智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求1 范围本标准规定了智能网联汽车封闭道路测试的术语和定义、缩略语、通用要求、测试项目、测试方法和评价方法。
本标准适用于具有自动驾驶功能的M1、M2、N1、N2智能网联汽车封闭道路的测试与评价,其他车型可参考执行。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
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ISO 15623:2013(E）智能运输系统—前车碰撞预警系统—性能要求和测试规程ISO 17361:2017(E）智能运输系统—车道偏离预警系统—性能要求和测试规程Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019 欧盟新车评估规程自动紧急制动系统-车对车测试规程GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线GB 15089-2001 机动车辆及挂车分类GB/T 20608-2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB/T 33577-2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程GB/T 3730.2-1996 道路车辆质量词汇和代码T/CSAE 53-2017 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准T/CSAE 125-2020 智能网联汽车测试场设计技术要求3 术语和定义ISO 15623:2013(E）、ISO 17361:2017(E）、Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019、GB/T 33577-2017、GB/T 20608-2006、T/CSAE 53-2017、T/CSAE 125-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1静态参考点 static reference point测试车辆在无干扰情况下变道行驶时，车辆行驶轨迹与车道线交点为静态参考点（见图1）。
图1 静态参考点示意图3.2目标车辆偏移率 object offset rate1T/SAS XXX-2020 目标车辆几何中心相对车道中心线的位置偏移率（见图2）。
注：：目标车辆，下同。
图2 目标车辆偏移率示意图3.3干扰车辆偏移率 Interference vehicle offset rate干扰车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与干扰车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图3）。
注：：干扰车辆，下同。
图3 干扰车辆偏移率示意图3.4测试车辆偏移率 host offset rate测试车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与测试车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图4）。
注：：测试车辆，下同。
图4 测试车辆偏移率示意图3.5切入速度 cut-in speed目标车辆和干扰车辆从测试车道汇入相邻车道车流的横向速度。
3.6切出速度 cut-out speed目标车辆和干扰车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。
T/SAS XXX-2020 3.7障碍物位置 obstacle position障碍物中心线相对于车道中心线的横向偏移率（见图5）。
注：，障碍物，下同。
图5 障碍物位置示意图3.8远侧车道线 far-side lane line测试车辆在执行并道驾驶任务时，目标车辆车道中相对于测试车辆距离较远的车道线（见图6）。
图6 远侧车道线位置示意图3.9信号灯形态 traffic light type配置的交通信号灯的形状和数量信息。
3.10VRU位置 VRU positionVRU沿车道纵向行驶时，相对车道中心线的横向偏移率（见图7）。
注： VRU,下同。
图7 VRU位置示意图3.11侵入率 invasion rateT/SAS XXX-2020 逆向行驶目标车辆车头前端侵入测试车辆车道的比例（见图8）。
图8 侵入率示意图4 缩略语下列缩略语适用于本文件。
ODD：设计运行域（Operational Design Domain）VRU：道路弱势群体（Vulnerable Road Users）3DST：3D软目标车辆（3D Soft Target）PMD：光子混合器（Photonic Mixer Device）THW：车间时距（Time Headway）V2V：车载单元之间通讯（Vehicle to Vehicle）V2I：车载单元与路侧单元通讯（Vehicle to Infrastructure）V2P：车载单元与行人设备通讯（Vehicle to Pedestrians）OBU：车载单元（On-Board Unit）。
5 通用要求5.1 测试场要求智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符合T/CSAE 125-2020的技术要求。
5.2 测试环境要求如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：——无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；——环境温度-20℃~60℃；——水平能见度应大于500m；——测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响。
5.3 测试仪器设备要求5.3.1 测试目标替代物测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标，测试目标替代物应符合附录A的要求。
