及 安全 保护 功能 。并通 过 实时 的重 力反 馈来进 行 各 电动调平 腿 的载 荷控 制及 载荷 的合 理分 配 。有 效地 避免 了 自动调平 系 统 中虚腿 现象及 被 调平 面扭 曲等 问题 的 出现 。从而 实现 多点
快 速 、平 稳 、精 确 的 自动 调平 。
３ 系 统 的 特 点
撑腿不 受力 而处 于悬空状 态 ，即产生 虚腿 现象 ，此种情 况 多点支 撑调平 将失去 实 际意义 。
我 公 司根据多 年研 制机 电式 调平 系统 的基础 ，对 多点 调平系 统进行 深入研究 ，运用先 进 的计 算机 技术 、传感 技术和 控制理 论 ，对 多点 电动 自动 调平 系统的调 平算 法 、触 地重 力 检测 、结构 工艺上 进行创 新性 研究 ，成功地 实现 多点 电动 自动调 平技术 上 的突破 ，将该 系 统 研制成 具有 自动化 程度 高 、举 升重 量大 、受 力分 布均 匀可 调控 、电动支 撑执行 机 构触地 快 速可靠 、调平 时 间短 、水 平稳定 性好 、调平 精度 高 ．安全保 护措施 完善 、架设 撤 收方便 可 靠 、便 于维 护 、系统信 息可 视等特点 的系统 。
（ 多六 点 ）液压 调平 技术 ，由于液压 系统 体 积重量 大 、易产 生泄漏 、水平 稳定 度 差 、环 最 境适 应性 差 、使用 维护 困难 等 因素 ，在 移 动装备 上 的应 用效 果 始终 不理 想 。 因此 ，多点 、
电动 、大 负荷载 车 （ 平台 ）调 平技术 是 当前 国、 内外 车 载武器领 域普遍 关注 的焦点 。 对于体 积大 、载荷 重 ，抗 倾覆性 能要求 高 的设备 ，必 须采用 多点支 撑才 能保证设 备 的 支撑 刚度 和稳定 性 。就刚性支 撑平 台而 言 ，多 点支撑 在调 平过程 中会 出现过 约束 的超静 定 问题 ，如果 不能对 每个 支撑 的载荷进 行合理 的分 配和控 制 ，就必然 会有 一个 （ 或多个 ）支
能 。具有 调平精 度 高、调 平速度快 、抗倾 覆性 能 高、安全 防护措施 周 全 、对运动 信 息进 行 实时 的全 面监 控 、智 能化 程 度 高 、操 作 方便 灵活 、 系统 开放 性 好 等优
点。
关键 词 ：电动 自动
调 平 十 点 水平精 度水平稳 定度 Fra bibliotek１ 引言
该 系统有 以下 几方 面特 点 ：
３Ｊ 全 自动 调平 功 能 ： ．
该 系统具 有全 自动 调平 功 能 ，即一键 完成 支撑 腿 的展 开 、触 地 、调平 过 程 。在 整个 调
平过 程 中无 虚腿 出现 。 ３２ 系统 信息 显控 中心 ．
本 系 统在 传统 的 按钮 、指 示 灯人 机 界面 的基 础上 。还使 用 了先进 的图 形化 操 作界 面一 触 摸显 示 屏单元 ，采用完 全 软件 可编程 的方式 设计对 系 统 的信息 进行 实 时的 全面监 控 ．该 单 元 ，不 仅 可 以直 观 的显 示 系 统 的实 时逻 辑状 态 ，还 可 以显 示 系 统 的模 拟信 息 （ 倾 斜 如
随 着现代 战争对 作战 反应时 间的不 断提高 ，对 武器 装备 的机 动性要 求也 越来 越高 。由
于战争 打击对 象 的不 同 ，对 武器平 台的机动性 的要 求随 之提 出 ，车载 发射 已经成 为一个 重
要 的趋 势 。 因此 ，研 制 高水 平 精度 、高稳 定 度 、大 承 载 能力 和快 速 架设 撤 收时 问 车载 平 台 ，对 于确保 武器 的性能 和战 场生存能力 有着 至关 重要 的影 响。传统 车载平 台多 采用多 点
度 、电源 电压 、电流 、电机扭 矩 、温度 以及 报警 故 障代 码 等 ） ，并且 可 以接 受操 作 用户 对
底层执 行 器件 的直接 控制 。所 有 的这 些监 视 、控制功 能 都是 可 以通过 触摸 屏 内部 的嵌入 式
操 作系 统 （ Ｔ Ｓ Ｒ Ｏ ）和 应用 程序 软件 来 实现 的 ，用 户可 以方便 地 随 时进 行功 能 结构 的修 改 ，
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十点 电动 自动 调平 系统的 设计 与研究
Ｏ八 一科技
十点电动 自动调平系统的设计与研究
高建 华
（ 零八 一 电子集 团有 限公 司 四川 广元 ６ ８ １ ） ２ ０ ７ 摘 要 ：本文介 绍十 点 电动 自动调 平 系统 的设 计理念 、 特 点、技 术指标 及功 ‘
破。
该 系统 以交 流伺 服 系统为 核心 ，应 用计 算机 控制 技术 和创 新 型调平 算法 ，来 实现 对多 点 自动 调平 系统 的智 能 化控制 ，以数字 水平 仪为 角度 信息 采集 器 ．通 过控 制程 序软件 和硬 件 驱动 程序 软件 的控 制 ，使 系统 中的各 点 达到精 确 的位移 和速 度 同步 、实 时 的力矩检 测 以
而 对系 统 的硬件 结构无 需 作 出任何 改 动 。 ，
该 系统 已成功应 用 到国家某 重点项 目上 ，并 获得 了用户 单位 的好评 。
Ｏ八 一科技
十点 电动 自动调 平 系统 的设计 与研 究
ｌ ５
２ 系 统 的 设 计 思 想
传 统 的调 平策 略分 为三种 ：追 高 、追基 、定 高调 平 。就 三点支 撑一 个 面而 言任何 一种 策 略都是 可 以达到 调平 目的的 。但工程 使 用 中由 于设备 的体 积 、重量 、抗倾 覆 等方 面 的需 求 三点 调 平一般 不 能满 足使用 要求 。对 多点 支撑 平 台有 调平 和稳定 性 的需求 。我们就 此开 展 了对 多点 电动 自动 调平 系统 中的难点 进行 分析 和研 究 。突破 了多点 调平算 法 、触地 重力 检 测 技 术 、高 稳 定 支撑 结 构 等 关键 技 术 问题 ，成 功 地 实现 多 点 电 动 自动 调 平 技术 上 的 突