动停车、安全车距保持等功能 [11]。 具体要求为：发动机能响应增扭或降扭指令；制动 系统能响应制动指令； 环境感知数据如相对距离、相对 速度等信息由雷达或摄像头实时采集；驾驶员可设置信 息、危险工况报警信息等在液晶仪表上实时显示，为 实验员及驾驶员提供良好的交互界面；驾驶员可进行系 统设置，如设置系统开 / 关、巡航速度增减；系统在测 试或标定过程中，一些重要的参数必须实时记录，且 具有方便的测试接口。 为了满足上述目标，对风神 A60 进行改装，如图 3 所示，总共进行了 6 个方面的改装及升级： 1）在车的格栅后加装雷达； 2）在挡风玻璃后安装摄像头； 3） 把原方向盘上收音机的控制开关改成 ACC 的 设置开关； 4）在中控台上加装显示仪表； 5） 把 原 车 的 防 抱 死 系 统 （Anti-locked Braking System，ABS） 换 装 成电子 稳 定 控 制系 统 （Electronic Stability Control，ESC） ； 6） 对原车发动机管理系统 （Engine Management System，EMS） 进行升级； 7）加装快速控制原型系统 （ETAS910） 。
3�数据融合 ��通信
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感知数据融合 ��网 全速自��急制� 十字路口�助 �急�向 360°数据融合 �知性智能控制
1 智能驾驶控制系统
1.1 智能驾驶控制系统的发展趋势
智能驾驶控制系统是人—车—路相互藕合的复杂 过程，系统需要对外界进行精确的信息感知。目前进 行信息感知的传感器主要有： 超声波雷达、毫米波雷达、 激光雷达、单目 / 双目摄像头等 [9]。依靠单一的传感器 难以完成安全保障任务，所以未来智能驾驶控制系统 的技术趋势是采用多传感器数据融合技术 [10]，提高对 外界信息的分辨识别率，从而开发出更可靠的智能驾 驶系列产品，如图 2 所示。
ISSN 1674-8484 CN 11-5904/U
汽车安全与节能学报 , 2013 年 , 第 4 卷 第 2 期 J Automotive Safety and Energy, 2013, Vol. 4 No. 2
03/10 121— 129
车辆智能驾驶控制系统与技术平台的自主开发
白 傑，边 宁 ，刘永宏，刘继峰，陈 赣，周剑光，方 驰
Dongfeng Motor Corporation Technical Center, Wuhan 430056, China） （
Abstract: Intelligent driving control technology or advanced driver assistance system (ADAS) is a new trend in automotive electronic control technical development. A function- development technical-platform was established independently by Dongfeng Motor Corporation of China for intelligent driving control systems of vehicle control strategy to be appropriate for drivers' habit in China. The platform is based on Fengshen-A60, a Dongfeng passenger vehicle, using single radar or a stereo camera as the environmental sensor. Based on this platform, some functions of driving control strategies were proposed such as the adaptive cruise control (ACC) and emergency brake assist (EBA) of a cascade control structure with forward control. A control algorithm was used to program environment with Matlab/simulink based on the rapid prototyping system. Ground tests validate these functions. Therefore, the platform can be used for development and testing of integrated chassis control systems and vehicle comprehensive control systems in the future. Key words: active safety; automotive electronic control technology; advanced driver assistance system (ADAS); integrated chassis control; vehicle dynamics; adaptive cruise control (ACC); emergency brake assist (EBA)
