法律服务合同
客户编号[ ]
合同编号[ ]
甲方：
法定代表人：职务：
营业执照号码：
住所：
邮政编码：
联系人：
联系：传真：
电子信箱：
乙方：xxxx律师事务所
住所：
邮政编码：100020
：+8610 xxxxxxxxxx
传真：+8610 xxxxxxxxxx
负责律师：
联系：
电子信箱：
鉴于：
【】
甲乙双方现经友好协商，达成如下条款，共同遵照执行。
第一条委托
1.1经双方协商，甲方委托乙方担任甲方企业破产管理人，提供本合同项下的
法律服务，乙方亦同意接受委托，依照本合同及律师执业准则向甲方提供法律服务。
1.2甲方同意乙方委派律师作为服务团队负责律师，并指派其他律师
共同对甲方提供法律服务。如该负责律师因故无法负责甲方委托之事务，乙方应立即指派其他律师代替该负责律师。
1.3双方确认，乙方于本合同项下提供的法律服务具体包括：
1.3.1查阅、摘抄、复制破产案件相关材料；
1.3.2接管债务人财产、印章、账簿、文书等相关材料；
1.3.3调查债务人及其股东、子公司、分公司的财产状况，制作财产状
况报告；
1.3.4决定债务人内部管理事务；
1.3.5管理债务人日常和其他必要开支的管理；
1.3.6行使撤销权；
1.3.7追回他人有法律规定情形而取得的债务人财产；
1.3.8要求尚未完全履行出资义务的出资人缴纳所认缴的出资；
1.3.9追回公司的董事、监事和高级管理人员利用职权从企业获取的非
正常收入和侵占的企业财产；
1.3.10通过清偿债务或者提供为债权人接受的担保，取回质物、留置物；
1.3.11通过支付全部价款，请求卖方交付在途货物；
1.3.12审查决定尚未履行完毕的合同是否继续履行；
1.3.13接受、统计并审查债权人申报的债权；
1.3.14编制债权表；
1.3.15统计债务人所欠职工的工资及其他劳动保险等费用，列出清单并
予以公示；
1.3.16决定企业停止或继续经营；
1.3.17出席债权人会议，报告职务执行情况，并回答债权人询问；
1.3.18制定破产企业重整计划草案；
1.3.19可引入战略投资人，起草与战略投资人合作的相关协议及文件；
1.3.20监督获得法院批准的重整计划的执行；
1.3.21参与破产企业清算；
1.3.22拟订财产变价方案，提交债权人会议讨论，并将经债权人会议讨
论通过的破产财产分配方案提请人民法院裁定认可；
1.3.23适时变价出售破产财产；
1.3.24拟订财产变价方案，提交债权人会议讨论，并将经债权人会议讨
论通过的破产财产分配方案提请人民法院裁定认可；
1.3.25适时变价出售破产财产；
1.3.26提存附生效条件或解除条件的债权；提存债权人未受领的破产财
产分配额；提存诉讼或者仲裁未决的债权的分配额；
1.3.27制定职工补偿安置预案；
1.3.28拟定破产财产分配方案，提交债权人会议讨论，并将经债权人会
议通过的破产财产分配方案提交法院；
1.3.29执行经法院裁定批准的分配方案；
1.3.30在破产财产分配完毕后，制定破产财产分配报告；
1.3.31请求人民法院裁定终结破产程序；
1.3.32向破产企业登记机关办理注销登记；
1.3.33继续参加依然存在的诉讼或仲裁，直至完成诉讼或仲裁程序；
1.3.34参与破产企业和解；
1.3.35其他与本项目相关的法律服务工作。
第二条法律服务费用
2.1因本合同项下的法律服务，甲方应付乙方的法律服务费用总额为
￥元（大写人民币元整）。
2.2法律服务费用按照以下方式支付：
2.2.1自本合同签订之日起个工作日内，甲方向乙方支付首付款
￥元（大写人民币元整）；
2.2.2……
2.3乙方律师受甲方委托，从事与甲方业务有关的活动而发生必要及合理的费
用，包括但不限于鉴定、翻译、资料、复印、交通、通讯、差旅等费用，由甲方按实际发生额实报实销。
2.4乙方指定的收款账户：
开户名：xxxx律师事务所
账号：3220 5601 3583
开户行：中国银行北京国华大厦支行
2.5乙方收到甲方支付的律师服务费之日起十日内开具按照甲方要求并确认
的下列【】类发票：
【A】增值税普通发票（甲方属于非增值税的一般纳税人）；
【B】增值税专用发票（甲方属于增值税的一般纳税人,开发票前须提供一般纳税人的证明材料）。
甲方应按照税务机关开票要求提供税务登记证、纳税人识别号（不得简
写）、法定地址、日常联系、开户银行全称及其账号。
第三条甲方保证与承诺
3.1甲方应当向乙方充分披露与委托事项有关的背景信息，并提供有关资料、
文件、证据、联系人及联系方式。除非另有书面指示，甲方提供给乙方的资料、文件、证据均应为复印件或复制品，原件应由甲方妥善保管。
3.2甲方应保证向乙方所提供的信息均为真实、准确、完整的信息，所提供的
