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吕志宽 ， 李声晋 ， 刚 ， 勇 卢 周
（ 西北工业大学 ， 陕西西安 ７ ０ ７ ） １０ ２
摘 要 ： 已 有 的 无刷 直 流 电动 机 数 学 模 型 进 行 详 细 的分 析 ， 提 出 了一 种 基 于 卡 尔 曼 滤 波 器 的 无 刷 直 流 电动 对 并
机调速系统建模仿真方法 。在 Ｍａａ／ ｉ ｕｉｋ ｔｂ Ｓｍ ｌ 环境下 ， ｌ ｎ 采用独立功能模块与 ｓ函数相结 合的方法 ， 据现有 电机控 依 制系统构造 了一种无刷直流电动机的调速系统仿真模 型。仿真 系统 进行 Ｐ 转速 调节 ， １ 电机 反馈转速经 卡尔曼滤波 器滤波。仿真 和试验结果与理论分析一致 ， 证明所建立的无刷直流 电动机状态方程正确 ， 卡尔曼 滤波器校正矩阵递 推公式合理 ， 为现实中的电机控制系统设计和调试提供了新方法 。
关键 词 ： 尔 曼滤 波 器 ； 刷 直 流 电 动机 ； ｔ ｂ Ｓｍ ｌ ｋ 卡 无 Ｍａａ／ ｉ ｕｉ ｌ ｎ 中 图分 类 号 ： Ｍ３ Ｔ ３ 文 献标 识 码 ： Ａ 文 章编 号 ： ０ — ０８ ２ ｌ ）４ ０２ — ５ １ ４ ７ １ （０ １ ０ － ０４ ０ ０
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｍａｈ ｍａｉａ ｄ ｌ ｆｔｅ Ｂ ｕ ｈ ｅ ｓＤＣ ｍｏｏ ａ ｉｔ ｎ ｙ ｅ ． ｕ ｔｅ ｍｏ ｅ ｅ ｄ ｌ ｇａ ｄ ｓｍｕ ｓｒ ｃ ： ｔ ｅ ｔ ｌｍｏ ｅ ｒ ｓ ｌｓ ｔｒｗ ｓｆ ｓ ｙ ａ ａ ｚ ｄ Ｆ ｒ ｒ ｒ ，ａ ｎ ｗ ｍｏ ｅｉ ｎ ｉ — ｃ ｏ ｈ ｒ ｌ ｌ ｈ ｎ ｌｔ ｎ ｍｅｈ ｄ ｏ ｅｓ ｅ ｄ ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔｍ ｆＢ ＤＣ ｂ ｓ ｄ ｏ ａ ｍａ ｉ ｅ ｓｐ ｏ ｏ ｅ ．Ｉ ｔ ｂ Ｓ ｍｕ ｉ ｋ， ｅ ｍｅｈ ｄ ａｉ ｔ ｏ ｆ ｈ ｐ ｅ ｏ ｔ ｓｅ ｏ Ｌ Ｍ ａ ｅ ｎ Ｋ ｌ ｎ Ｆ ｌ ｒｗａ ｒ ｐ ｓ ｄ ｎ Ｍａｌ ／ ｉ ｌ ｏ ｔ ｏｓ ｔ ａ ｎ ｔ ｔｏ ｈ ｏ ｄ ｐ ｎ ｅ ｔｆ ｎ ｔ ｎ ｍｏ ｅｓｃ ｍｂ ｎ ｎ － ｕ ｃ ｉｎ ａ ｄ ｐ ｅ ｎ ｉ ｌｔ ｎ ｍｏ ｅ ｆｔ ｅ ｓ ｅ ｄ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｗａ ｆｉ ｅ ｅ ｄ ｎ ｃ ｉ ｄ ｌ ｏ ｉｉ ｇ Ｓ ｆ ｎ ｔ ｓ ｗ ｓ ａ ｏ ｔｄ ａ ｄ ｓｍｕ ａｉ ｄ ｌ ｈ ｐ ｅ ｏ ｔ ｙ ｔ ｍ ｓ ｎ ｕ ｏ ｏ ｏ ｏ ｏ ｂ ｉ ｎ ｔ ｅｂ ｓｓｏ ｅ ｅｅ ｔ ｃ ｍａ ｈ ｎ ｏ ｔ ｌ ｙ ｔｍ． Ｉｓ ｅ ｄ ｃ ｎｒ ｌ ｓ ｃ ｎ ｕ ｔｄ ｗ ｔ ｈ ｉ ｌｔ ｎ ｍｏ ｅ ａ ｄ ｔ ｅｅ ｕｌ ｏ ｈ ａ ｉ ｆｔ ｌｃ ｒ ｃ ｉｅ ｃ ｎｒ ｓ ｔ ｈ ｉ ｏ ｓ ｅ Ｐ ｐ ｅ ｏ ｔ ｏ ｄ ｃｅ ｉ ｔｅ ｓ ｏ ｗａ ｈ ｍｕａｉ ｄ ｌ ｎ ｈ — ｏ ｌｃｒ ｃ ｉｅ ｓ ｅ ｄ ｆｅ ｂ ｃ ｓｆ ｔｒｄ ｂ ａｍａ ｉ ｅ ． ｈ ｏ ｆｒ ｔ ｓｍ ｌ ｔ ｎ ａ ｄｅ ｐ ｒ ｎ ｅ ｕｔ ａ ｄ ｂ ｔ ｅ ｎ ｔ ｅ — ｅ ｔ ｃ ｍａ ｈ ｎ ｐ ｅ ｅ ｄ ａ ｋｗａ ｌ ｅ ｙ Ｋ ｌ ｎ Ｆ ｌ ｒ Ｔ ｅｃ ｎｏｍｉ ｉ ｕ ａｉ ｎ ｘ ｅｉ ｔ ｓ ｌ ｎ ｅｗ ｅ ｏ ｉ ｉｅ ｔ ｙ ｏ ｍｅ ｒ ｓ ｈ
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基 于 卡 尔 曼 滤 波 器 的 无 刷 直 流 电 动 机 仿 真
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０引 言
无刷直流电动机具有体积小、 重量轻、 效率 高、