传感器输入方向盘转角等信号；ECU判断驾 驶意图，计算横摆力矩，保持车身稳定。
转向不足（推头）：控制前轮制动。 转向过度（甩尾）：控制后轮制动。
行车 控制
TCS 起步、加速
ESP 转向
制动 控制
EBA / EBD 抱死前
ABS 抱死时
43
ESP车身稳定系统 | 辅助功能：主动安全技术的全方面发展
2010s
时间
ABS防抱死系统| 基本功能：主动安全技术的基础
图：车轮抱死后果
基本功能
问题
紧急制动情况下，踏板踩到底后车轮抱死，不能转弯， 失去转向能力。
图：ABS原理
原理
传感器监测制动力，ECU控制液压，调整制动力，使车 轮反复处于“抱死”—“松开”状态（点刹）。
图：ABS效果
效果
主要目的：保持转向能力 次要效果：减少刹车距离
VSA：本田
2
基本功能
问题
原理
发展历史
ESP=ABS+TCS+X （X=EBD, EBA, HHC, HDC…）。 ESP在ABS、TCS的基础上，提供主动建压功能，增加直接横摆
力矩控制。（增加方向盘转角等传感器，辅助判断行驶意图）
效果
行车过程中，急转向等激烈驾驶情况下， 车身失控。
3
主动安全技术功能概览
45
AEB与ACC | 概述：EHB将成为ADAS执行层的主流产品
1
概述：制动系统在执行层
分类
原理
感知
决策
制动系统
执行
AEB 自动紧急制动系统
基于环境感知传感器对车辆、行人等 风险的感知，系统自动实施制动，以 避免碰撞或减轻碰撞程度。
资料来源：华西证券研究所
41
ABS防抱死系统 | 辅助功能：提高ABS车辆控制效果
辅助功能
问题
TCS/TRC/ASR 牵引力控制系统
在冰雪等湿滑路段由于附着力不同， 主动轮打滑，影响起步/加速
阶段
行车阶段牵引力突增
方法
与ABS共用ECU， 仅增加TCS的运算。
原理
传感器传输主动轮、从动轮的转速 ECU判断主动轮打滑，增加制动力抑止其转速
识别：主动安全技术
技 术
线控制动
AEB
ACC
自动紧急制动系统 自适应巡航系统
执行：制动器
盘式制动器
电子控制制动
ABS 防抱死系统
电子控制制动
ESP 车身电子稳定系统
目前：ESP 未来：线控制动
目前：ESP 未来：线控制动
鼓式制动器
电子控制制动
盘鼓式制动器
资料来源：华西证券研究所
1980s
1990s
40
资料来源：华西证券研究所
44
ABS与ESP | 竞争格局：ESP渗透率持续上升 外资供应商占主导
图：ABS/ESP市场份额
图：2019年至今VSC供应商配套车型数 / 分品牌配套车型数
140 CAGR = 3% 120
120 100
100
80
60
40
20
18
CAGR = -5% 7
0 2019A
2025E
目录
• 汽车制动系统的前世今生 • 线控制动是未来趋势 • L3+级自动驾驶打开线控制动成长空间
• L0 L2主动安全技术如何演变？ • L3+如何打开线控制动成长空间？
• 投资建议
38
L0→L2主动安全技术如何演变？
39
主动安全技术| 发展历史：ABS—ESP—AEB/ACC 汽车制动系统
输入：制动控制
✓ 国产供应商难以实现市场突破： 基于Marklines统计数据，无论是合资品牌还是自主品牌车 型，在比较成熟的VSC市场上，主要都是选择外资供应 商，国产供应商在技术可靠度、价格等方面，与外资供应 商都存在一定差距
注：此处ABS市场份额指车辆仅搭载ABS，ESP份额指集成了ABS功能的ESP模块
注： VSC车身稳定控制系统为原ESP车身稳定系统的升级版功能，集成在ESP模块中。
ABS启动前，EBD防止后轮先抱死 ABS启动时，防止出现甩尾和侧移
制动力增加，启用ABS，减少制动距离
42
ESP车身稳定系统 | 基本功能：ABS功能的再升级
1
概述
产品名称
ESP为博世首先研发注册的专利产品，其他同类产品名称不同。
ESP：博世
ESC: 常用名
VDC：日产
DSC：宝马
VSC：丰田
/降低发动机扭矩输出，增加轮胎附着力
效果
起步：类似手动挡2挡起步 转弯/加速：防止失控甩尾
资料来源：汽车之家，太平洋汽车网，华西证券研究所
EBD 电子制动力分配系统
轮胎附着地面条件不同时（比如干/湿，前后 乘客数量不同），车轮打滑，车身摆动
EBA 电子控制制动辅助系统
紧急制动情况，未将踏板踩至底部， 无法激发ABS功能
40
53
2
20 0
20 1
8
5
2
3
1
博世
采埃孚
京西重工 万都
创驱 元丰
大陆 万向精工
资料来源：Marklines，华西证券研究所
自主 合资
外资供应商占据主导地位
✓ 外资供应商占据绝对地位： 基于Marklines统计数据，2019年至今装载VSC车型中，外 资供应商占据了主导地位，配套车型数占比为98.1%，其 中博世为绝对龙源：银保监会，汽车之家，华西证券研究所
ESP渗透率持续上升，ABS市场份额逐步下降
✓ ESP渗透率与市场份额持续上升： 预计ESP目前渗透率在70%左右，主流车型基本都搭配 了ESP，未来渗透率将进一步上升，市场份额将从2019 年的100亿元增长至2025年的120亿元，CAGR为3%。
制动阶段全程 （对比ABS仅在制动抱死阶段）
制动阶段全程 （对比ABS仅在制动抱死阶段）
与ABS共用ECU， 仅增加EBD的运算。
与ABS共用ECU， 增加2个传感器。
传感器传输前后轮摩擦力数值， ECU计算调节左右/前后轮制动力保持平衡
传感器传输作用于踏板的速度和力量，ECU 判断为紧急制动后增强制动力
✓ ABS市场份额逐步下降： 受ESP渗透率持续上升影响，仅搭载ABS功能的车型将 逐步减少，我们预计ABS市场份额将因此受影响逐步减 小，市场份额将从2019年的18亿元减少至2025年的7亿 元，CAGR为-5%。
4 31 5 61
1 20
180
160
140 48
120
100
80
60 115
163
辅助功能
图：坡道辅助功能
问题
HHC/HAC 坡道辅助功能
效果
上坡起步时，从制动踏板切换至油门踏板的瞬 间，容易发生溜车。
踏板切换空挡期间，自动制动2-3秒。 不用手刹时，仍有足够时间起步。
图：陡坡缓降功能
问题
HDC 陡坡缓降功能
效果
长距离通过陡坡（比如山路），踩着刹车下坡 时，容易发生热衰减。
系统自动对四个车轮实施制动。 不踩刹车时，下坡时仍可自动低速行驶。