实时自动调平控制系统设计
稳定平台能够有效的隔离载体运动，确保安装于稳定平台上的装置工作时不会受载体的运动影响。

无论在军事上还是在民用中稳定平台都有着重要的用途。

本文的主要研究对象属于实时稳定平台。

实时稳定平台的载体处于运动状态，要求负载如舰载武器等在载体运动的状态下可靠稳定地工作，多见于高技术含量的武器系统如舰载设备、机载设备等，实时稳定平台对于稳定平台的快速性及动态精度要求较高，手动或滞后调平已经不能满足要求。

1 系统组成
1.1 调平原理
调平系统的结构原理示意图如图1 所示，主要由动平台，三自由度球铰链，支撑杆，二自由度虎克铰，丝杆螺母和滚珠丝杆，基座等部件构成。

动平台通过支点A1，A2 及O 点分别与平台的基座和传动支链相连接，并构成以O 点为直角的等腰直角三角形A1A2O。

系统工作时，当检测到动平台处于非水平状态后，控制系统经过解算得出两球铰应上升或下降的行程，然后驱动电机经传动机构(减速箱)控制丝杆转动带动丝杆螺母上移或下移，继而支撑杆带动球铰控
制动平台进行稳定调平运动。

系统调试时由一个电机通过带轮驱动曲柄摇杆机构带动系统进行摇摆动作，控制系统控制电机进行实时调平。

1.2 控制系统硬件构成
系统由倾角检测部分，控制部分，通信部分，执行部分，限位保护部分，状态显示部分组成，主要包括TMS320F2812 芯片，升降压电路，485 串口通信模块，角度陀螺仪，角速度陀螺仪，电机驱动器，限位开关，状态显示模块等。

系统硬件工作原理如图2 所示。

实时自动调平控制系统以TMS320F2812 芯片为核心，通过485 串口通信控。