5.3.2 测试设备采集参数和精度要求测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。
T/SAS XXX-2020表1 测试设备采集参数和精度要求5.4 测试车辆基本要求5.4.1 测试车辆应符合GB 7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。
5.4.2 测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。
5.4.3 测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。
6 测试项目智能网联汽车封闭道路测试项目包含25项测试项目、91个测试场景，具体的测试项目及对应测试场景见表2，各测试场景参数应符合表2中对应附录的要求。
表2 测试项目及测试场景列表7 测试方法7.1 测试过程智能网联汽车封闭道路测试过程分为两个阶段（见图9）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证自动驾驶系统是否能够采取减速、转向、停车、变道等方式调整测试车辆运动状态，以符合相关测试要求。
T/SAS XXX-2020图9 测试过程示意图7.2 测试步骤智能网联汽车封闭道路测试步骤如下：a）测试车辆沿预设路径行驶，或执行特定驾驶任务，并保持稳定状态；b）测试车辆在行驶过程中出现如下情况：——在当前行驶条件下持续行驶；——道路环境和交通规则发生变化；——有碰撞危险的VRU或车辆出现；——测试车辆行驶路径上有其他交通参与者或障碍物；——测试车辆前方有正常行驶车辆；——其他人为设定的特定场景。
c）在b）所描述的事件中，测试车辆出现以下一种或多种情况并再次稳定行驶，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束：——测试过程发生系统失效或碰撞事故；——测试车辆调整车辆状态适应当前道路环境和交通规则；——测试车辆紧急制动避免与VRU或其他车辆发生碰撞；——测试车辆能够根据测试场景执行要求完成相应驾驶任务；——测试车辆对其他交通参与者或障碍物实现有效避让；——测试车辆对前方正常行驶车辆进行合理响应；——测试车辆能够实现与安全员及车外VRU形成有效人机交互；——测试车辆能够完成相应作业任务；——针对与网联通信相关测试，测试车辆要保证通信性能正常并对V2X信息正确响应。
8 评价方法8.1 单次测试评价除人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并符合表3的通过性条件,则认为测试车辆通过单次测试评价。
表3 单次测试通过性条件8.2 综合测试评价根据测试车辆的自动驾驶功能，第三方检验检测机构与测试主体商定测试项目和测试场景，若所选定的测试项目和测试场景全部通过，则认为测试车辆通过综合测试评价。
T/SAS XXX-2020附录 A（规范性附录）测试目标替代物要求A.1 测试目标车辆替代物（运动）3D GST移动目标车辆可以用于替代实际M1乘用车（见图A.1），具有典型的视觉、雷达与激光雷达属性。
图A.1 3D GST移动目标车辆A.2 测试目标车辆替代物（静止）静止目标车辆可以用于替代实际M1乘用车尾部（见图A.2），具有典型的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受50km/h的撞击，而不对目标车辆或测试车辆造成损伤。
图A.2 2D移动目标车辆A.3 目标行人替代物假人穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际行人目标物（见图A.3），具有典型行人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受60km/h的撞击而不对行人目标物或测试车辆造成损伤。
T/SAS XXX-2020图A.3 儿童目标物和成人目标物A.4 目标非机动车替代物自行车目标物与摩托车目标物穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际非机动车目标物（见图A.4），具有典型自行车与摩托车骑车人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受撞击而不对行人目标物或测试车辆造成明显损伤。
图A.4 自行车目标物和摩托车目标物T/SAS XXX-2020附录 B（规范性附录）车辆碰撞自动紧急制动测试场景及测试方法B.1 测试场景B.1.1 前方有静止车辆测试车辆在沿直线车道匀速行驶时，突然遇到前方静止目标车辆（见图B.1），测试车辆应能够制动从而避免与前方目标车辆发生碰撞。
图B.1 前方有静止车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.1要求。
在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。
表B.1 前方有静止车辆测试场景参数B.1.2 前方有匀减速制动车辆测试车辆跟随目标车辆以相同速度在直线车道匀速行驶，当前方目标车辆以恒定减速度紧急制动停车（见图B.2），测试车辆应能够检测到前车的紧急制动行为并通过制动避免发生碰撞危险。
图B.2 前方有匀减速制动车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.2。
在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。
表B.2 前方有匀减速制动车辆测试场景参数B.1.3 前方车辆遇到静止车辆后切出T/SAS XXX-2020 测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，当干扰车辆遇到前方静止目标车辆，并且干扰车辆和前方静止目标车辆THW满足一定条件后，干扰车辆切出本车道（见B.3），在干扰车辆切出本车道后，测试车辆应能够检测到前方静止目标车辆，并通过制动避免发生碰撞危险。