P{ / Z k}
c
mk [Ntj Z j (k)] j T (PDt )t (1 PDt )1t
j 1
t 1
对均匀分布的杂波模型，
P{
/
Z
k
}
1 c
!
mk [Ntj Z j (k)] j
j 1
T t 1
(PDt )t (1 PDt )1t
式中，
Ntj
Байду номын сангаас
(Z
j
(k
))
N[Z
j
(k
);
Z
t j
根据以上定义，杂波数目为
mk
( ) [1 j ( )] j 1
在k时刻联合事件 的条件概率
P{ / Z k } P{ / Z (k), Z k1}
1 P{Z (k) / , Z k1}P{ / Z k1}
c
1 P{Z (k) / , Z k1}P{}
c
其中c为归一化常数。对泊松分布杂波模型，
1.模型
假设在杂波环境中已有T个目标，则他们的状态方程和 测量方程分别表示为
X t (k 1) F t (k) X t (k) W t (k)
Z(k) H (k)X t (k) V (k)
2.关联区的定义及有效矩阵的建立
2.1 关联区定义
Z
At
(k
)
[Z
Zˆ
t
(k
/
k
1)]S
t
(k
)1[Z
(k
/
k
1),
S
t j
(k
)]
为均值为
Z
t j
(k
/
k
1)
，方差为
S
t j
(k
)
的高斯分布。
最后有关联概率
jt P{ / Z k }ˆ jt ( )
没有一个有效测量源于目标t的概率
0t 1 jt jJ
谢谢！
Zˆ t (k
/ k 1)]T
gt2
当且仅当回波落入某目标关联区内，它才被认为是有效
回波，否则被拒绝。这样可以得到包括mk个有效回波，T个 目标的有效矩阵。
目标
1 11 12 ... 1T
1
...
21
...
22
...
... 2T
... ...
1
mk
1
mk
2
...mkT
有效回波
2.2 联合关联事件和联合关联概率
定义关联事件
jt 有效测量Z j (k)来自目标t
记关联事件后验概率 jt P{ jt / Z k}
则根据全概率公式有
Xˆ t (k / k)
jt
Xˆ
t j
(k
/
k)
j
mk
现由关联事件定义联合关联事件 I jt j j 1
满足以下两个条件的联合关联事件定义为可行事件： （1）每个测量只能源于一个源、目标或杂波，即
联合概率数据关联
PDA方法的缺点在于在目标密集的环境中，它易于产生 误跟，即在跟踪的过程中，如果同邻域内有另一目标的测量 值进入关联门，并连出现在多个采样周期，这个目标就表现 为一个连续干扰，使跟踪目标丢失或跟了另一个目标。
此问题可以使用联合概率数据关联算法（JPDA）解决， 该算法是目前公认的在杂波环境中对多目标进行跟踪的最理 想方法之一。
T
ˆ jt ( ) 1
t0
（2）每个目标最多只能产生一个回波，即
mk
t ( ) ˆ jt ( ) 1 j 1
其中t ( ) 称为目标检测指示器，它表明事件 中
是否有测量与目标t关联，即目标是否被检测到。
T
定义测量关联指示器 j ( ) ˆ jt t 1
它表明事件 中的测量j是否与目标关联。