资料、文件、证据均真实可靠，复印件及复制品与其原件完全一致。甲方保证未向乙方隐瞒、虚构或遗漏任何事实。
3.3甲方应为乙方提供法律服务提供一切必要的配合和条件。
3.4甲方应理解并尊重乙方的执业准则和习惯。在需要乙方律师处理有关事务
时，除非突发事件，否则应提前合理时间通知乙方，以便乙方做出安排。
3.5甲方有责任对委托事项作出独立的判断、决策，甲方根据乙方提供的法律
意见、建议、方案所作出的决定而导致的损失，非因乙方错误地运用法律等失职行为造成的，由甲方自行承担。
3.6甲方应根据本合同按时足额向乙方支付法律服务费用及其他约定的费用。第四条乙方保证与承诺
4.1双方各自向对方承诺，对在其合作过程当中所接触与了解或经对方披露的
该方的商业机密、业务计划、客户名单与状况、内部组织等情况予以保密，未经该方书面同意，不得向任何第三方进行披露或透露。但因履行法定披露义务或根据监管部门、司法部门的要求进行披露者不受此限。
4.2在甲方提前合理时间通知的情况下，应根据甲方的通知按时处理甲方委托
之事项。如系紧急事件，乙方应根据甲方的通知，在可能的第一时间赶赴指定地点处理甲方委托之事项。
4.3乙方应依照可适用的法律、法规、规章及相关经验，为甲方提供稳健、谨
慎的法律意见或建议。
4.4乙方律师在担任甲方法律顾问期间，不得为任何第三方提供任何不利于甲
方的咨询意见，但因履行法定义务或根据监管部门、司法部门的要求提供的不受此限。
4.5甲方支付的法律服务费用均由乙方统一收取，乙方律师不得直接从甲方收
取任何报酬。
4.6遵守其他基于诚信义务而产生的合同义务。
第五条保密与知识产权保护
5.1乙方应对处理甲方委托事项过程中所了解到的甲方的商业秘密予以保密，
但因履行法定披露义务或根据监管部门、司法部门的要求进行披露者不受此限。
5.2甲方应尊重乙方律师的劳动成果。甲方确认乙方律师为完成委托事项所起
草之所有文件的著作权均属乙方所有，甲方仅为本合同目的使用，但乙方在行使其著作权时不得侵犯甲方的合法权利。
5.3非经乙方同意，甲方不得将乙方提供的法律意见和其他有关文件用于非经
双方同意的其它任何目的。
第六条合同变更和解除
6.1甲乙双方经协商一致，可以变更或者解除本合同。
6.2乙方有下列情形之一的，甲方有权单方解除本合同：
6.2.1未经甲方同意，擅自更换作为甲方法律顾问负责律师的；
6.2.2因乙方委派的律师工作延误、失职、失误导致甲方蒙受损失的。
6.3甲方有下列情形之一的，乙方有权单方解除本合同：
6.3.1甲方的委托事项违反法律、行政法规规定，或者违反律师执业规
范和执业纪律的；
6.3.2甲方有捏造事实、伪造证据或者隐瞒重要情节等情形的；
6.3.3甲方逾期十日仍不向乙方支付法律服务费用的。
第七条违约责任
7.1如甲方未能按本合同约定按期支付法律服务费用，则乙方有权拒绝为甲方
提供法律服务；甲方无正当理由逾期支付法律服务费用，每日按迟延支付金额的千分之五向乙方支付违约金；如甲方无正当理由逾期支付律师费用超过10日，则乙方有权单方解除合同，并向甲方追索其应付费用。
7.2如乙方律师因工作失职、失误导致甲方蒙受重大损失，乙方应当在甲方已
支付的律师费用范围内向甲方承担赔偿责任。
7.3如甲方无故终止本合同，乙方不退还已收取的法律服务费用；如乙方无故
终止本合同，乙方退还自无故终止履行本合同之日起至本合同履行期限届满之日止的法律服务费用。
第八条争议解决
8.1本合同适用中华人民共和国《合同法》、《律师法》、《民事诉讼法》、《仲裁
法》等法律。
8.2甲乙双方如果发生争议，应当友好协商解决。经协商三十日不能解决的或
一方不愿协商的，任何一方均应将争议提交北京仲裁委员会，按照提交仲裁时该会现行有效的仲裁规则在北京进行仲裁。仲裁裁决是终局的，对甲乙双方均有法律约束力。
第九条通知和送达
9.1甲乙双方因履行本合同而相互发出或者提供的所有通知、文件、资料，均
可以通过本合同首页所列明的法定代表人或联系人进行，均可以通过本合同首页载明的地址、传真、电子邮箱、送达。
9.2通过传真方式的，在发出传真时视为送达；以邮寄方式的，挂号寄出或者
投邮当日视为送达；以电子邮件方式发送的，自发出时起24小时内视为送达。
9.3甲乙双方任何一方变更名称、地址、法定代表人、联系人、、传真、电子
信箱，应当书面通知对方；变更信息方未书面通知对方的或对方在收到书面通知前，对方按原信息送达的，视为对方已完成送达，因此造成信息变更方的不便和损失由信息变更方承担。
第十条合同生效及其他
10.1本合同自双方签署之日起生效，至甲乙双方履行完毕本合同项下各自义务
时止。
10.2本合同一式四份，双方各执两份，每份具有同等法律效力。甲方：乙方：xxxx律师事务所
（盖章）（盖章）
