制 器对 ＫＲ Ｃ４ 控制 柜 的Ｐ ＲＯＦ Ｉ ＮＥ Ｔ 选 项进 行 置 ，并 对Ｐ Ｌ Ｃ进 行项 ¨ 组 态和 运 状 态 的监 控 。
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制 系统 和 控制 体 系 。 Ｉ ｛ 】 机械 臀 ，Ｋ Ｒ Ｃ ４ 控 制柜 ，ｓ ｍａ ｒ ｔ Ｐ ＡＤ 三 部 分组 成 。Ｋ ＵＫ Ａ］ ： 业 机器 人的总 线 系统包 括控 制 总线 ， 系统 总线 ．扩 展
其外 层 由锅 箔包 裹 ， 可减 小辐 射和 １ 扰。
过Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ ＮＥ Ｔ 通 讯协议 与Ｐ Ｌ Ｃ 的信 号 交 互流 程和 通 讯 方式 ， 介绍 如
何使Ｈ ］ ｗ ｏ ｒ ｋ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ 软｛ ＊ ］ ： Ｄ ． Ｉ － ＫＲ Ｃ ４ 控 制 柜进 行Ｐ Ｒ ０ Ｆ Ｉ ＮＥ Ｔ 通 讯配 置 与
ＫｕＫＡ机 器 人 采 用 专 用 的 刚 Ｄｕ ａ ｌ ＮＩ Ｃ， 其 中 包 含 两 个 １ Ｏ ０ ０ Ｍｂ ｉ ｔ ／ ｓ 的八 有 局域 网配 适器 的刚 ，相 ｆ两 个Ｖ Ｌ Ａ Ｎｓ 。第 ‘ 个 端 与 Ｋ ＵＫ Ａ 控 制 总线 相 连接 ，第 个接 门则与 Ｋ Ｌ Ｉ 客 户 接 口卡 Ｈ 连接 。系统 的总 线采 用Ｒ Ｊ ４ ５ 插头的 绞线 ，具 有较 岛 的传输 速 率 。
ｆ 级 控制 器 进行通 讯 ｉ ｌ ｊ ｌ ０ 试
２ ． Ｐ Ｒ Ｏ ＦＩ Ｎ Ｅ Ｔ 协 议 描 述
Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ ＮＥ Ｔ 是垡 ｊ 以 实现 的工 、 Ｊ 通 讯 系 统 ，具 备 集 成 分
Ｐ Ｌ Ｃ
布式１ ／ Ｏ的Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ ＮＥ Ｔ Ｉ Ｏ￣ １ ］ 分布 式 自动 化 中创 建 模 块 化 设 备 系 统 的Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ Ｃ Ｂ Ａ。实现 ｒ 。 Ｊ ： 业现 场 总 线 系 统之 的 无缝 集 成 。 Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ 的通 讯方 式 分 ＝ 一 种 ：Ｃ ＤＴ Ｃ Ｐ ／ Ｉ Ｐ 标准 通 信 ，其 响 应 时
控 制柜 通 过Ｋ Ｌ Ｉ 接口 西 门于交 换机 （ Ｓ Ｃ Ａ Ｌ Ａ ＮＣ Ｅ ）相连 接 ，系 统 总线采 州 Ｒ Ｊ ４ ５ 插 头 的 双绞 线 。系统 ‘ １ ： 作时 ，上 级控 制 器Ｐ Ｌ Ｃ 通 过 外 部 自动 运 仃接 口向机 器人 控制 系 统， 戍 送 机 器人 进程 的 相关 信 息 ：运 行 许 可 ，故 障 确认 ，程 序 启 动 等 。机 器 人控 制 系 统 向上 级 控 制 器 Ｐ Ｌ Ｃ 发 送运 行状 态 与故 障状 态 的相关 信 息 Ｐ Ｃ 作 为组 态 和监控 的 托
４ 。 １ Ｋ Ｒ Ｃ ４ 的Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ ＮＥ Ｔ 参 数 配置
ＮＥ Ｔ ・ Ｊ Ｊ ‘ 实现 分配式 和 放 式 的 自动 化 并 可凭借 现场 总 线和 以太网 实
现 伞ｌ 血 的通 讯。
２． １ ＰＲＯ ＦＩ ＮＥＴ Ｉ Ｏ
Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ Ｉ Ｏ 是 ｉ Ｊ － ｙ ｌ Ｐ ． 以人 Ｅ 实 现模 块化 ，分 布 式的通 讯 理 念 ，使 分 布式 １ ／ Ｏ以 及现场 哎箭 集成 剑 工业 以 太网 的通 讯 中 。Ｐ Ｒ Ｏ — Ｆ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ Ｉ Ｏ 将Ｐ Ｒ ０Ｆ Ｉ Ｂ ｕ ｓ Ｄ Ｐ 使 州 的 站／ 从站 原理转 化 为发 送器／ 接 收
辛站 ，Ｋ Ｒ Ｃ ４ 控制 柜作 为 从站 用米 控制 机械 臂 的运 动和 状态 。ＫＲ Ｃ ４
１ ． 引 言
ｉ ｉ ， ｌ ｋ ＃ Ｊ Ｌ ｌ ￣ 人足 一种 受 Ｊ 控 制 ，并 且 可 以 自由编 程 的操 作机 。 Ｋ Ｕ ＫＡ １ ２ 业机 器 人足 界最 领 先的Ｔ 业机 器 人之 ‘ ，拥 有完 整 的控
Ｅ Ｌ Ｅ ＣＴＲＯＮＩ ＣＳ Ｗ ＯＲＬ Ｄ ・
基于Ｋ Ｕ Ｋ Ａ机 器人 的Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ ｌ Ｎ Ｅ Ｔ 协 议 通 讯分 析
河北 大学 电子信 息 工程 学院 郭 磊 王培 光 宗晓 萍
【 摘要 】分析 了Ｋ ＵＫ Ａ 机 器人作为从站与Ｐ Ｌ Ｃ＠通讯 实现过程 ，并采用ｗ０ ｒ ｋ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ 软件对Ｉ （ ＵＫ Ａ 机 器人进行Ｐ Ｒ０Ｆ Ｉ ＮＥ Ｔ通讯配置 ，介 绍了
图 １通 讯 系统 硬 件 结构
为 夫约 ｌ ０ ０ ｍｓ ② 实时 通 讯 ，其 响应 时 大约 ５ ～１ ０ ｍｓ ⑧ 等 时 同步
时 通 讯 ，其 响应 时 小 ｆ ｌ Ｉ ｌ ｌ ｓ ，抖 动 误 差小 于 ｌ ｕ Ｓ 。 町见Ｐ ＲＯＦ Ｉ —
４ ． 软件配置及通讯分析
总 线 与 痒 卡线路 接 口， Ｊ 线路 接 Ｌ ］ 通过 Ｘ ６ ６ ‘ ｊ Ｘ ６ ７ 将 设备 上 级 ｆ Ｊ Ｌ ｆ ￣ Ｊ ， 进 仃耦 联 ，实 现琏 ｌ 以太 问的现 场 总线 连接 干 ¨ 数据 交换 ， 支持 的通 讯 议包括 Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ ，Ｅ ｔ ｈ ｅ ｒ ｎ ｅ ｔ ，Ｐ Ｒ ＯＦ Ｉ ｓ ａ ｆ ｅ 等等。 庄工业 生 产 中，机 器 人仡 外 部 自动运 行 时往 往 需 要Ｐ Ｌ Ｃ 对其 自 呀状 态 进行 数据 监控 ． 序选 择 ，故 障 诊断 。这 些信 号的交 互是 必 不ｕ Ｊ ‘ 少 的 。采 用Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｎ Ｅ Ｔ 通 讯协 议 ，取消 上 业机 器 人和 ｝ 级控 市 Ｉ ． 器的传 输 Ｉ ｇｔ ， 使传 输 信 号 加稳 定 。本 文分 析 了Ｋ Ｕ Ｋ Ａ机 器人 通
Ｋ ＵＫ Ａ 机 器人 与Ｉ ｝ Ｌ Ｃ６ Ｏ 信号 交互 流程 ，通 过 采用异 步通 信 方 法 ，使 通讯 更 加灵 活 实验 验证 ：该通 讯 方法 传输 稳 定 ，纽 态方 法 简洁方便 ， 为 工业 生产 中机 器人设 备 的集 成和 开发起 到 了积极 地 作 用 、
【 关键词 】Ｐ ＲＯＦ Ｉ ＮＥ Ｔ ｝ ］ ， Ｊ ， Ｉ Ｋ ：Ｋ Ｕ Ｋ Ａ 机器人 ；ｗ ｏ ｒ ｋ ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ ；Ｐ Ｌ Ｃ