3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性
在系统负载范围内，
当负载变化时，输出 速度应基本不变。即△F 尽可能小；
当负载突变时，要求 速度的恢复时间短且无振 荡。即△t尽可能短；
F
Fmax
△t △F
t
4、快速响应，无超调
为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定 位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟 踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动 时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡 过程时间，减小轮廓过渡误差。
2. 控制电源类接线：
1）r 、t控制电源接线； 2）I/O接口控制电源接线；
3. 信号指令线
1)指令接口 2)I/O接口 3)反馈检测类接线
伺服系统主回路的接线图
松下伺服驱动器I/F速度控制接线图
松下伺服驱动器I/F位置控制接线图
三洋伺服系统与数控系统连接图
六、 伺服参数
伺服控制是一个比较复杂的过程，参数的使用也相对比 较复杂，一般伺服参数个数少的也有几十个，多的有七、 八百个，修改起来比较麻烦。但是总的来说，伺服参数可 以分成三类。
F
Fmax
tp
t
5. 低速大转矩，过载能力强 一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚
至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间 内可以过载4～6倍而不损坏。
6. 可靠性高 要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、
工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振 动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要 小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的 速度而无爬行现象。
输入输出
光电隔离
其它监测信号 微 控 制 器
母线电压监测
状 态 显 示
XT2
220A
A
控制
220B 电 源
B
控制电路结构
功率电路结构
四、伺服驱动器的运行控制原理
位置环 电流环 速度环
华中数控
五、伺服驱动器的接线：
1. 主回路接线：
1）驱动器R、S、T电源线的连接； 2）驱动器与电动机电源线之间的接线；
例如:
位置指令脉冲方向或速度指令输入取反；
是否允许反馈断线报警 是否允许CCW极限开关输入； 是否允许由系统内部启动SVR-ON控制
伺服运动特性调节有关的参数
位置比例增益
①设定位置环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉
冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起 振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
1、调速范围宽
r n n m in /n m a x
R N 10且 00 . 0 1 m 0 m m F m i 1 n im nm m in
2、定位精度高
静态： 定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和 重复定误差要小。
(尺寸精度) 动态：
跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误差表示。(轮廓精度)
控制电路结构 功率电路结构
非熔断丝
交流电源1 断路器 注2
注3
L1 L2
器
变 压
L3
PE
注1
接地排
低通滤波器
交流电源2 注4
接 触 器 器 注5
灭弧器
电 抗 器 注6
DC24V 开关电源
进给驱动装置电源供电示意图
注7
进给 驱动 装置
交流伺服系统结构图
三相 R 380V S 电源
T
HSV-20P 电源模块
第二编码器 输入接口
脉冲输 入接口
模拟量 接口
编码器 输出接口
HSV-20P电源模块结构图
XT1 R S T PE
三相整流桥 T1
RST POW OK DCRDY 24V 24V -G N D
PW ROK1
PW ROK2
保险
软启动电阻
内部制动电阻
止
直流电抗器 晶闸管 制动控制
XT1 P
N PB BK2 BK1
直流公共母线 P
三
软起
相
动及
整
泵生
N
流
控制
器
电路
220V
开关电源
控制
电源 开关电源
MPU AT89S8252
故障检 测电路
FPGA A42MX09
ห้องสมุดไป่ตู้逆变器
霍尔元件
IPM 逆变器
ia ib
SPINDLE (SERVO) MOTOR
门极驱动电路
PG
DSP ADMC401
RS232 串行口
键盘及 显示
I/O 控制
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内 过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯 量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和 启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
三、 伺服驱动器的电气控制原理
1.外部控制电路结构 2.内部电路结构
4
一、伺服驱动器的种类及结构
进给驱动装置
交流电源 电 源
P
控 制
电机电源
模 N 模 反馈
电 交流电源 源
模 块
块块
进给电动机
（a）集成式
PN
控制模块1
…
PN
控制模块2
反馈
电机电源 反馈
电机电源
进给电动机1
进给电动机2
（b）分离式
进给驱动装置电源与控制模块的关系
二、伺服驱动器发展趋势
伺服进给系统的要求：
伺服驱动器
主要内容
一、伺服驱动器的种类及结构 二、伺服驱动器发展趋势 三、 伺服驱动器电气原理： 四、 伺服驱动器的控制原理： 五、伺服驱动器的接口：
六、 与伺服调节有关的参数 七、 进给伺服常见报警 八、进给伺服驱动系统常见故障及处理
精品资料
你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你 是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我 笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
1、控制类参数 2、控制运动功能相关的参数 3、逻辑接口相关的一些参数
在参数的调节时，我们主要调节与控制功能相关的一些参 数，其他参数只与设计和硬件相关。基本上伺服系统确定以 后，参数也就确定下来，不需要我们调试人员去修改。控制 功能的参数不多，常用的有几个.
控制类参数
可以选择输入/输出信号定义，内部控制功能选择等。
位置前馈增益
①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位 置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提 高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范 围：0~100%
速度比例增益
①设定速度调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值 根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。 一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的 值。