代表（签字）：代表（签字）：
签署时间：年月日签署时间：年月日
Iphone4移动cmwap网络配置操作说明Iphone4使用移动通信网络，其上网设置默认是cmnet模式，其默认配置可以通过下面的步骤查看： 打开Iphone4 上的“设置”——“通用”——“网络”——“蜂窝数据网络”（注意：该“蜂窝数据网络”只有在插入移动SIM卡后才会出现，使用联通SIM卡无此选项），如下图：
以上配置虽是系统默认配置，但需通过手工输入（客户可以按图示输入进行配置），而且蜂窝数据中APN 的输入必须为cmnet ，不能为cmwap ，否则手机上不了任何网络，任何浏览器都打不开网页。 如果客户需要通过cmwap 上网，则需要在iPhone4上安装配置文件。配置cmwap 网络模式的具体操作流程如下： １．通过苹果官网下载最新的配置实用工具iPhoneConfigUtilitySetup 。大家可以直接在浏览器中输入如下地址进行下载： http://biz.doczj.com/doc/e17080268.html,/downloads/DL926/zh_CN/iPhoneConfigUtili tySetup.exe 2．安装官方配置实用工具。双击前面下载的配置程序，如下图：
3．启动实用配置工具进行网络配置。 该配置实用工具越狱或没越狱均可用此方法设置cmwap连接，配置成功后可以使用任意SIM卡，插上手机启动即可自动完成网络配置，不需再手动配置。 具体配置过程如下： A．启动iPhone 配置实用工具后，点击左上角的“新建”按钮，新建一个配置描述文件，按下图在“通用”栏填好名称（cmwap，可自定义）和标识符（http://biz.doczj.com/doc/e17080268.html,pany.cmwap）：
B．上面的设置做好后，再点击“高级”栏目，点击右边的“配置”，然后
天地伟业网络视频服务器故障快速排查手册 首先感谢您选用天地伟业网络视频产品，在使用之前，请详细阅读网络视频服务器使用说明书，熟悉产品使用方法，如果遇到问题可以按照以下方法进行故障排查。 为保证系统得正常运行，我们必须保证机器达到如下要求： 说明： 现场机器最好达到建议PC的配置，并安装相应硬件最新的驱动，此配置能满足16画面显示的要求，配置越高机器运行越流畅。 1.故障现象: IP搜索器搜索不到服务器 排查步骤： 1．确认网络视频服务器是否正常上电，主机网卡及驱动是否正常，网线是否做的没问题，网络拓扑连接是否通畅； 2．直接用交叉网线直接连接主机和网络视频服务器，如仍不通，给服务器复位再测试； 3．如有备件主机和网络视频服务器都做可更换测试； 4．如仍有问题请与我们联系； 2. 故障现象: IP搜索器能够正常搜索到服务器，但是IE不能正常连接视频 排查步骤： 1．确认主机IP地址和网络视频服务器地址设置在同一网段内，如不在同一网段改为同一网段； 注意：如在不同网段必须保证此两个网段做了路由； 2．确认IE的版本，建议安装IE6.0； 3．确认正常安装显卡驱动和DirectX，建议安装最新的显卡驱动和DirectX； 4．确认开启ActiveX相关插件； 5．暂时关闭杀毒软件自带防火墙测试；如是XP系统，暂时关闭系统自带防火墙； 6．删除之前曾经连接时下载的控件，重新连接测试； 7．更换主机测试； 8．如仍然有问题，请与我们联系； 3. 故障现象: 如果IE连接视频正常，但是软件连接视频不正常 排查步骤： 1．确认软件版本是否正确；如果版本不正确，重新安装正确的版本软件； 2．确认软件中“服务器编辑信息”的“IP地址”和“服务器类型”的正确；在局域望网建议采用“主码流+UDP”方式，广域网建议采用“副码流+TCP”方式； 3．确认在软件的主界面连接了视频； 4．重启软件连接；
iphone4使用经验大全！！这个比使用说明神马给力多了！1，iPhone 4下面数据线口两边的两个洞，一个是喇叭，一个是麦克风，觉得一边喇叭不响的人可以放心了，我之前就认为一边喇叭坏了，见笑了。 2，同步进去的照片是不能在手机上删除的，只能取消同步或者用if unbox删除photos里面的东西才能删除掉。 3，设定为联系人照片的图片即使在手机上删掉还是会保留在联系人照片里的。 4，打电话时候要么贴脸近点要么就保持一段明显距离，不然可能会误碰静音或者挂掉。我一直把耳朵贴在听筒那里，就没再误操作过。5，菜单界面按音量加减和游戏界面按音量加减所控制的是两套音量，菜单时候是铃声音量，而游戏里是游戏音量，所以不用担心互相干扰。 6，如果你到现在还没撕掉背膜，你会发现闪光灯开启的时候基本什么都看不清。 7，多任务切换如果软件都支持的话非常不错，最近越来越多的软件都更新支持表示ios 4.0 tested，抱怨qq退出就要重新登陆的只要等qq更新就可以了。 8，开启日文输入法的绘文字，可以在文件夹名称栏里加入小的图片便于区别分类。 9，一个itunes账号可以把所下载的游戏同步给5个不同的iPhon
