力绳。 3、组装弹射架，将弹射架后支架放在22 KG的位置，固定弹射架后方一枚铆钉。 4、飞行员甲拉弹力绳到弹射架处，保证飞行员乙拉无弹力绳到弹射架发射器处。 5、飞行员甲到弹射架前方，判断弹射绳是否在弹射架的正中央。如果不在，飞行员乙配合调整到正中央，然后二人配合，慢慢松掉弹力绳，用锤子将前方两枚铆钉再锤几下，确认固定。
6、飞行员甲组装地面站，包括电台、全向型天线、指向型天线、遥控手柄，检查电台频道。
7、飞行员乙安装飞机天线，电池，相机，降落伞。检查POS记录卡和相片记录卡都清空。 8、甲乙配合，将检查表内容都检查一遍。 9、甲按下电台按钮，开始联测。 10、步骤一：上空电 步骤二：检查状态 步骤三：开伞测试 步骤四：开相机，酬载测试 步骤五：测姿态 步骤六：测罗盘 步骤七：GPS状态检查 步骤八：设置十二点钟方向，记录地面高度（相对高度模式OFF） 步骤九：设置归航点方向，距离（标准300），高度（地高+150） 步骤十：设置降落点方向，距离（标准20~50），高度（30、40）