应用范例：通过DVPCOPM-SL（CANOPEN主站）控制C2000变频器¢控制要求当X0=ON 时，启动变频器，使其以40Hz 的频率正方向运转；当X1=ON 时，变频器停止输出，并设置目标频率为0Hz。

¢DVPCOPM-SL和C2000变频器硬件连接示意图产品名称产品说明DVPCOPM-SL 台达CANOPEN主站模块VFD-C 台达C2000变频器EMC-COP01 C2000变频器CANOPEN通讯卡TAP-CB01 标准CANOPEN总线主干线电缆TAP-CB03 标准CANOPEN总线分支线电缆TAP-CN03 CANOPEN总线电缆分接盒¢C2000 变频器参数设置参数设置值说明00-20 6 频率指令来源由CANOPEN通讯卡控制。

00-21 3 运转指令来源由CANOPEN通讯卡控制09-36 2 C2000变频器CANOPEN地址。

09-37 0 C2000变频器CANOPEN通讯速率选择。

0：1Mbps1: 500Kbps2: 250Kbps3: 125Kbps4: 100 Kbps5: 50Kbps09-30 0 变频器通讯解码方式选择。

0：20XX区域的地址有效。

1: 60XX区域的地址有效。

09-40 0 CANOPEN解码方式选择。

0：由C2000自己定义。

1：CANOPEN标准DS402规范。

09-45 0 C2000主从站模式选择。

0：C2000做CANOPEN从站。

1：C2000做CANOPEN主站。

¢此范例中按照下表分别对DVPCOPM-SL 主站模块、C2000变频器进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL 主站模块01 1M bpsC2000变频器02 1M bps备注:DVPCOPM-SL通讯速率、节点地址及接线可参考DVPCOPM-SL手册。

¢使用CANopenBuilder网络配置工具配置CANOPEN网络Ø EDS文件的添加EDS文件为文字档，用以描述设备的参数信息。

CANopenBuilder软件中导入C2000变频器的EDS后，软件才可以识别及配置C2000变频器。

1. 打开Delta CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。

2. 在弹出EDS操作对选择『工具（T）』菜单，点选『EDS操作』会弹出EDS操作对话框。

3. 如下图所示，在弹出EDS操作对话框中，点击“下一步”按钮。

4. 如下图所示，点击“浏览”按钮选择EDS的存放路径。

5. 点击上图所示的“浏览”按钮后，选择C2000变频器的EDS后，点击“打开”按钮。

6. 如下图所示，为C2000变频器选择图标。

7. 如下图所示，点击“完成”按钮，完成C2000变频器EDS在CANopenBuilder软件中的导入。

Ø 主从站参数配置1. 打开Delta CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。

2．选择『设置（S ）』菜单，点选『通讯设置』，再选择『系统通道』，弹出“串口设定”界面。

串口设定说明：项目 说明默认值 通讯端口 设置与SV PLC 通讯的计算机串口COM1 通讯地址 设置SV PLC 的通讯地址 01 通讯速度 设置计算机与 SV PLC 的通讯速率 9600 bps数据位 7 校验位设置计算机与 SV PLC 的通讯协议偶校验停止位 1模式设置计算机与SV PLC 的通讯模式ASCII ModeCANopenBuilder组态软件中的通信速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与PLC主机设置一致。

设置正确后，点击『确定』按钮，返回主界面。

4. 选择『网络（N）』菜单，点击『在线』指令。

如果与SV 主机的连接正常，则会出现如下图所示画面。

5.按“确定”按钮对CANopen网络进行扫描，正常情况下弹出扫描进度条，如下图所示。

当扫描出需要配置的主站和从站后，点击“OK”按钮。

6. 点击上图所示的“OK”按钮后，CANopen网络中主站和从站的图标都会显示在软件界面上，如下图所示。

Ø 主站参数设置选择『网络（N）』菜单，点击『主站参数』选项，弹出下图所示对话框。

工作模式：选择DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选择Master Mode或Slave Mode，本例中为MasterMode 。

同步周期：当从站PDO传输类型为同步传输时，须在此设置同步周期。

本例PDO传输采用异步传输，故可不考虑此参数。

主站heartbeat时间：设定DVPCOPM-SL主站发送心跳报文的周期。

本例中设为200 ms。

设定参数值后，点击“确定”按钮。

Ø 从站设备参数设置1. 双击C2000变频器从站图标，跳出如下图所示对话框。

2. 配置PDO：添加PDO：在“EDS文件提供的PDO”一栏中选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“添加”按钮，可将选择的PDO添加到“已配置的PDO”中。

删除PDO：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“删除”按钮，可将选择的PDO从“已配置的PDO”中删除。

PDO映射：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“PDO映射”按钮，会弹出“PDO映射…”对话框。