e，psn商店和这个一样，怕信用卡信息泄露可以先在账户管理里p ayment信息取消掉。 10，itunes账号下载的游戏或者你之前赶上限时免费下载的游戏，只要你下载了就是你的，以后不管新版本更新也好再次收费也好都是免费的，直接下载同步进去就可以了。 11，一个iPhone在几个不同的电脑上使用，可以放心同步游戏不会被删除，itunes上所有同步都选手动，然后如果手机里有这个电脑里没有的程序，会提示你是删除还是拷贝到电脑里以ipa形式存在。 12，但是音乐和视频就不能这样，一旦在另外一个电脑同步了，那么整个媒体库就全换了。用ifunbox可以解决，把手机里的音频视频都拷贝到电脑上，重新加入到资料库，连同你想添加的新东西一起重新同步一次，这样只同步进去新的东西，而且同步之后可以把全部文件都删除掉，仅留下itunes里一个空壳列表，这样又可以加入新的媒体文件到资料库然后同步。 13，ifunbox里面有storage的选项，可以把文件拷贝拷到这个空间里，当优盘存储资料。 14，图片不光有图片本体，还有缩略图，用ifunbox删的话有可能你打开后看见一个黑的缩略图或者一个黑的图片，把后台的图片浏览关闭，然后再开就没有了。黑图是程序还驻留内存造成的。 15，背面的苹果logo如果把上面的叶子补到缺的那一块是补不齐的，一开始我以为可以补完成一个完整的屁股。
A G V使用说明书 2017 年 3 月 目录
1.AGV系统构成 AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台AGV 与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如所示。 图1. 1 AGV系统构成图 - 控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控。 - AGV：自动引导车。 - 充电机：为AGV补充电能。 - 通讯设备：包括车载电台与AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。 - 地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。 2.了解AGV系统 本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者 初步了解AGV系统的结构及工作原理。 2.1AGV系统工作过程 系统中的每一辆AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会 调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送 至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。 2.2控制台 包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。AGV控制台外观结构如 2.1所示：
2.2.1工控机 AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows操作系统和相应的 控制台软件，是AGV的管理调度中心。它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。 2.3AGV AGV总体外观结构如图 2.2所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。 2.3.1总体外观 图2. 2总体外观 2.3.2机械部分 ?车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均 采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。 图2. 3车体总成 ?车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的 运行。随动万向轮结构如所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平 衡作用，能够360度灵活转动。 图2. 4驱动轮机构 图2. 5随动万向轮结构 ?举升装置：举升装置如所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位。
