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中 图 分 类 号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ ０ － ９ ７ ８ ７ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ７ ００ － ７ ５ ０４ －
Ｄｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎｔ ｏ ｆ ｃ ｏ ｍｍ ｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐｒ ｏ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ ｆ ｏ ｒ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｍｘ Ａｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ
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（ １ ． Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ Ｊ ｉ ａ ｏ Ｔ ｏ ｎ ｇ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ ０ ２ ４ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
２ ０ １ ７年 第 ３ ６卷 第 ７期
ｋ
传感器与微系统 （ Ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｄ ｕ ｃ ｅ ｒ ａ ｎ ｄ Ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｉ ｅ ｓ ）
７ ５
ห้องสมุดไป่ตู้
设
ＤＯ Ｉ ： １ ０ ． １ ３ ８ ７ ３ ／ Ｊ ． １ ０ ０ ０ － ９ ７ ８ ７ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ７ － ０ ０ ７ ５ － ０ ４
摘
要 ：在智 能变 电站 中 ， 带 电检修机器人对 隔离断路器进行带 电检 修的核心技 术是实现对 ２台（ 工业 ）
机器 人的控制 。变 电站 中强 电磁 场的干扰 对机器人控制 的可靠性提 出了难题 。因此 ， 需要制定 相应 的上 位机工控机（ Ｉ Ｐ Ｃ ） 与控制机器人的可编 程逻辑 控制器 （ Ｐ Ｌ Ｃ ） 之 间的通信 协议 ， 以实现两 者之 间可靠 的通 信， 从而实现 Ｉ Ｐ Ｃ对机器人的可靠控制 。 关键词 ：隔离断路器 ； 带 电检修机器人 ；工控机 ； 可编程逻辑控制器 ；机器人 ； 通信协议
ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ ｍａ ｋ ｅ ｓ ｉ ｔ ｄ ｉ ｉｃ ｆ ｕ ｌ ｔ ｔ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｓ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｙ ． Ａｓ ａ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ， ｓ ｕ ｉ ｔ ａ ｂ ｌ ｅ ｃ ｏ ｍｍｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ ｂ ｅ ｔ ｗｅ ｅ ｎ ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔ ｒ ｉ ａ ｌ
２ ． Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ Ｒ ａ ｉ ｌ ｗ ａ ｙ Ｒ ｏ ｌ ｌ ｉ ｎ ｇ Ｓ ｔ ｏ ｃ ｋ Ｑｉ Ｓ ｈ ｕ ｙ ａ ｎ Ｉ ｎ ｓ ｉ ｔ ｔ ｕ ｔ ｅ Ｃ ｏ Ｌ ｔ ｄ， Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ ２ １ ３ ０ １ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｉ ｎ ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ ｓ ｕ ｂ ｓ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ， ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｒ ｅ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｕ ｓ ｅ ｄ ｆ ｏ ｒ ｈ ｏ ｔ — ｌ ｉ ｎ ｅ ｉ ｓ ｏ ｌ ａ ｔ ｅ ｄ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｉ ｔ ｂ ｒ ｅ ａ ｋ ｅ ｒ
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ｍｘ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ接 口的 机 器 人 通 信 协 议 开 发
李世成 ， 徐 世保 ，张云 剑 ，程 旭 ， 王 石刚
（ １ ． 上海交通大学 机械 与动 力工 程学 院 ， 上海 ２ ０ ０ ２ ４ ０ ；
２ ． 中车 戚 墅 堰 机 车 有 限公 司 ， 江苏 常州 ２ １ ３ ０ １ １ ）
ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｍ ａ ｂ ｌ ｅ ｌ ｏ ｇ ｉ ｃ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｒ （ Ｐ Ｌ Ｃ ） ； ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔ ｒ ｉ ａ ｌ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ； ｃ ｏ ｍ ｍｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