正面�� 9.7% 23%
� � 措 施 H FCW FS-ACC H EBA FCW H
H H
LDW
BSD
FCW—Forward Collision Warning，前向�撞�警 ACC—Adaptive Cruise Control，自��巡航 LDW—Lane Departure Warning，�道偏��警
收稿日期 / Received ： 2013-04-08 第一作者 / First author ： 白傑（1968—） ，男 （汉） ，江西，研究部部长。E-mail ： Baij@
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汽车安全与节能学报
2013 年 第 4 卷 第 2 期
中国汽车市场快速增长使得道路交通事故发生数 量剧增。我国的交通事故发生率远远超过发达国家， 交通事故死亡率也高出数倍。这其中很大一部分原因是 驾驶员注意力不集中或驾驶经验不足引起的 [1]。图 1 给 出了交通事故原因与智能驾驶控制系统的解决方案 。 根据图 1 中交通事故与汽车行进方向的关系，可 将事故发生的区域分为 3 种，在车辆前向区域和车道偏 离区域由于驾驶员注意力分散，未注意或误判断所发 生的事故占事故总数的 80%，死亡人数占死亡总数的 93% 。从图 1 可知，车辆前向区域的事故占 54%, 死亡 占 60%。因此，很有必要通过技术手段促使驾驶员集 中注意力或减少误判断，从而减少交通事故尤其是人 为因素引发的交通事故的发生 。 自 20 世纪 90 年代始，欧美和日本等发达国家启 动国家项目，集中了大量人力和财力进行研发，取得了 许多有价值的成果。许多技术成果相继成功投放于市 场，如自适应巡航系统 (adaptive cruise aontrol, ACC） 、
（东风汽车技术中心 , 武汉 430056，中国）
摘 要：智能驾驶控制技术，亦称高级辅助驾驶系统 (ADAS)，是当今汽车电控技术发展的新趋势。为 适应中国驾驶员特性， 由中国东风汽车公司自主开发， 构建了 智能驾驶控制系统功能开发应用技术平台。 该平台用单独雷达或双眼摄像头作为环境传感器，以风神 A60 为原型。基于此平台，提出了某些基本 驾驶控制策略，例如带有前控的级联控制结构的自适应巡航系统 (ACC)、紧急制动辅助系统 (EBA) 等； 在控制算法中 ，运用了 Matlab/simulink 编程环境和快速控制原型系统；并进行了试验场测试。测试结 果验证了该控制策略的功能。因而，该平台可用于后期的底盘集成控制系统、整车综合控制系统的开 发和测试。 主动安全； 汽车电控技术； 高级辅助驾驶系统 (ADAS) ； 底盘集成控制； 车辆动力学； 自适应巡 关键词： 航系统 (ACC) ；紧急制动辅助系统 (EBA) 中图分类号：U 461.91 文献标志码：A DOI ：10.3969/j.issn.1674-8484.2013.02.003
所有交通事故
所有事故7
事 故 原 因 � �
前向区域 54% 60% 相同方向 37% 26% 相反方向 17% 34%
其他区域 20% <7%
�道偏�区 26%33%
�出�道 16% 30% �� 18.4% 11%
�道 10% 3%
其他 <1% <1%
前后追尾 25.5% 25%
Home-development of a technical platform with vehicle intelligent driving control system
BAI Jie, BIAN Ning, LIU Yonghong, LIU Jifeng, CHEN Gan, ZHOU Jianguang, FANG Chi
[4] [3] [2]
紧急制动辅助系统 (emergency brake assist, EBA) 等 [5]， 产生了明显的社会和经济效益。智能驾驶控制技术以 雷达和摄像头为环境信息获取手段 [6-8], 对车辆加速度、 速度等运动变量的自动调节与控制，提高汽车行驶的 安全和便捷度。对在车辆前向区域和车道偏离区域所 发生事故的解决方案是图中的前向区域用智能驾驶控 制系统，主要包括全速域 (full speed range, FS) 自适应 巡航控制系统 （FS-ACC） 、 紧急制动辅助系统 （emergency brake assist, EBA） 、 前 碰 预 警 系 统 (forward collision warning, FCW)， 车 道 偏 离 预 警 系 统 (lane departure warning, LDW)、 和 车道偏 离保 持系统 (lane keeping assist, LKS) 等。 而国内民族品牌企业在该技术领域的研究还处于 起步阶段，缺乏 ACC、EBA 等系统控制策略开发的开 放的整车技术平台和经验，在系统定义和整体架构等 方面都受控于供应商。 本文着重讨论开发 FS-ACC、EBA 系统的解决方