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
EasyDecoder视频解码管理软件 用户使用说明
目录 目录 (2) 1.系统说明 (5) 1.1概要 (5) 1.2功能简介与特点 (5) 1.3硬件配置 (5) 1.4软件平台与运行环境 (5) 1.5术语 (5) 1.6阅读指导 (6) 2.系统安装 (6) 2.1安装软件 (6) 3.系统主界面 (7) 4.系统运行操作 (7) 4.1进入系统／退出系统 (7) 进入系统 (8) 退出系统 (8) 4.2系统初始化 (8) 4.2.1服务器设置 (9) 4.2.1.1添加服务器 (9) 4.2.1.2智能添加服务器 (10) 4.2.1.3删除服务器 (11) 4.2.1.4修改服务器 (12) 4.2.1.5批量修改服务器 (14) 4.2.1.6反选功能 (14) 4.2.1.7检索服务器 (14) 4.2.1.8修改通道信息 (15) 4.2.2监控点管理 (15)
4.2.3解码器设置 (16) 4.2.3.1手动添加 (16) 4.2.3.2智能添加 (17) 4.2.3.3删除解码器 (17) 4.2.3.4修改解码器名称 (17) 4.2.3.5连接解码器 (18) 4.2.3.6断开解码器 (18) 4.2.3.7解码器设置 (18) 4.2.3.7.1网络设置 (19) 4.2.3.7.2DNS设置 (19) 4.2.3.7.3解码器参数设置 (20) 4.2.3.7.3.1485设置 (20) 4.2.3.7.3.2协议设置 (21) 4.2.3.7.4LOGO设置 (21) 4.2.3.7.5报警设置 (21) 4.2.4联机切换设置 (22) 4.2.4.1添加切换序列 (22) 4.2.4.2删除切换序列 (23) 4.2.4.3连接监控点 (23) 4.2.4.4停止预览 (24) 4.2.4.5打开/关闭音频 (24) 4.2.4.6开始/关闭对讲 (24) 4.2.4.7设备控制 (25) 4.2.4.8开始/停止切换 (26) 4.2.4.9显示模式设置 (26) 4.2.4.10其他 (26) 4.2.4.10.1切换不在线跳过显示 (26)
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
AGV使用说明书 2017 年3 月
目录 1. AGV系统构成 (04) 2. 了解AGV系统 (04) 2.1AGV系统工作过程 (04) 2.2控制台 (05) 2.2.1 工控机 (05) 2.3AGV (06) 2.3.1 总体外观 (06) 2.3.2 机械部分 (06) 2.3.3 电气部分 (10) 2.4 自动充电机 (15) 2.5通讯设备 (17) 2.5.1 AP电台 (17) 2.5.2车载电台 (17) 3. AGV的安全保障机构 (19) 3.1急停按钮 (19) 3.2安全激光传感器 (20) 4. AGV功能使用说明 (20) 4.1显示模块 (20) 4.2语音提示 (22) 4.3监控显示界面 (22) 4.3.1 编辑地图 (23) 4.3.2 AGV管理 (23) 4.3.3 任务 (24) 4.3.4 状态 (24) 4.3.5 AGV搬运货架的显示流程 (24) 5. AGV异常诊断及其处理 (25) 5.1急停异常 (25)
5.1.1 说明 (6) 5.1.2 AGV发生原因 (6) 5.1.3 AGV处理方式 (6) 5.2防撞机构异常 (26) 5.2.1 说明 (26) 5.2.2 AGV发生原因 (26) 5.2.3 AGV处理方式 (26) 5.3障碍物异常 (26) 5.3.1 说明 (26) 5.3.2 AGV处理方式 (26) 5.4脱轨异常 (26) 5.4.1 说明 (26) 5.4.2 AGV处理方式 (26) 5.5电池电量过低关机异常 (27) 5.5.1 说明 (27) 5.5.2 AGV发生原因 (27) 5.5.3 AGV处理方式 (27) 6．AGV系统的维护和保养 (27) 6.1注意事项 (27) 6.2AGV驱动单元保养 (28) 6.3.1 电机保养： (28) 6.3.2 电机螺栓保养： (28) 6.3.3 驱动轮保养： (28) 6.3AGV每日检查要点 (28) 6.4AGV每周检查要点 (29) 6.5AGV每月检查要点 (30) 1.AGV系统构成
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入