分别用62PIN线和37PIN线将运动控制卡(插在 PC机的PCI插槽中)与控制柜连接起来。
可使用运动控制卡的DEMO程序来测试运动控 制卡的各项功能。
电机驱动器MLDS3810
系统选用的伺服驱动是MLDS3810直流伺服驱动器。 接收来自ADT-8940A1运动控制卡的PWM和DIR控制信
计算机 运动控制器
电
控
转
柜
台
本
体
系
统
系统结构图
实验设备
1
转台
小型三自由度转台
该转台是一种教学用测试飞行仿真台。 由机械 台体与测控系统两大部分组成，台体采用 U-UT 结构形式。具有 位置、速率、摇摆和仿真运 动功能 ；可用于各类飞行器目标特性（天线、 光学）飞行控制系统仿真试验。 转台的3个轴均采用直流力矩电机+增量式光电 编码器控制。 外环(X轴):H90LYX03，编码器为10000线。 中环(Y轴):H70LYX01，编码器为10000线。 内环(Z轴):45LYX02 ，编码器为10000线。
实验内容
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目录页
实验内容
1 导引头跟踪目标模拟实验
2 导弹姿态运动模拟演示实验
说明
导引头跟踪目标模拟实验
精确制导
精确制导系统组成
精确制导系统由导引系统和控制系统组成。其中，导引系统 一般包括探测设备和计算变换设备。其功能是测量制导武器 与目标的相对位置和速度,计算出实际飞行弹道与理论弹道的 偏差，给出消除偏差的指令。而控制系统则通常由敏感设备、 综合设备、放大变换装置和执行机构(伺服机构)组成。其功 能是根据导引系统给出的制导指令和制导武器的姿态参数形 成综合控制信号，再由执行机构调整控制制导武器的运动或 姿态直至其命中目标。
实验设备
2
导引头(摄像头)
感光元件：CMOS 元件象素： 500万
最大帧频：60FPS 镜头：高清 五玻镜头
对焦方式：手动 对焦范围： 30mm-无限远
传输接口：USB2.0
产品特性：内置有弱光增益技术
实验设备
3
惯性测量单元
惯性测量单元采用 ANGLOG
DEVICES公司的 IMU组件
飞行器制导实验
飞行器控制实验教学中心
实验设备
设备概述
由深圳市元创兴科技有限公司设计制作的飞行器姿态控 制实验系统，它采用通用运动控制器和PC机作为控制 系统平台，提供了一个开放的研究平台。该系统主体由
一个小型三轴转台、控制箱和控制用计算机组成，配备 有导引头-十字靶标模块、惯性测量单元模块、带舵机 和尾翼的超小型导弹模型模块等三个可供选择模块。
ADIS16365。
三轴陀螺仪ADIS16365
ADIS16365 Sensor是一款完整的三轴陀螺仪与 三轴加速计惯性检测系统。这款传感器结合了 ADI公司的MEMS和混合信号处理技术，提供校 准的数字惯性检测，是高集成度的解决方案。
通过SPI端口可以访问下列嵌入式传感器： X、Y和Z轴角速率；X、Y和Z轴线性加速度； 内部温度；电源；以及辅助模拟输入。惯性传 感器在各个轴上执行精度对准，并对失调和灵 敏度进行校准。
2 认真按着实验的方法、步骤进行实验
3 能够独立操作陀螺的基本特性实验
4
写出实验心得体会及实验报告
注意事项
使用前请仔细检查连线。 跟踪过程中在让靶标运动过程中，最好靶标速度不要超过20度每秒。
LED灯变化速率要大于0.8秒。 控制柜应该保持良好接地，实验室场地必须提供接地良好的电源输
入。 遵循“先弱电、后强电”的步骤，开机时先开启PC电源，再开启控
运动控制器ADT-8940A1
ADT-8940A1运动控制卡，是基于PCI总线的高 性能四轴伺服/步进控制卡，一个系统中可支持 多达16块控制卡，可控制64路伺服/步进电机， 支持即插即用，采用脉冲输出方式。
一块ADT-8940A1卡有二个输入/输出接口，其 中J1为62针插座，J2为37针插座。J1为X、Y、 Z、A轴的脉冲输出、开关量输入和开关ห้องสมุดไป่ตู้输出 OUT0-OUT11的信号接线；J2为X、Y、Z、A 轴的编码器输入和开关量输入的信号接线，以 及开关量输出OUT12-OUT15信号的接线 。
制箱的电源；关机的顺序相反。 在转台控制箱电源打开的情况下，不要打开控制箱，不要带电操作。
此种情况可能会导致灼伤或触电。 伺服上电操作后，转台已经处于待运动状态，任何非法操作，都可
能引起转台的运动。因此在系统上电以前，请确认所有人员均不在 转台工作空间范围内。 在系统动作时，所有人员不得进入系统的运动范围内。 使用控制软件操作转台时，应该确保在发生紧急情况时能够快速通 过控制箱上急停按钮切断电机电源。 任何实验开始之前转台一定要先进行回零动作! 在进行系统连线、拆卸与安装前，必须关闭系统所有电源。 系统运行时严禁将手或身体的其他部位伸入转台运动部分。 摄像头不用时，镜头盖要盖上
移动靶标模块REI-DRONE
靶标的移动部分采用极坐标运动方式，转动关 节采用步进电机驱动，半径变化采用线型LED 亮度变化来实现。
靶标采用LED进行导引头识别，可以通过串口 发送命令控制点亮任一LED。
步进电机步进角为1.8°，驱动器进行200细分。 即发送40000脉冲步进电机旋转一圈。
号。 控制模式有三种：速度模式、位置模式以及采用步进模
式。本系统采用步进模式。 可通过串口，采用伺服运控管理系统来进行参数修改。
实验目的
1
了解本实验系统的结构特点、工作原理
2
通过实验，使学生加深对导弹姿态运动特性的理解
3
自动改变目标点的位置，实现实时自动跟踪
实验要求
实验要求
1
认真阅读实验指导书
实验设备
4
导弹模型
导弹模型REI-MISSSILE
本导弹模型共有4个(2对)尾翼，尾翼角度可调整， 由2个舵机进行控制。
控制尾翼的舵机采用串口发送命令方式进行控 制。舵机旋转角度范围为0~180°。
舵机由舵机专用控制板进行控制，每块舵机板 能同时控制多达16路舵机，本实验系统控制导 弹尾翼的舵机分别连接控制板的第一路和第二 路。
导引头跟踪目标模拟实验原理
PWM+DIR
步进电机 驱动器
步进电机
控制命令