如下图所示，从站设备的所有参数都显示在“EDS提供的参数”一栏内。

选择“EDS提供的参数”一栏中的某一参数，点击按钮可将该参数从“已映射的参数”一栏内删除。

“已映射的参数”一栏中最多可以添加8个字节长度的参数。

备注：C2000变频器只有20XX和21XX区域的地址可以进行PDO映射，其他参数不可以通过PDO映射，但可以通过SDO读写。

C2000变频器20XX区域的地址对应的索引为2020，21XX区域的地址对应的索引为2021。

PDO属性：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“属性”按钮，会弹出如下所示界面。

在此界面中可设置PDO的COB-ID以及传输类型，及采用异步传输时TxPDO的Event timer。

PDO COB-ID设置规则如下表所示：RXPDO编号COB-ID(HEX) TXPDO编号COB-ID(HEX) RXPDO1 200+从站站号TXPDO1 180+从站站号RXPDO2 300+从站站号TXPDO2 280+从站站号RXPDO3 400+从站站号TXPDO3 380+从站站号RXPDO4 500+从站站号TXPDO4 480+从站站号PDO传输模式说明如下表所示传输类型传输模式说明255 异步模式当RxPDO或TxPDO的数据发生变化时立即上传至总线，主站收到TxPDO的数据或从站收到RxPDO的数据后立即生效。

0 同步非周期对于RxPDO，数据发生变化时立即上传至总线，从站收到RXPDO的数据要等到收到下一个同步消息后有效。

对于TxPDO，数据发生变化时立即上传至总线，主站收到TxPDO数据后立即生效。

PDO传输模式为同步模式时，同步消息有CANOPEN主站周期发送。

1～240 同步周期以同步5为例，每5个同步消息后(同步1则是1个同步消息后)，将RxPDO或TxPDO数据传输至总线。

对于RxPDO，从站收到RXPDO的数据要等到收到下一个同步消息后有效。

对于TxPDO，主站收到TxPDO数据后立即生效。

PDO传输模式为同步模式时，同步消息有CANOPEN主站周期发送。

3. 设置“错误控制协议”：在“节点配置”界面中点击“错误控制协议”，进入如下界面。

此范例中，选择Heartbeat 协议，“主站监控超时时间”设为200 ms ，“从站Heartbeat 产生时间”设为100ms 。

设定参数后，点击『确认』按钮后返回“节点配置…”对话框。

错误控制设定对话框中的参数含义见下表。

4. 此范例参数配置RxPDO1的映射参数如下图所示项目 说明备注Guard 时间主站按Guard Time 设定的时间间隔去轮询从站， Node GuardingLife Time Factor Life Time 因子，Life time= Guard time x LifeTime factor 。

如果从站在Life Time 时间内没有被主站轮询到，主站就认为该从站掉线。

当选择“Heartbeat ”后，就不能再选择“Node Guarding ”。

从站Heartbeat 产生时间从站按“从站Heartbeat 产生时间”周期发送Heartbeat 报文给主站。

Heartbeat主站监控超时时间如果主站在“主站监控超时时间”没有收到从站的Heartbeat 报文，主站就认为该从站掉线。

主站监控超时时间要大于从站Heartbeat 产生时间。

节点列表 CANOPEN 网络中配置的所有节点都显示在节点列表内。

无Heartbeat 监控配置此“错误控制设定”的节点可以监控“Heartbeat 监控”栏内配置的节点是否掉线。

“Heartbeat 监控”栏内只能配置一个节点。

'b3将选择的节点添加到“Heartbeat 监控”一栏内；无'b3将选择的节点从“Heartbeat 监控”一栏内删除。

无编辑按钮 选择“Heartbeat 监控”一栏内的某一节点，点击“编辑”按钮可以更改监控时间。

无确认按钮 点击“确认”按钮后返回“节点配置”对话框，“错误控制设定”对话框内设置的参数被保存。

无 取消按钮点击“取消”按钮后返回“节点配置”对话框，“错误控制设定”对话框内设置的参数无效。

无TxPDO1的映射参数如下图所示如下图所示，RxPDO1和TXPDO1的传输类型选择255(异步模式)。

5. 所有参数设置完成后，在“节点配置…”界面中点击“确定”。

Ø 节点列表配置1. 双击“DVPCOPM Master”图标，弹出如图所示的“节点列表配置”对话框。

可以看到左边的列表中有当前可用节点VFD-C Drives，右边有一个空的“节点列表”。

2. 选中VFD-C Drives 从站，点击“>”按钮将该从站加入节点列表。

在下方的输入输出映射表中看到从站的IO 数据对应到SV 主机内的D 寄存器地址。

如下图所示。

3. 确认无误后，点击『确定』按钮，然后将配置下载到DVPCOPM-SL 主站模块内。

下载时，如果 SV 主机处于RUN 模式，会弹出“警告”对话框，如下图所示。

4. 点击『是』按钮，将配置下载至主站模块，确认PLC 处于RUN 模式。

¢ 保存配置数据选择『文件（F ）』菜单中『保存(S)』命令，将当前的网络配置保存。

¢ DVPCOPM-SL 主站模块和从站设备的 IO 数据映射 DVPCOPM-SL 主站模块 → C2000变频器DVPCOPM-SL 主站模块寄存器 CANOPEN 总线数据传输从站设备元件装置D6282H C2000变频器命令字高字节D6282LC2000变频器 C2000变频器命令字低字节D6283H C2000变频器频率字高字节D6283L C2000变频器频率字低字节C2000变频器→DVPCOPM-SL 主站模块DVPCOPM-SL主站模块寄存器CANOPEN总线数据传输从站设备元件装置D6032H C2000变频器状态字高字节D6032L C2000变频器状态字低字节D6033H C2000变频器输出频率字高字节D6033L。